CN112593974B - 一种用于隧道管片安装装置及其安装方法 - Google Patents

一种用于隧道管片安装装置及其安装方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种用于隧道管片安装装置，包括安装机构、移动机构、轨道机构，所述安装机构底部与移动机构顶部固定连接，所述移动机构左端与轨道机构两侧滑动连接，所述安装机构包括固定座，所述固定座上设有两组机械臂组件，所述机械臂组件包括机械臂、抓取部件、连接杆和固定板，所述机械臂自由端与抓取部件活动连接，所述连接杆贯穿机械臂与固定板固定连接。本发明还提供了一种用于隧道管片安装装置的安装方法。

Description

一种用于隧道管片安装装置及其安装方法
技术领域
本发明属一种隧道施工技术领域，具体涉及一种用于隧道管片安装装置及其安装方法。
背景技术
随着城市化进程的不断加速，地下空间资源日益消耗，传统的地下电缆通道的施作难度受到城市轨道交通及其它地下市政管线建设的影响而日益增加。在建设地下轨道交通时，通过增大隧道直径，为电缆管线预留空间，在连接城区交通的同时，把高压输电线路通过地下隧道接入并引进中心城区，缓解了向中心城区的电力输送的困难，即可以节省日趋紧张的地下空间资源，又解决了城区电网建设中地下线路规划的难题，同时可以使市政电网与城市轨道交通建设得以和谐、协调发展。
目前，地下轨道交通中本身就需要布置众多电缆，电缆一般是由支架固定在盾构管片上支撑。通常，支架的安装都是在盾构管片上钻孔，然后经螺栓与管片连接。由于需要在盾构管片上钻孔，而管片在制作时铺设了密集的钢筋网，因此钻孔时，极易钻到钢筋网上，不仅影响管片的质量，造成结构的渗水，还经常需要重新钻打，此外报废的钻孔需及时充填，造成了不必要的财力、人力的浪费。与地下轨道交通自身所需的电缆相比，市政电缆直径粗、自重大，若将电缆通过钻孔打支架的方式挂在盾构管片，会引起管片本身及管片间接头的进一步变形过大，导致隧道漏水。此外，由于使用过程中电缆保护层的磨损，电流通过电缆支架杆流入盾构管片上的钢筋网片形成电位差，进一步导致管片的电化学腐蚀，影响结构的正常使用，并且隧道用管片在浇注时，弧面位于管片底部由于隧道施工中对管片的尺寸精度要求较高，在用真空吸盘将管片吊出后不能将湖面向下放置，否则容易损坏管片弧面边角，影响尺寸精度，因此需将管片翻转后直立放置在水养池中进行养护，养护后还需再次翻转，使弧面向上。
公开号为CN106837376A的中国专利公开了一种地铁隧道管片封顶模块翻转装置，包括下支撑架和上承载架，下支撑架和上承载架是由钢管焊接制作而成的架体结构，下支撑架的上端安装有固定座，上承载架的下端安装有铰接座，安装后的上承载架能够相对下支撑架实现翻转，下支撑架内侧设置有驱动系统，驱动系统通过连杆与上承载架下端建立铰接，上承载架的下端布置有翻转装置安装滑道，翻转装置安装滑道内安装有翻转装置。
但是该地铁隧道管片封顶模块翻转装置能够对隧道管片进行翻转，但是在上承载架翻转至竖直状态时，直立的隧道管片由于没有支撑装置进行支撑，容易重心倾斜而从上承载架上倾倒，对现场工作人员与设备造成安全隐患。
发明内容
针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明提供了一种用于隧道管片安装装置，造价低，无需钻孔，施工安装便捷的一种兼顾市政电缆管线的隧道管片安装装置的，并提供应用该隧道管片安装装置的安装方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：
一种用于隧道管片安装装置，包括安装机构、移动机构、轨道机构，所述安装机构底部与移动机构顶部固定连接，所述移动机构左端与轨道机构两侧滑动连接；
所述安装机构包括固定座，所述固定座上设有两组机械臂组件，所述机械臂组件包括机械臂、抓取部件、连接杆和固定板，所述机械臂自由端与抓取部件活动连接，所述连接杆贯穿机械臂与固定板固定连接。
通过两组机械机械臂组件使装置抓取物体的能力大大提高，同时提高了隧道管片安装时的精确度，在翻转架翻转至竖直状态时，安装机构能够保证直立的隧道管片不易倾倒，提高现场施工安全性。
