CN211565891U - 上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种上下料机械手，包括X轴运动机构、连接于所述X轴运动机构上的Z轴运动机构、连接于所述Z轴运动机构上的Y轴运动机构及设置于所述Y轴运动机构上的旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括旋转驱动电机、与所述旋转驱动电机连接的旋转台、设置于所述旋转台上的夹持组件。本实用新型的上下料机械手，具有通用性强、稳定性好、容易操作、方便维护等特点，能够平稳、快速、精准的进行上下料，可适用于对不同产品进行上下料，有效替代人工，可靠性高，提高生产效率，降低企业成本。

Description

上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种上下料机械手。

背景技术

随着目前工业4.0的进一步发展，以及人工成本的不断增加，大部分工厂都在进行自动化升级和改造，逐步用设备代替人工，自动上下料设备就是其中必不可少的工站，在自动上下料设备中最常见的就是上下料机械手。于2019年10月15日中国专利公开号CN209491562U公开了一种用于机械制造的上下料机械手，包括第一电机，所述第一电机的一侧设置有第一安装块，所述第一安装块的上方设置有轨道，所述轨道的另一端下方设置有第二安装块，所述轨道上设置有滑动底座，所述滑动底座上设置有固定框，所述固定框内部设置有第二电机，所述固定框的后方设置有导杆，所述导杆上设置有滑块，所述第二电机的上方设置有联轴器。有益效果在于：通过设置换向阀来控制抓手的夹紧与松开，减少了电子元器件的使用，降低了成本开支，且操作简单方便，易于控制，该上下料机械手结构简单，实用性强，便于进行操作控制，且灵活性较强。但是当上料位置与下料位置处于同一圆弧面上时，机械手依然需要同时进行X轴运动与Y轴运动，从而导致其上下料的效率不高。

因此有必要提供一种新的上下料机械手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种提高效率的上下料机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的一个技术方案是：一种上下料机械手，其包括X轴运动机构、连接于所述X轴运动机构上的Z轴运动机构、连接于所述Z轴运动机构上的Y轴运动机构及设置于所述Y轴运动机构上的旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括旋转驱动电机、与所述旋转驱动电机连接的旋转台、设置于所述旋转台上的夹持组件。

所述夹持组件包括夹持驱动电机、与所述夹持驱动电机连接的夹持联轴器、与所述夹持联轴器连接的夹持丝杆、贯穿于所述夹持丝杆的一对夹持丝杆夹块、固定于所述旋转台上且平行于所述夹持丝杆的滑轨、设置于所述滑轨上的一对夹持滑块及连接所述夹持丝杆夹块和所述夹持滑块的一对夹爪安装板。

所述X轴运动机构包括底座、安装于所述底座上的一对X轴导轨、设置于所述X轴导轨上的X轴滑块、驱动所述X轴滑块移动的X轴驱动组件及设置于所述X轴滑块上的X轴移动板。

所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机、与所述X轴驱动电机连接的齿轮及与所述齿轮相啮合的直齿，所述X轴驱动电机设置于所述X轴移动板上，所述直齿设置于所述底座的侧面。

所述X轴驱动组件还设有与所述X轴移动板连接的拖链。

所述底座的两端分别设有一对X轴挡板，所述X轴挡板与所述X轴导轨相垂直。

所述Z轴运动机构包括连接于所述X轴运动机构上的Z轴支撑板、安装于所述Z轴支撑板上的一对Z轴导轨、设置于所述Z轴导轨上的Z轴滑块、驱动所述Z轴滑块移动的Z轴驱动组件及设置于所述Z轴滑块上的Z轴移动板。

所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动电机、与所述Z轴驱动电机连接的Z轴联轴器、与所述Z轴联轴器连接的Z轴丝杆及包覆于所述Z轴丝杆的Z轴丝杆夹块，所述Z轴丝杆夹块与所述Z轴移动板连接。

所述Y轴运动机构包括连接于所述Z轴运动机构上的Y轴支撑板、安装于所述Y轴支撑板上的一对Y轴导轨、设置于所述Y轴导轨上的Y轴滑块、驱动所述Y轴滑块移动的Y轴驱动组件及设置于所述Y轴滑块上的Y轴移动板。

所述Y轴驱动组件包括Y轴驱动电机、与所述Y轴驱动电机连接的Y轴联轴器、与所述Y轴联轴器连接的Y轴丝杆及包覆于所述Y轴丝杆的Y轴丝杆夹块，所述Y轴丝杆夹块与所述Y轴移动板连接。

