CN109159145A - 一种跟踪式泡罩板转移机械手 - Google Patents

Abstract

本发明创新提供了一种能保持泡罩机与装盒机快速同步连续运行的跟踪式泡罩板转移机械手。这种跟踪式泡罩板转移机械手包括有机座、吸嘴以及吸嘴支架，其特征在于：吸嘴支架铰接在上下升降臂的前端，上下升降臂铰接在前后移送臂上，前后移送臂的下端可转动地安装在滑座上，滑座上安装有上下升降动力源与前后移送动力源，前后移送动力源与前后移送臂传动连接，上下升降动力源与升降拉杆的下端传动连接，升降拉杆的上端与上下升降臂的后端铰接，机座上安装有左右设置的滑轨，滑座滑动设在滑轨上，滑座与驱动滑座在滑轨上移动的水平移送动力源传动连接。该跟踪式泡罩板转移机械手将泡罩机与装盒机有机结合，不仅产量上翻了一翻，而且稳定性能更加可靠，能实现多板的叠加。

Description

一种跟踪式泡罩板转移机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种将泡罩机与装盒机建立起输送衔接的跟踪式泡罩板转移机械手。

背景技术

泡罩包装机一般由泡罩机与装盒机组成，泡罩机完成药版泡罩的形成与封装，装盒机完成药版泡罩的装盒。传统的泡罩机输送带与装盒机输送带一般平行设置，通过中间的吸放板机械手将药版从泡罩机的输送带上吸放至装盒机的输送带上，从而实现联动。目前现有泡罩包装机都是通过跟踪式吸放板机械手，如申请人于之前申请专利（名称为一种泡罩装盒机，专利号为201420196925.3），其中完成移送工作的机械手包括有机械臂、横梁以及额定数量的真空吸嘴，虽然这种结构也是采用跟踪式吸放板，但是由于其本身结构的限制，其吸放板时需要输送带间歇移动，因此限制了泡罩机与装盒机的输送效率，而如果加快速度，机械手又会出现抖动飘移问题。

发明内容

鉴于现有技术存在的不足，本发明创新提供了一种结构合理、运行稳定、能保持泡罩机与装盒机快速同步连续运行的跟踪式泡罩板转移机械手。

这种跟踪式泡罩板转移机械手包括有机座、吸嘴以及吸嘴支架，其特征在于：所述吸嘴支架铰接在上下升降臂的前端，所述上下升降臂铰接在前后移送臂上，所述前后移送臂的下端可转动地安装在滑座上，所述滑座上安装有上下升降动力源与前后移送动力源，所述前后移送动力源与前后移送臂传动连接，所述上下升降动力源与升降拉杆的下端传动连接，所述升降拉杆的上端与上下升降臂的后端铰接，所述机座上安装有左右设置的滑轨，所述滑座滑动设在滑轨上，所述滑座与驱动滑座在滑轨上移动的水平移送动力源传动连接；所述滑座上设有使吸嘴支架保持水平的水平保持组件。

所述水平保持组件包括有水平横拉杆、三角悬臂、水平竖拉杆、上拉杆支座以及下拉杆支座，所述三角悬臂交接在前后移送臂上，所述三角悬臂的一角与水平横拉杆的后端铰接，所述上拉杆支座安装在吸嘴支架上，所述水平横拉杆的前端与上拉杆支座铰接，所述三角悬臂的另一角与水平竖拉杆的上端铰接，所述下拉杆支座安装在滑座上，所述水平竖拉杆的下端与下拉杆支座铰接。

所述上下升降动力源与三角连接臂传动连接，所述三角连接臂的一角与升降拉杆的下端铰接，所述三角连接臂的另一角与驱使升降拉杆往下拉的伸缩件连接。

所述伸缩件为支撑气缸或者拉簧。

所述机座上安装有同步带组件，所述同步带组件包括有从动同步带轮、主动同步带轮以及同步带，所述同步带绕在从动同步带轮与主动同步带轮上，所述同步带与滑座连接，所述主动同步带轮与水平移送动力源传动连接。