进一步的，所述机械臂包括外臂、内臂、外臂连接杆和内臂连接杆，所述内臂设于外臂内侧，且所述外臂与内臂顶端通过外臂连接杆贯通连接，两个所述内臂通过内臂连接杆固定连接；
所述外臂包括外臂上段、外臂下段，所述外臂上段首端与外臂下段绞接，所述所述外臂上段首端与外臂下段绞接，外臂上段能够向上自由滑动，在安装隧道管片更加精确。
进一步的，所述抓取部件包括动力块、联动板、联动轴和爪钳，所述动力块底端与联动板连接，所述联动板底部通过联动轴与爪钳连接，所述动力块将动力输出至联动轴，所述联动轴控制爪钳收缩或者扩张，来对隧道管片进行抓取安装，通过爪钳结构，不但可以对隧道管片进行安装，还可以对市政电缆管线进行抓取安装。
进一步的，所述移动机构包括机械臂滑动座、机械臂滑动轨道、移动底座，所述机械臂滑动座底部与机械臂滑动轨道滑动连接，所述机械臂滑动轨道底部固定于移动底座顶部中段，通过机械臂滑动座在机械臂滑动轨道上滑动来调整安装机构的左右横向位置，移动机构通过轨道机构上下自由滑动调整高度。
进一步的，所述机械臂滑动座包括滑动座上部、滑动座下部，所述滑动座上部底部与滑动座下部顶部连接；
所述滑动座上部包括上部本体、第一紧固钮、滑动电机处理器，所述第一紧固钮设于上部本体右侧，所述滑动电机处理器安装于上部本体前侧；
所述滑动座下部包括下部本体、第二紧固钮、制动开关，所述第二紧固钮设于下部本体右侧，所述制动开关安装于下部本体前侧，所述机械臂滑动座通过第一紧固钮和第二紧固钮来对上部本体和第二紧固钮进行加固，然后通过滑动电机处理器对机械臂滑动座需要移动位置进行计算处理，所述制动开关下拉能够紧急制动，避免在需要设备出现故障时，无法停止，对施工人员造成人身安全的危险。
进一步的，移动机构还包括移动电机、缓冲板，所述移动电机安装于移动底座上部，所述缓冲板前端与移动电机连接，所述缓冲板后端与机械臂滑动轨道连接，所述移动电机对移动机构的移动提供动力，所述缓冲板能够在移动电机工作时，减少移动电机的振动幅度，提高设备的精度。
进一步的，所述移动电机包括移动电机本体、电机调节钮、电机停止阀，所述电机调节钮安装于移动电机本体左部，所述电机停止阀安装于移动电机本体上部，通过电机调节钮对移动电机功率进行调整，电机停止阀能够制动电机停止阀，通过多重制动开关，提高设备的安全性，避免误操作。
进一步的，所述轨道机构包括轨道上部、轨道中部、轨道下部，所述轨道上部底部与轨道中部顶部固定连接，所述轨道中部底部与轨道下部顶部固定连接，所述轨道中部为中空设计，提高了轨道机构的结构强度，减轻了设备工作时，移动机构通过轨道上部向轨道中部所施加的压力，使设备使用寿命延长。
进一步的，所述轨道下部包括固定架、固定螺栓，所述固定螺栓有多个，固定架通过多个固定螺栓与轨道机构外部固定，通过多个固定螺栓对轨道机构进行固定，避免设备在使用时，轨道机构脱落某一个固定螺栓而造成设备脱落，同时也提高了设备使用安全。
本发明还提供了一种用于隧道管片安装装置的安装方法，包括以下步骤：
S1，设备组装，安装机构、移动机构、轨道机构，所述安装机构底部与移动机构顶部固定连接，所述移动机构左端与轨道机构两侧滑动连接；
S2，设备固定，轨道下部包括固定架、固定螺栓，所述固定螺栓有多个，固定架通过多个固定螺栓与轨道机构外部固定，使用多个固定螺栓将设备垂直安装在所需位置；
S3，设备调整，移动机构包括机械臂滑动座、机械臂滑动轨道、移动底座，所述机械臂滑动座底部与机械臂滑动轨道滑动连接，所述机械臂滑动轨道底部固定于移动底座顶部中段，通过机械臂滑动座在机械臂滑动轨道上滑动来调整安装机构的左右横向位置，移动机构通过轨道机构上下自由滑动调整高度；
S4，管片固定，安装机构包括固定座，所述固定座上设有两组机械臂组件，所述机械臂组件包括机械臂、抓取部件、连接杆和固定板，所述机械臂自由端与抓取部件活动连接，所述连接杆贯穿机械臂与固定板固定连接，机械臂包括外臂、内臂、外臂连接杆和内臂连接杆，所述内臂设于外臂内侧，且所述外臂与内臂顶端通过外臂连接杆贯通连接，两个所述内臂通过内臂连接杆固定连接，外臂包括外臂上段、外臂下段，所述外臂上段首端与外臂下段绞接，通过抓取部件将隧道管片抓取后，机械臂移动至合适位置将隧道管片安装固定于隧道内壁。
