CN205312656U - 码瓶垛机 - Google Patents

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CN205312656U CN201620002960.6U CN201620002960U CN205312656U CN 205312656 U CN205312656 U CN 205312656U CN 201620002960 U CN201620002960 U CN 201620002960U CN 205312656 U CN205312656 U CN 205312656U
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郑健农
汤顺斌
何爱斌
郑源锋
肖加裕
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Guangdong light industry machinery two factory Intelligent Equipment Co., Ltd.
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GUANGDONG NO 2 LIGHT INDUSTRY MACHINERY FACTORY Co Ltd
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Abstract

一种码瓶垛机,包括输瓶机构、移瓶小车、抓瓶移瓶机构、瓶垛托板供给机构、隔板存储机构、顶板存储机构、隔板取放机构、瓶垛输送机构和打带装置;抓瓶移瓶机构包括第一底座、机械臂和抓瓶夹具,其特征是:所述抓瓶夹具包括夹具框架、上卷帘式托瓶板、上卷绕轴、上卷绕电机和上摆臂;夹具框架的左侧壁、右侧壁内侧对称设有上导引轨道;夹具框架上设有瓶层限位机构;所述抓瓶移瓶机构还包括瓶层对接平台,瓶层对接平台包括对接平台框架、下卷帘式托瓶板、下卷绕轴、下卷绕电机和下摆臂;对接平台框架的左侧壁、右侧壁内侧对称设有下导引轨道。本实用新型的抓瓶移瓶机构运行平稳可靠,工作效率高,有利于提高整个码瓶垛机的工作效率。

Description

码瓶垛机
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及堆垛装置,具体涉及一种码瓶垛机。
背景技术
[0002]瓶子在生产运输过程中,需要将瓶子整齐地叠加码放成垛,瓶垛由多层瓶子叠成,瓶子层与瓶子层之间设有隔板。
[0003]目前常见的码瓶垛机通常包括输瓶机构、移瓶小车、抓瓶移瓶机构、瓶垛托板供给机构、隔板存储机构、顶板存储机构、隔板取放机构、瓶垛输送机构和打带装置,移瓶小车设于输瓶机构与抓瓶移瓶机构之间。进行码瓶作业时,通过输瓶机构将瓶子进行输送并整理,将瓶子输送至预定位置,并使瓶子变得排列整齐。瓶垛托板供给机构将瓶垛托板输送至码瓶垛位置(码瓶垛位置通常为瓶垛输送机构的前端)。输瓶机构通常采用输送带,瓶子被输送至输送带后端的预定位置后,进入移瓶小车,并由移瓶小车将一定数量的瓶子从输送带后端平移至后面的抓瓶移瓶机构。随后,由抓瓶移瓶机构将一定数量的一层瓶子转移至处在码瓶垛位置的瓶垛托板上,然后由隔板取放机构放置一隔板在该层瓶子上;接着再进行下一层瓶子的传送、转移,并放置下一个隔板。当码瓶垛位置的瓶子层数达到预定数量后,隔板取放机构从顶板存储机构中取出一顶板,并将该顶板放置在最上面的一层瓶子上,完成整垛瓶子的码放。码放完成的瓶垛由瓶垛输送机构输送至打带位置,由打带装置进行打带捆扎。