与现有技术相比，本实用新型上下料机械手的有益效果在于：当上料位置与下料位置处于同一圆弧面上时，可以只开启旋转夹持机构，在旋转驱动电机的驱动下，旋转台带动夹持组件进行旋转，提高上下料的效率；夹持组件采用丝杆将电机的旋转运动转化为直线运动，具有传动效率高、定位准确等特点，提高夹爪夹取物料的稳定性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型上下料机械手的示意图；

图2是本实用新型旋转夹持机构的示意图；

图3是图2的另一角度示意图；

图4是本实用新型X轴运动机构的示意图；

图5是图4的局部示意图；

图6是本实用新型Y轴运动机构的示意图；

图7是图6的另一角度示意图；

图8是本实用新型Z轴运动机构的示意图；

图9是图8的另一角度示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参看图1至图9，本实用新型为一种上下料机械手，包括X轴运动机构1、连接于X轴运动机构1上的Z轴运动机构2、连接于Z轴运动机构2上的Y轴运动机构3及设置于Y轴运动机构3上的旋转夹持机构4。

请参看图2和图3，旋转夹持机构4包括旋转驱动电机41、与旋转驱动电机41连接的旋转台42、设置于旋转台42上的夹持组件43，在旋转驱动电机41的作用下，旋转台42带动夹持组件43旋转。夹持组件43包括夹持驱动电机44、与夹持驱动电机44连接的夹持联轴器45、与夹持联轴器45连接的夹持丝杆46、贯穿于夹持丝杆46的一对夹持丝杆夹块47、固定于旋转台42上且平行于夹持丝杆46的滑轨48、设置于滑轨48上的一对夹持滑块49及连接夹持丝杆夹块47和夹持滑块49的一对夹爪安装板40，可以根据待夹取物料的不同，设计相匹配的夹爪安装于夹爪安装板40上。工作时，夹持驱动电机44驱动夹持丝杆46旋转，一对夹持丝杆夹块47相互靠近或者远离，一对夹爪安装板40带动一对夹持滑块49沿着滑轨48相互靠近或者远离，从而使得夹爪闭合或者张开，进行物料的释放或者夹取。夹持组件43采用丝杆将电机的旋转运动转化为直线运动，具有传动效率高、定位准确等特点，提高夹爪夹取物料的稳定性和效率。

请参看图4和图5，X轴运动机构1包括底座11、安装于底座11上的一对X轴导轨12、设置于X轴导轨12上的X轴滑块13、驱动X轴滑块13移动的X轴驱动组件14及设置于X轴滑块13上的X轴移动板15，X轴驱动组件14包括X轴驱动电机16、与X轴驱动电机16连接的齿轮17及与齿轮17相啮合的直齿18，X轴驱动电机16设置于X轴移动板15上，直齿18设置于底座11的侧面，在X轴驱动电机16的作用下，齿轮17顺着直齿18旋转，带动X轴移动板15及X轴滑块13沿着X轴导轨12移动，X轴驱动组件14还设有与X轴移动板15连接的连接板19及与连接板19相连接的拖链10，当X轴移动板15移动时，拖链19随之移动，利于X轴移动板15移动时的稳定性。X轴驱动组件14采用齿轮17与直齿18相啮合的驱动方式，具有瞬时传动比恒定、传动准确平稳、工作可靠及寿命长等特点，保证上下料时的准确性。底座11的两端分别设有一对X轴挡板111，X轴挡板111与X轴导轨12相垂直，防止X轴滑块13从X轴导轨12上滑出。

请参看图6和图7，Z轴运动机构2包括连接于X轴运动机构1上的Z轴支撑板21、安装于Z轴支撑板21上的一对Z轴导轨22、设置于Z轴导轨22上的Z轴滑块23、驱动Z轴滑块23移动的Z轴驱动组件24及设置于Z轴滑块23上的Z轴移动板25，Z轴支撑板21垂直连接于X轴移动板15，Z轴运动机构2随着X轴移动板15运动。Z轴驱动组件24包括Z轴驱动电机26、与Z轴驱动电机26连接的Z轴联轴器27、与Z轴联轴器27连接的Z轴丝杆28及包覆于Z轴丝杆28的Z轴丝杆夹块29，Z轴丝杆夹块29与Z轴移动板25连接，在Z轴驱动电机26的作用下，Z轴丝杆28旋转，带动Z轴丝杆夹块29移动，Z轴移动板25带着Z轴滑块23沿着Z轴导轨22移动。