本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
1、本发明的一种用于隧道管片安装装置，通过两组机械机械臂组件使装置抓取物体的能力大大提高，同时提高了隧道管片安装时的精确度，在翻转架翻转至竖直状态时，安装机构能够保证直立的隧道管片不易倾倒，提高现场施工安全性。
2、本发明的一种用于隧道管片安装装置，动力块将动力输出至联动轴，所述联动轴控制爪钳收缩或者扩张，来对隧道管片进行抓取安装，通过爪钳结构，不但可以对隧道管片进行安装，还可以对市政电缆管线进行抓取安装。
3、本发明的一种用于隧道管片安装装置，机械臂滑动座通过第一紧固钮和第二紧固钮来对上部本体和第二紧固钮进行加固，然后通过滑动电机处理器对机械臂滑动座需要移动位置进行计算处理，所述制动开关下拉能够紧急制动，避免在需要设备出现故障时，无法停止，对施工人员造成人身安全的危险。
附图说明
图1为本发明一种用于隧道管片安装装置实施例的结构示意图一；
图2为本发明一种用于隧道管片安装装置实施例的俯视结构示意图；
图3为本发明一种用于隧道管片安装装置实施例的结构示意图二；
图4为本发明一种用于隧道管片安装装置实施例的安装机构局部结构示意图一；
图5为本发明一种用于隧道管片安装装置实施例的安装机构局部结构示意图二；
图6为图3中X部分的放大图；
图7为本发明一种用于隧道管片安装装置实施例的结构示意图三。
附图中涉及到的附图标记有：
安装机构A；固定座A1；机械臂组件A2；机械臂A201；外臂A2011；外臂上段A2011a；外臂下段A2011b；内臂A2012；外臂连接杆A2013；内臂连接杆A2014；抓取部件A202；动力块A2021；联动板A2022；联动轴A2023；爪钳A2024；连接杆A203；固定板A204；
移动机构B；机械臂滑动座B1；滑动座上部B101；上部本体B1011；第一紧固钮B1012；滑动电机处理器B1013；滑动座下部B102；下部本体B1021；第二紧固钮B1022；制动开关B1023；机械臂滑动轨道B2；移动底座B3；移动电机B4；移动电机本体B401；电机调节钮B402；电机停止阀B403；缓冲板B5；
轨道机构C；轨道上部C1；轨道中部C2；轨道下部C3；固定架C301；固定螺栓C302。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。
实施例一
如图1至7所示，一种用于隧道管片安装装置，包括安装机构A、移动机构B、轨道机构C，安装机构A底部与移动机构B顶部固定连接，移动机构B左端与轨道机构C两侧滑动连接；
安装机构A包括固定座A1，固定座A1上设有两组机械臂组件A2，机械臂组件A2包括机械臂A201、抓取部件A202、连接杆A203和固定板A204，机械臂A201自由端与抓取部件A202活动连接，连接杆A203贯穿机械臂A201与固定板A204固定连接。通过两组机械机械臂组件使装置抓取物体的能力大大提高，同时提高了隧道管片安装时的精确度，在翻转架翻转至竖直状态时，安装机构能够保证直立的隧道管片不易倾倒，提高现场施工安全性。
作为优选方案，机械臂A201包括外臂A2011、内臂A2012、外臂连接杆A2013和内臂连接杆A2014，内臂A2012设于外臂A2011内侧，且外臂A2011与内臂A2012顶端通过外臂连接杆A2013贯通连接，两个内臂A2012通过内臂连接杆A2014固定连接；
外臂A2011包括外臂上段A2011a、外臂下段A2011b，外臂上段A2011a首端与外臂下段A2011b绞接。外臂上段首端与外臂下段绞接，外臂上段能够向上自由滑动，在安装隧道管片更加精确。
作为优选方案，抓取部件A202包括动力块A2021、联动板A2022、联动轴A2023和爪钳A2024，动力块A2021底端与联动板A2022连接，联动板A2022底部通过联动轴A2023与爪钳A2024连接。动力块将动力输出至联动轴，联动轴控制爪钳收缩或者扩张，来对隧道管片进行抓取安装，通过爪钳结构，不但可以对隧道管片进行安装，还可以对市政电缆管线进行抓取安装。