[0004]现有的码瓶垛机存在一些缺点,例如,其抓瓶移瓶机构一般采用工业机器人,包括底座、机械臂和抓瓶夹具,机械臂安装在底座上,抓瓶夹具安装在机械臂末端;机械臂带动抓瓶夹具在待码放瓶子层所在位置与码瓶垛位置之间往复移动,抓瓶夹具在待码放瓶子层所在位置抓取瓶子层,由机械臂将抓瓶夹具及其上面的瓶子层移动至码瓶垛位置后,抓瓶夹具释放其上面的瓶子层。现有的抓瓶夹具大多依靠侧向夹持力夹紧瓶子层,整个抓瓶移瓶机构存在运行不够平稳可靠、工作效率较低的缺点。
发明内容
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种码瓶垛机,这种码瓶垛机的抓瓶移瓶机构运行平稳可靠,有利于提高码瓶垛机的工作效率。采用的技术方案如下:
[0006] 一种码瓶垛机,包括输瓶机构、移瓶小车、抓瓶移瓶机构、瓶垛托板供给机构、隔板存储机构、顶板存储机构、隔板取放机构、瓶垛输送机构和打带装置;所述抓瓶移瓶机构包括第一底座、机械臂和抓瓶夹具,机械臂安装在第一底座上,抓瓶夹具安装在机械臂末端,其特征是:所述抓瓶夹具包括夹具框架、上卷帘式托瓶板、上卷绕轴、上卷绕电机和上摆臂;夹具框架顶部设有安装板,安装板与所述机械臂末端连接;夹具框架的左侧壁、右侧壁内侧对称设有上导引轨道,上导引轨道由相连通的上水平轨道和上圆弧形轨道组成,上水平轨道为前后走向;上卷帘式托瓶板包括左右并排的两个上链条和多个上托瓶杆,各上托瓶杆沿上链条的长度方向依次排列,上托瓶杆两端分别与两个上链条连接,两个上链条分别安装在左侧的上导引轨道、右侧的上导引轨道上;上卷绕轴可转动安装在夹具框架上,上卷绕轴为左右走向,上卷绕轴的轴线与上圆弧形轨道的圆心重合;上卷绕电机固定安装在夹具框架上,上卷绕电机的动力输出轴与上卷绕轴一端传动连接;上摆臂一端与上卷绕轴固定连接、另一端与上卷帘式托瓶板一端固定连接;夹具框架上设有瓶层限位机构;所述抓瓶移瓶机构还包括瓶层对接平台,瓶层对接平台包括对接平台框架、下卷帘式托瓶板、下卷绕轴、下卷绕电机和下摆臂;对接平台框架的左侧壁、右侧壁内侧对称设有下导引轨道,下导引轨道由相连通的下水平轨道和下圆弧形轨道组成,下水平轨道为前后走向;下卷帘式托瓶板包括左右并排的两个下链条和多个下托瓶杆,各下托瓶杆沿下链条的长度方向依次排列,下托瓶杆两端分别与两个下链条连接,两个下链条分别安装在左侧的下导引轨道、右侧的下导引轨道上;下卷绕轴可转动安装在对接平台框架上,下卷绕轴为左右走向,下卷绕轴的轴线与下圆弧形轨道的圆心重合;下卷绕电机固定安装在对接平台框架上,下卷绕电机的动力输出轴与下卷绕轴一端传动连接;下摆臂一端与下卷绕轴固定连接、另一端与下卷帘式托瓶板一端固定连接;所述移瓶小车设于输瓶机构与瓶层对接平台之间。
[0007] 进行码瓶作业时,通过输瓶机构将瓶子进行输送并整理,将瓶子输送至预定位置,并使瓶子变得排列整齐。瓶垛托板供给机构将瓶垛托板输送至码瓶垛位置(码瓶垛位置通常为瓶垛输送机构的前端)。输瓶机构将瓶子输送至其后端的预定位置后,进入移瓶小车,并由移瓶小车将一定数量的瓶子转移至瓶层对接平台上(此时下卷帘式托瓶板的两个下链条分别处在两侧的下水平轨道中,下卷帘式托瓶板处在下水平轨道上,瓶子处在下卷帘式托瓶板上)。随后,由抓瓶移瓶机构将一定数量的一层瓶子转移至处在码瓶垛位置的瓶垛托板上,然后由隔板取放机构从隔板存储机构取出一隔板并将该隔板放置在该层瓶子上;接着再进行下一层瓶子的传送、转移,并放置下一个隔板。当码瓶垛位置的瓶子层数达到预定数量后,隔板取放机构从顶板存储机构中取出一顶板,并将该顶板放置在最上面的一层瓶子上,完成整垛瓶子的码放。码放完成的瓶垛由瓶垛输送机构输送至打带位置,由打带装置进行打带捆扎。