所述吸嘴支架上前后设有三排吸嘴。

所述上下升降动力源、前后移送动力源以及水平移送动力源均为伺服电机减速机组合。

按照本发明提供的跟踪式泡罩板转移机械手将泡罩机与装盒机有机结合，不仅产量上翻了一翻，而且稳定性能更加可靠，能实现多板的叠加。

附图说明

图1为本发明的工况图；

图2为本发明的立体图；

图3为本发明的主视图；

图4为本发明的侧视图。

具体实施方式

如图1所示，这种跟踪式泡罩板转移机械手的功能就是将泡罩机输送格栅A内的泡罩板转移至装盒机的进料格栅B内，然后经多道程序后泡罩板与说明书一同装入药盒内。

如图2-4所示，这种跟踪式泡罩板转移机械手包括有机座18、吸嘴1以及吸嘴支架2，吸嘴1安装在吸嘴支架2上，这些都跟现有技术一样，而不同之处在于驱动吸嘴支架2前后移动、左右移动以及上下升降的方式。

为了实现吸嘴支架2上述三种运动方式，本发明的吸嘴支架2通过上支座20与连轴铰接在上下升降臂3的前端，上下升降臂3铰接在前后移送臂4上，前后移送臂4的下端可转动地安装在滑座19上（通过主轴与主轴座16安装在滑座19上），滑座19上安装有上下升降动力源7与前后移送动力源9，前后移送动力源9与前后移送臂4传动连接，上下升降动力源7与升降拉杆5的下端传动连接，升降拉杆5的上端与上下升降臂3的后端铰接，机座18上安装有左右设置的滑轨（滑轨未画出），滑座19滑动设在滑轨上，滑座19与驱动滑座19在滑轨上移动的水平移送动力源8传动连接；另外，滑座19上设有使吸嘴支架2保持水平的水平保持组件。

本发明的工作原理如下：该机械手首先在泡罩机输送格栅A内吸取一排或者多排泡罩板（看包装规格），然后水平移送动力源8驱动滑座19移动，滑座19载着吸嘴支架2与吸嘴1沿进料格栅B输送的方向快速移动（图2中X轴方向），当然滑座19水平移动的速度要快于进料格栅B的输送速度；在水平移动的过程中，前后移送动力源9驱动前后移送臂4转动，即往后转动，这样吸嘴支架2就往进料格栅B方向移去（图2中Y轴方向），与此同时，上下升降动力源7驱动升降拉杆5往上移动，这样上下升降臂3与升降拉杆5连接的这一端往上移，上下升降臂3与吸嘴支架2连接的这一端就往下移（图2中Z轴方向），这样吸嘴1就到达进料格栅B的正上方，然后吸嘴放气，一排泡罩板就落在进料格栅B内；当然，在放板的过程中，滑座还是跟踪着进料格栅B，与进料格栅B保持相同的移动速度与相同的输送方向，这样才能让泡罩板能平稳地放在进料格栅B内，而输送格栅A与进料格栅B就能实现连续输送，从而大大提高包装效率。如果吸嘴支架2上设有多排吸嘴，要实现1板/盒的包装，那么吸嘴支架2在放完一排后，立即上升（图2中Z轴方向），同时以进料格栅B输送方向的反方向快速移动（图2中X轴方向），来到进料格栅B后面的空位上方，与此同时调整吸嘴支架2的前后位置（图2中Y轴方向），让另一排吸嘴1处在进料格栅B后面空位的正上方，然后下降把这一排的泡罩板放下。当然还可以通过编程，以最优化的移送轨迹及最少的动作节拍来完成泡罩板（2-5）板/盒的堆叠装盒。本发明具体在吸嘴支架2上前后设有三排吸嘴1，三排吸嘴1基本上能满足泡罩板（1-5）板/盒的堆叠装盒。

无论如何移动，吸嘴支架2始终要保持水平，而吸嘴支架2就是通过水平保持组件保持水平，本发明的水平保持组件包括有水平横拉杆10、三角悬臂11、水平竖拉杆12、上拉杆支座100以及下拉杆支座13，三角悬臂11交接在前后移送臂4上，三角悬臂11的一角与水平横拉杆10的后端铰接，上拉杆支座100安装在吸嘴支架2上（如图1所示），水平横拉杆10的前端与上拉杆支座100铰接，三角悬臂11的另一角与水平竖拉杆12的上端铰接，下拉杆支座13安装在滑座19上，水平竖拉杆12的下端与下拉杆支座13铰接。通过该水平保持组件，如图4所示，吸嘴支架2和上下升降臂3的下交接点200与上拉杆支座100和水平横拉杆10的上交接点201始终保持垂直(如果两点不是垂直，那么就是保持方向不变)，由于下交接点200与上交接点201都位于吸嘴支架2上，因此吸嘴支架2就不会转动，无论上下升降，还是前后移动，都能始终保持水平。