实施例二
本实施例是在前述实施例一的基础上进行的，主要介绍本发明的一种用于隧道管片安装装置移动机构B的结构。
如图1至7所示，一种用于隧道管片安装装置，包括安装机构A、移动机构B、轨道机构C，安装机构A底部与移动机构B顶部固定连接，移动机构B左端与轨道机构C两侧滑动连接；
安装机构A包括固定座A1，固定座A1上设有两组机械臂组件A2，机械臂组件A2包括机械臂A201、抓取部件A202、连接杆A203和固定板A204，机械臂A201自由端与抓取部件A202活动连接，连接杆A203贯穿机械臂A201与固定板A204固定连接。通过两组机械机械臂组件使装置抓取物体的能力大大提高，同时提高了隧道管片安装时的精确度，在翻转架翻转至竖直状态时，安装机构能够保证直立的隧道管片不易倾倒，提高现场施工安全性。
作为优选方案，机械臂A201包括外臂A2011、内臂A2012、外臂连接杆A2013和内臂连接杆A2014，内臂A2012设于外臂A2011内侧，且外臂A2011与内臂A2012顶端通过外臂连接杆A2013贯通连接，两个内臂A2012通过内臂连接杆A2014固定连接；
外臂A2011包括外臂上段A2011a、外臂下段A2011b，外臂上段A2011a首端与外臂下段A2011b绞接。外臂上段首端与外臂下段绞接，外臂上段能够向上自由滑动，在安装隧道管片更加精确。
作为优选方案，抓取部件A202包括动力块A2021、联动板A2022、联动轴A2023和爪钳A2024，动力块A2021底端与联动板A2022连接，联动板A2022底部通过联动轴A2023与爪钳A2024连接。动力块将动力输出至联动轴，联动轴控制爪钳收缩或者扩张，来对隧道管片进行抓取安装，通过爪钳结构，不但可以对隧道管片进行安装，还可以对市政电缆管线进行抓取安装。作为优选方案，移动机构B包括机械臂滑动座B1、机械臂滑动轨道B2、移动底座B3，机械臂滑动座B1底部与机械臂滑动轨道B2滑动连接，机械臂滑动轨道B2底部固定于移动底座B3顶部中段。通过机械臂滑动座在机械臂滑动轨道上滑动来调整安装机构的左右横向位置，移动机构通过轨道机构上下自由滑动调整高度。
作为优选方案，机械臂滑动座B1包括滑动座上部B101、滑动座下部B102，滑动座上部B101底部与滑动座下部B103顶部连接；
滑动座上部B101包括上部本体B1011、第一紧固钮B1012、滑动电机处理器B1013，第一紧固钮B1012设于上部本体B1011右侧，滑动电机处理器B1013安装于上部本体B1011前侧；
滑动座下部B102包括下部本体B1021、第二紧固钮B1022、制动开关B1023，第二紧固钮B1022设于下部本体B1021右侧，制动开关B1023安装于下部本体B1021前侧。机械臂滑动座通过第一紧固钮和第二紧固钮来对上部本体和第二紧固钮进行加固，然后通过滑动电机处理器对机械臂滑动座需要移动位置进行计算处理，制动开关下拉能够紧急制动，避免在需要设备出现故障时，无法停止，对施工人员造成人身安全的危险。
作为优选方案，移动机构B还包括移动电机B4、缓冲板B5，移动电机B4安装于移动底座B3上部，缓冲板B5前端与移动电机B4连接，缓冲板B5后端与机械臂滑动轨道B2连接。移动电机B4对移动机构B的移动提供动力，缓冲板B5能够在移动电机工作时，减少移动电机的振动幅度，提高设备的精度。
作为优选方案，移动电机B4包括移动电机本体B401、电机调节钮B402、电机停止阀B403，电机调节钮B402安装于移动电机本体B401左部，电机停止阀B403安装于移动电机本体B401上部。通过电机调节钮对移动电机功率进行调整，电机停止阀B403能够制动电机停止阀B403，通过多重制动开关，提高设备的安全性，避免误操作。
实施例二相对于实施例一的优点在于：通过移动电机B4对移动机构B的移动提供动力，缓冲板B5能够在移动电机工作时，减少移动电机的振动幅度，提高设备的精度。