[0008]上述机械臂用于控制整个抓瓶夹具的移动。抓瓶移瓶机构工作过程为:首先,上卷帘式托瓶板的两个上链条分别处在两侧的上圆弧形轨道中,上卷帘式托瓶板处在上圆弧形轨道上,夹具框架底部为镂空状态;随后,机械臂带动抓瓶夹具到达瓶层对接平台上方并下降,使上卷帘式托瓶板与下卷帘式托瓶板对接,并且使瓶层对接平台上的瓶子处在瓶层限位机构中,由瓶层限位机构对瓶子进行限位;随后上卷绕电机通过上摆臂驱动上卷帘式托瓶板由上圆弧形轨道逐渐向上水平轨道移动,同时下卷绕电机通过下摆臂驱动下卷帘式托瓶板由下水平轨道逐渐向下圆弧形轨道移动,在移动过程中上卷帘式托瓶板与下卷帘式托瓶板保持对接状态,这样,瓶子逐渐转移到上卷帘式托瓶板上(瓶层限位机构对瓶子进行限位,使瓶子不会随上卷帘式托瓶板、下卷帘式托瓶板移动);当下卷帘式托瓶板所有的瓶子都转移到上卷帘式托瓶板上时,机械臂带动抓瓶夹具及其上面的瓶子上升,再转移至处在码瓶垛位置的瓶垛托板或隔板上面;随后,上卷绕电机通过上摆臂驱动上卷帘式托瓶板由上水平轨道移动逐渐向上圆弧形轨道移动,将上卷帘式托瓶板上的瓶子逐渐释放到瓶垛托板或隔板上面,完成一次抓瓶移瓶工作,同时,下卷绕电机通过下摆臂驱动下卷帘式托瓶板由下圆弧形轨道移动至下水平轨道,准备接收下一批来自输送机构的瓶子。
[0009]上述对接平台框架通常安装在一机架上。
[0010]优选方案中,上述瓶层限位机构包括前后并排的两个横向限位杆和左右并排的两个纵向限位杆,横向限位杆为左右走向,纵向限位杆为前后走向,两个横向限位杆和两个纵向限位杆均处在上水平轨道上方;夹具框架上设有能够驱动横向限位杆前后平移的横向限位杆位置调节机构、以及能够驱动纵向限位杆左右平移的纵向限位杆位置调节机构。上述两个横向限位杆和两个纵向限位杆相互交叉,围成可容纳瓶子层的空间;通过调节两个横向限位杆和两个纵向限位杆的位置,可准确调节该瓶子层的横向、纵向位置,并使瓶子排列整齐紧凑。
[0011]更优选方案中,上述横向限位杆位置调节机构包括四个前后走向的横向限位杆位置调节气缸,横向限位杆位置调节气缸的缸体安装在夹具框架上,其中两个横向限位杆位置调节气缸的活塞杆分别与一横向限位杆两端连接,另两个横向限位杆位置调节气缸的活塞杆分别与另一横向限位杆两端连接;纵向限位杆位置调节机构包括四个左右走向的纵向限位杆位置调节气缸,纵向限位杆位置调节气缸的缸体安装在夹具框架上,其中两个纵向限位杆位置调节气缸的活塞杆分别与一纵向限位杆两端连接,另两个纵向限位杆位置调节气缸的活塞杆分别与另一纵向限位杆两端连接。
[0012]为了使横向限位杆更为平稳移动,可在夹具框架上设有第一导向结构(第一导向结构可为前后走向的第一条形孔,横向限位杆端部处在第一条形孔中)。为了使纵向限位杆更为平稳移动,可在夹具框架上设有第二导向结构(第二导向结构可为左右走向的第二条形孔,纵向限位杆端部处在第二条形孔中)。
[0013]优选方案中,上述上链条上设有沿上链条的长度方向依次排列的多个上托链轮,上托链轮处在对应的上导引轨道中,从而将上链条安装在对应的上导引轨道上。上托链轮可沿对应的上导引轨道滚动,使上卷帘式托瓶板移动更顺畅。
[0014]优选方案中,上述下链条上设有沿下链条的长度方向依次排列的多个下托链轮,下托链轮处在对应的下导引轨道中,从而将下链条安装在对应的下导引轨道上。下托链轮可沿对应的下导引轨道滚动,使下卷帘式托瓶板移动更顺畅。
[0015]为了更便于上卷帘式托瓶板与下卷帘式托瓶板对接,优选方案中,上述各上托瓶杆安装在上链条的下侧,各下托瓶杆安装下链条的上侧。
[0016]上述上卷绕电机的动力输出轴可通过减速器、带传动机构或链传动机构与上卷绕轴一端传动连接。上述下卷绕电机的动力输出轴可通过减速器、带传动机构或链传动机构与下卷绕轴一端传动连接。