请参看图8和图9，Y轴运动机构3包括连接于Z轴运动机构2上的Y轴支撑板31、安装于Y轴支撑板31上的一对Y轴导轨32、设置于Y轴导轨32上的Y轴滑块33、驱动Y轴滑块33移动的Y轴驱动组件34及设置于Y轴滑块33上的Y轴移动板35，Y轴支撑板31连接于Z轴移动板25，Y轴运动机构3随着Z轴移动板25运动。Y轴驱动组件34包括Y轴驱动电机36、与Y轴驱动电机36连接的Y轴联轴器37、与Y轴联轴器37连接的Y轴丝杆38及包覆于Y轴丝杆38的Y轴丝杆夹块39，Y轴丝杆夹块39与Y轴移动板35连接，在Y轴驱动电机36的作用下，Y轴丝杆38旋转，带动Y轴丝杆夹块39移动，Y轴移动板35带着Y轴滑块33沿着Y轴导轨32移动。旋转驱动电机41固定于Y轴移动板35上，旋转夹持机构4可以随着Y轴移动板35进行移动。

工作时，旋转夹持机构4分别在X轴运动机构1、Z轴运动机构2及Y轴运动机构3的作用下进行X轴方向的运动、Z轴方向的运动及Y轴方向的运动，当上料位置与下料位置处于同一圆弧面上时，可以只开启旋转夹持机构4，在旋转驱动电机41的驱动下，旋转台42带动夹持组件43进行旋转，提高上下料的效率。

本实用新型的上下料机械手，具有通用性强、稳定性好、容易操作、方便维护等特点，能够平稳、快速、精准的进行上下料，可适用于对不同产品进行上下料，有效替代人工，可靠性高，提高生产效率，降低企业成本。

当然，本技术领域内的一般技术人员应当认识到，上述实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对上述实施例的变化、变型都将落在本实用新型权利要求的范围内。

Claims (10)

1.一种上下料机械手，其特征在于：其包括X轴运动机构、连接于所述X轴运动机构上的Z轴运动机构、连接于所述Z轴运动机构上的Y轴运动机构及设置于所述Y轴运动机构上的旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括旋转驱动电机、与所述旋转驱动电机连接的旋转台、设置于所述旋转台上的夹持组件。

2.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述夹持组件包括夹持驱动电机、与所述夹持驱动电机连接的夹持联轴器、与所述夹持联轴器连接的夹持丝杆、贯穿于所述夹持丝杆的一对夹持丝杆夹块、固定于所述旋转台上且平行于所述夹持丝杆的滑轨、设置于所述滑轨上的一对夹持滑块及连接所述夹持丝杆夹块和所述夹持滑块的一对夹爪安装板。

3.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述X轴运动机构包括底座、安装于所述底座上的一对X轴导轨、设置于所述X轴导轨上的X轴滑块、驱动所述X轴滑块移动的X轴驱动组件及设置于所述X轴滑块上的X轴移动板。

4.如权利要求3所述的上下料机械手，其特征在于：所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机、与所述X轴驱动电机连接的齿轮及与所述齿轮相啮合的直齿，所述X轴驱动电机设置于所述X轴移动板上，所述直齿设置于所述底座的侧面。

5.如权利要求3所述的上下料机械手，其特征在于：所述X轴驱动组件还设有与所述X轴移动板连接的拖链。

6.如权利要求3所述的上下料机械手，其特征在于：所述底座的两端分别设有一对X轴挡板，所述X轴挡板与所述X轴导轨相垂直。

7.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述Z轴运动机构包括连接于所述X轴运动机构上的Z轴支撑板、安装于所述Z轴支撑板上的一对Z轴导轨、设置于所述Z轴导轨上的Z轴滑块、驱动所述Z轴滑块移动的Z轴驱动组件及设置于所述Z轴滑块上的Z轴移动板。

8.如权利要求7所述的上下料机械手，其特征在于：所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动电机、与所述Z轴驱动电机连接的Z轴联轴器、与所述Z轴联轴器连接的Z轴丝杆及包覆于所述Z轴丝杆的Z轴丝杆夹块，所述Z轴丝杆夹块与所述Z轴移动板连接。

9.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于：所述Y轴运动机构包括连接于所述Z轴运动机构上的Y轴支撑板、安装于所述Y轴支撑板上的一对Y轴导轨、设置于所述Y轴导轨上的Y轴滑块、驱动所述Y轴滑块移动的Y轴驱动组件及设置于所述Y轴滑块上的Y轴移动板。

10.如权利要求9所述的上下料机械手，其特征在于：述Y轴驱动组件包括Y轴驱动电机、与所述Y轴驱动电机连接的Y轴联轴器、与所述Y轴联轴器连接的Y轴丝杆及包覆于所述Y轴丝杆的Y轴丝杆夹块，所述Y轴丝杆夹块与所述Y轴移动板连接。

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