实施例三
本实施例是在前述实施例一的基础上进行的，主要介绍本发明的一种用于隧道管片安装装置轨道机构C的结构。
如图1至7所示，一种用于隧道管片安装装置，包括安装机构A、移动机构B、轨道机构C，安装机构A底部与移动机构B顶部固定连接，移动机构B左端与轨道机构C两侧滑动连接；
安装机构A包括固定座A1，固定座A1上设有两组机械臂组件A2，机械臂组件A2包括机械臂A201、抓取部件A202、连接杆A203和固定板A204，机械臂A201自由端与抓取部件A202活动连接，连接杆A203贯穿机械臂A201与固定板A204固定连接。通过两组机械机械臂组件使装置抓取物体的能力大大提高，同时提高了隧道管片安装时的精确度，在翻转架翻转至竖直状态时，安装机构能够保证直立的隧道管片不易倾倒，提高现场施工安全性。
作为优选方案，机械臂A201包括外臂A2011、内臂A2012、外臂连接杆A2013和内臂连接杆A2014，内臂A2012设于外臂A2011内侧，且外臂A2011与内臂A2012顶端通过外臂连接杆A2013贯通连接，两个内臂A2012通过内臂连接杆A2014固定连接；
外臂A2011包括外臂上段A2011a、外臂下段A2011b，外臂上段A2011a首端与外臂下段A2011b绞接。外臂上段首端与外臂下段绞接，外臂上段能够向上自由滑动，在安装隧道管片更加精确。
作为优选方案，抓取部件A202包括动力块A2021、联动板A2022、联动轴A2023和爪钳A2024，动力块A2021底端与联动板A2022连接，联动板A2022底部通过联动轴A2023与爪钳A2024连接。动力块将动力输出至联动轴，联动轴控制爪钳收缩或者扩张，来对隧道管片进行抓取安装，通过爪钳结构，不但可以对隧道管片进行安装，还可以对市政电缆管线进行抓取安装。作为优选方案，移动机构B包括机械臂滑动座B1、机械臂滑动轨道B2、移动底座B3，机械臂滑动座B1底部与机械臂滑动轨道B2滑动连接，机械臂滑动轨道B2底部固定于移动底座B3顶部中段。通过机械臂滑动座在机械臂滑动轨道上滑动来调整安装机构的左右横向位置，移动机构通过轨道机构上下自由滑动调整高度。
作为优选方案，机械臂滑动座B1包括滑动座上部B101、滑动座下部B102，滑动座上部B101底部与滑动座下部B103顶部连接；
滑动座上部B101包括上部本体B1011、第一紧固钮B1012、滑动电机处理器B1013，第一紧固钮B1012设于上部本体B1011右侧，滑动电机处理器B1013安装于上部本体B1011前侧；
滑动座下部B102包括下部本体B1021、第二紧固钮B1022、制动开关B1023，第二紧固钮B1022设于下部本体B1021右侧，制动开关B1023安装于下部本体B1021前侧。机械臂滑动座通过第一紧固钮和第二紧固钮来对上部本体和第二紧固钮进行加固，然后通过滑动电机处理器对机械臂滑动座需要移动位置进行计算处理，制动开关下拉能够紧急制动，避免在需要设备出现故障时，无法停止，对施工人员造成人身安全的危险。
作为优选方案，移动机构B还包括移动电机B4、缓冲板B5，移动电机B4安装于移动底座B3上部，缓冲板B5前端与移动电机B4连接，缓冲板B5后端与机械臂滑动轨道B2连接。移动电机B4对移动机构B的移动提供动力，缓冲板B5能够在移动电机工作时，减少移动电机的振动幅度，提高设备的精度。
作为优选方案，移动电机B4包括移动电机本体B401、电机调节钮B402、电机停止阀B403，电机调节钮B402安装于移动电机本体B401左部，电机停止阀B403安装于移动电机本体B401上部。通过电机调节钮B402对移动电机B4功率进行调整，电机停止阀B403能够制动电机停止阀B403，通过多重制动开关，提高设备的安全性，避免误操作。
作为优选方案，轨道机构C包括轨道上部C1、轨道中部C2、轨道下部C3，轨道上部C1底部与轨道中部C2顶部固定连接，轨道中部C2底部与轨道下部C3顶部固定连接。轨道中部为中空设计，提高了轨道机构的结构强度，减轻了设备工作时，移动机构通过轨道上部向轨道中部所施加的压力，使设备使用寿命延长。