如图4所示，上下升降臂3与吸嘴支架2的连接段为长臂，上下升降臂3与升降拉杆5的连接段为短臂，根据杠杆原理，升降拉杆5要克服很大的往上的拉力才能让吸嘴支架2保持平衡，而升降拉杆5与上下升降动力源7传动连接，因此要克服的拉力就转移到上下升降动力源7上，上下升降动力源7为此要承受更大的负载。为了减轻上下升降动力源7的负载，本发明将上下升降动力源7与三角连接臂6传动连接，三角连接臂6的一角与升降拉杆5的下端铰接，三角连接臂6的另一角与驱使升降拉杆5往下拉的伸缩件15连接。由于伸缩件15给三角连接臂6的一角一个往回的拉力，这样三角连接臂6与升降拉杆5的连接端就存在一个往下拉的力，这个力刚好减轻了吸嘴支架2对升降拉杆5往上的拉力，这样就减轻了上下升降动力源7的负载，让上下升降动力源7拥有更长的使用寿命。当然，这里的伸缩件15可以为拉簧或者支撑气缸。

为了使滑座19快速移动，本发明在机座18上安装有同步带组件，同步带组件包括有从动同步带轮、主动同步带轮以及同步带14，同步带14绕在从动同步带轮与主动同步带轮上，同步带14与滑座19连接，水平移送动力源8就与主动同步带轮传动连接。通过水平移送动力源8驱动，同步带14便能带着滑座19在滑轨上快速来回移动，从而使吸嘴1及吸嘴支架2能追上输送格栅A与进料格栅B的输送速度。

最后值得一提的是，本发明的上下升降动力源7、前后移送动力源9以及水平移送动力源8均为伺服电机减速机组合。伺服电机减速机组合能精准控制各个机构的动作，从而完成误差很小的吸放板工作。

Claims (7)

1.一种跟踪式泡罩板转移机械手，包括有机座（18）、吸嘴（1）以及吸嘴支架（2）， 其特征在于：所述吸嘴支架（2）铰接在上下升降臂（3）的前端，所述上下升降臂（3）铰接在前后移送臂（4）上，所述前后移送臂（4）的下端可转动地安装在滑座（19）上，所述滑座（19）上安装有上下升降动力源（7）与前后移送动力源（9），所述前后移送动力源（9）与前后移送臂（4）传动连接，所述上下升降动力源（7）与升降拉杆（5）的下端传动连接，所述升降拉杆（5）的上端与上下升降臂（3）的后端铰接，所述机座（18）上安装有左右设置的滑轨，所述滑座（19）滑动设在滑轨上，所述滑座（19）与驱动滑座（19）在滑轨上移动的水平移送动力源（8）传动连接；所述滑座（19）上设有使吸嘴支架（2）保持水平的水平保持组件。

2.根据权利要求1所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述水平保持组件包括有水平横拉杆（10）、三角悬臂（11）、水平竖拉杆（12）、上拉杆支座（100）以及下拉杆支座（13），所述三角悬臂（11）交接在前后移送臂（4）上，所述三角悬臂（11）的一角与水平横拉杆（10）的后端铰接，所述上拉杆支座（100）安装在吸嘴支架（2）上，所述水平横拉杆（10）的前端与上拉杆支座（100）铰接，所述三角悬臂（11）的另一角与水平竖拉杆（12）的上端铰接，所述下拉杆支座（13）安装在滑座（19）上，所述水平竖拉杆（12）的下端与下拉杆支座（13）铰接。

3.根据权利要求1或2所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述上下升降动力源（7）与三角连接臂（6）传动连接，所述三角连接臂（6）的一角与升降拉杆（5）的下端铰接，所述三角连接臂（6）的另一角与驱使升降拉杆（5）往下拉的伸缩件（15）连接。

4.根据权利要求3所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述伸缩件（15）为支撑气缸或者拉簧。

5.根据权利要求1所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述机座上安装有同步带组件，所述同步带组件包括有从动同步带轮、主动同步带轮以及同步带（14），所述同步带（14）绕在从动同步带轮与主动同步带轮上，所述同步带（14）与滑座（19）连接，所述主动同步带轮与水平移送动力源（8）传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述吸嘴支架（2）上前后设有三排吸嘴（1）。

7.根据权利要求1所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述上下升降动力源（7）、前后移送动力源（9）以及水平移送动力源（8）均为伺服电机减速机组合。