作为优选方案，轨道下部C3包括固定架C301、固定螺栓C302，固定螺栓C302有多个，固定架C301通过多个固定螺栓C302与轨道机构C外部固定。通过多个固定螺栓对轨道机构进行固定，避免设备在使用时，轨道机构脱落某一个固定螺栓而造成设备脱落，同时也提高了设备使用安全。
实施例三相对于实施例二的优点在于：轨道中部为中空设计，提高了轨道机构的结构强度，减轻了设备工作时，移动机构通过轨道上部向轨道中部所施加的压力，使设备使用寿命延长。
本发明还提供了一种用于隧道管片安装装置的安装方法，包括以下步骤：
S1，设备组装，安装机构A、移动机构B、轨道机构C，安装机构A底部与移动机构B顶部固定连接，移动机构B左端与轨道机构C两侧滑动连接；
S2，设备固定，轨道下部C3包括固定架C301、固定螺栓C302，固定螺栓C302有多个，固定架C301通过多个固定螺栓C302与轨道机构C外部固定，使用多个固定螺栓C302将设备垂直安装在所需位置；
S3，设备调整，移动机构B包括机械臂滑动座B1、机械臂滑动轨道B2、移动底座B3，机械臂滑动座B1底部与机械臂滑动轨道B2滑动连接，机械臂滑动轨道B2底部固定于移动底座B3顶部中段，通过机械臂滑动座B1在机械臂滑动轨道B2上滑动来调整安装机构A的左右横向位置，移动机构B通过轨道机构C上下自由滑动调整高度；
S4，管片固定，安装机构A包括固定座A1，固定座A1上设有两组机械臂组件A2，机械臂组件A2包括机械臂A201、抓取部件A202、连接杆A203和固定板A204，机械臂A201自由端与抓取部件A202活动连接，连接杆A203贯穿机械臂A201与固定板A204固定连接，机械臂A201包括外臂A2011、内臂A2012、外臂连接杆A2013和内臂连接杆A2014，内臂A2012设于外臂A2011内侧，且外臂A2011与内臂A2012顶端通过外臂连接杆A2013贯通连接，两个内臂A2012通过内臂连接杆A2014固定连接，外臂A2011包括外臂上段A2011a、外臂下段A2011b，外臂上段A2011a首端与外臂下段A2011b绞接，通过抓取部件A202将隧道管片抓取后，机械臂A201移动至合适位置将隧道管片安装固定于隧道内壁。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (4)

1.一种用于隧道管片安装装置，其特征在于：包括安装机构(A)、移动机构(B)、轨道机构(C)，所述安装机构(A)底部与移动机构(B)顶部固定连接，所述移动机构(B)左端与轨道机构(C)两侧滑动连接；
所述安装机构(A)包括固定座(A1)，所述固定座(A1)上设有两组机械臂组件(A2)，所述机械臂组件(A2)包括机械臂(A201)、抓取部件(A202)、连接杆(A203)和固定板(A204)，所述机械臂(A201)自由端与抓取部件(A202)活动连接，所述连接杆(A203)贯穿机械臂(A201)与固定板(A204)固定连接；
所述机械臂(A201)包括外臂(A2011)、内臂(A2012)、外臂连接杆(A2013)和内臂连接杆(A2014)，所述内臂(A2012)设于外臂(A2011)内侧，且所述外臂(A2011)与内臂(A2012)顶端通过外臂连接杆(A2013)贯通连接，两个所述内臂(A2012)通过内臂连接杆(A2014)固定连接；
所述外臂(A2011)包括外臂上段(A2011a)、外臂下段(A2011b)，所述外臂上段(A2011a)首端与外臂下段(A2011b)绞接；
所述抓取部件(A202)包括动力块(A2021)、联动板(A2022)、联动轴(A2023)和爪钳(A2024)，所述动力块(A2021)底端与联动板(A2022)连接，所述联动板(A2022)底部通过联动轴(A2023)与爪钳(A2024)连接；
所述移动机构(B)包括机械臂滑动座(B1)、机械臂滑动轨道(B2)、移动底座(B3)，所述机械臂滑动座(B1)底部与机械臂滑动轨道(B2)滑动连接，所述机械臂滑动轨道(B2)底部固定于移动底座(B3)顶部中段；
所述机械臂滑动座(B1)包括滑动座上部(B101)、滑动座下部(B102)，所述滑动座上部(B101)底部与滑动座下部(B102)顶部连接；
所述滑动座上部(B101)包括上部本体(B1011)、第一紧固钮(B1012)、滑动电机处理器(B1013)，所述第一紧固钮(B1012)设于上部本体(B1011)右侧，所述滑动电机处理器(B1013)安装于上部本体(B1011)前侧；
所述滑动座下部(B102)包括下部本体(B1021)、第二紧固钮(B1022)、制动开关(B1023)，所述第二紧固钮(B1022)设于下部本体(B1021)右侧，所述制动开关(B1023)安装于下部本体(B1021)前侧；
移动机构(B)还包括移动电机(B4)、缓冲板(B5)，所述移动电机(B4)安装于移动底座(B3)上部，所述缓冲板(B5)前端与移动电机(B4)连接，所述缓冲板(B5)后端与机械臂滑动轨道(B2)连接；
所述移动电机(B4)包括移动电机本体(B401)、电机调节钮(B402)、电机停止阀(B403)，所述电机调节钮(B402)安装于移动电机本体(B401)左部，所述电机停止阀(B403)安装于移动电机本体(B401)上部。
2.根据权利要求1所述的一种用于隧道管片安装装置，其特征在于：所述轨道机构(C)包括轨道上部(C1)、轨道中部(C2)、轨道下部(C3)，所述轨道上部(C1)底部与轨道中部(C2)顶部固定连接，所述轨道中部(C2)底部与轨道下部(C3)顶部固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于隧道管片安装装置，其特征在于：所述轨道下部(C3)包括固定架(C301)、固定螺栓(C302)，所述固定螺栓(C302)有多个，固定架(C301)通过多个固定螺栓(C302)与轨道机构(C)外部固定。
4.根据权利要求3所述的一种用于隧道管片安装装置的安装方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1，设备组装，安装机构(A)、移动机构(B)、轨道机构(C)，所述安装机构(A)底部与移动机构(B)顶部固定连接，所述移动机构(B)左端与轨道机构(C)两侧滑动连接；
S2，设备固定，轨道下部(C3)包括固定架(C301)、固定螺栓(C302)，所述固定螺栓(C302)有多个，固定架(C301)通过多个固定螺栓(C302)与轨道机构(C)外部固定，使用多个固定螺栓(C302)将设备垂直安装在所需位置；
S3，设备调整，移动机构(B)包括机械臂滑动座(B1)、机械臂滑动轨道(B2)、移动底座(B3)，所述机械臂滑动座(B1)底部与机械臂滑动轨道(B2)滑动连接，所述机械臂滑动轨道(B2)底部固定于移动底座(B3)顶部中段，通过机械臂滑动座(B1)在机械臂滑动轨道(B2)上滑动来调整安装机构(A)的左右横向位置，移动机构(B)通过轨道机构(C)上下自由滑动调整高度；
S4，管片固定，安装机构(A)包括固定座(A1)，所述固定座(A1)上设有两组机械臂组件(A2)，所述机械臂组件(A2)包括机械臂(A201)、抓取部件(A202)、连接杆(A203)和固定板(A204)，所述机械臂(A201)自由端与抓取部件(A202)活动连接，所述连接杆(A203)贯穿机械臂(A201)与固定板(A204)固定连接，机械臂(A201)包括外臂(A2011)、内臂(A2012)、外臂连接杆(A2013)和内臂连接杆(A2014)，所述内臂(A2012)设于外臂(A2011)内侧，且所述外臂(A2011)与内臂(A2012)顶端通过外臂连接杆(A2013)贯通连接，两个所述内臂(A2012)通过内臂连接杆(A2014)固定连接，外臂(A2011)包括外臂上段(A2011a)、外臂下段(A2011b)，所述外臂上段(A2011a)首端与外臂下段(A2011b)绞接，通过抓取部件(A202)将隧道管片抓取后，机械臂(A201)移动至合适位置将隧道管片安装固定于隧道内壁。
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