[0017]优选方案中,上述输瓶机构包括输送带支架、瓶子输送带、搓瓶机构和挡瓶机构;瓶子输送带包括自前至后依次安装在输送带支架上的第一输送带、第二输送带和第三输送带,输送带支架上设有驱动第一输送带运行的第一输送电机、驱动第二输送带运行的第二输送电机和驱动第三输送带运行的第三输送电机;搓瓶机构包括第一左搓瓶板、第一左搓瓶气缸、第二左搓瓶板、第二左搓瓶气缸、第一右搓瓶板、第一右搓瓶气缸、第二右搓瓶板和第二右搓瓶气缸;第一左搓瓶板和第二左搓瓶板均设于第二输送带左侧边缘部位的上方,第二左搓瓶板处于第一左搓瓶板后方,第一左搓瓶板后端和第二左搓瓶板前端均与输送带支架可转动连接,第一左搓瓶气缸的缸体与输送带支架铰接,第一左搓瓶气缸的活塞杆与第一左搓瓶板前端铰接,第二左搓瓶气缸的缸体与输送带支架铰接,第二左搓瓶气缸的活塞杆与第二左搓瓶板后端铰接;第一右搓瓶板和第二右搓瓶板均设于第二输送带右侧边缘部位的上方,第二右搓瓶板处于第一右搓瓶板后方,第一右搓瓶板后端和第二右搓瓶板前端均与输送带支架可转动连接,第一右搓瓶气缸的缸体与输送带支架铰接,第一右搓瓶气缸的活塞杆与第一右搓瓶板前端铰接,第二右搓瓶气缸的缸体与输送带支架铰接,第二右搓瓶气缸的活塞杆与第二右搓瓶板后端铰接;挡瓶机构包括挡瓶板,输送带支架上设有能够驱动挡瓶板升降的挡瓶板升降机构,挡瓶板处在第二输送带后端的上方。
[0018]上述第二输送带前端与第一输送带后端相接续,第三输送带前端与第二输送带后端相接续,第一输送带、第二输送带、第三输送带依次将瓶子自前至后输送。上述输瓶机构中,第一输送带、第二输送带、第三输送带分别由第一输送电机、第二输送电机第三输送电机驱动,其运行状态可相互独立进行控制。挡瓶板用于阻挡第二输送带上的瓶子继续向第三输送带移动。搓瓶机构用于促使在第二输送带上移动的瓶子瓶子排列整齐紧凑,第一左搓瓶气缸、第二左搓瓶气缸、第一右搓瓶气缸、第二右搓瓶气缸同时反复伸缩,分别驱动第一左搓瓶板、第二左搓瓶板、第一右搓瓶板、第二右搓瓶板往复摆动,这样,第一左搓瓶板、第二左搓瓶板、第一右搓瓶板、第二右搓瓶板反复搓动移动至搓瓶机构所在位置的瓶子,第一左搓瓶板、第二左搓瓶板、第一右搓瓶板、第二右搓瓶板向内摆动时可推动第二输送带上的瓶子向中间靠拢,从而使瓶子排列整齐紧凑。
[0019]待码放的瓶子自第一输送带的前端送入,由第一输送带、第二输送带依次向后输送;当瓶子移动至第二输送带上与搓瓶机构对应的位置时,搓瓶机构搓动瓶子,使在第二输送带上移动的瓶子瓶子排列整齐紧凑;随后,排列整齐紧凑的瓶子从第二输送带进入第三输送带;当有预定数量的瓶子进入到第三输送带上时,挡瓶板升降机构驱动挡瓶板下降,阻止第二输送带上的瓶子进入第三输送带;在第三输送带上的瓶子进入移瓶小车,由移瓶小车将这些瓶子移动到后面的抓瓶移瓶机构(移瓶小车将瓶子从第三输送带上平移至瓶层对接平台上)。
[0020]移瓶小车一般包括瓶子定位架和瓶子定位架平移机构,第三输送带与瓶层对接平台之间设有过渡托瓶板,瓶子定位架平移机构可驱动瓶子定位架在第三输送带与瓶层对接平台之间往复平移,一般情况下,瓶子定位架先处在第三输送带上方并将第三输送带上的瓶子纳入其中,随后瓶子定位架平移机构驱动瓶子定位架及其中的瓶子一起经过渡托瓶板平移至瓶层对接平台上,然后瓶子定位架将其中的瓶子释放到瓶层对接平台上面,接着瓶子定位架平移机构驱动往回平移到第三输送带上方,并恢复到可重新接纳瓶子的状态,此时挡瓶板升降机构驱动挡瓶板上升,第二输送带可将下一批瓶子输送到第三输送带上。
[0021]通常,上述第一输送带左右两侧分别设有沿瓶子输送方向延伸的护瓶板或护瓶杆;第二输送带除了与搓瓶机构对应的部分外,其余部分的左右两侧也分别设有沿瓶子输送方向延伸的护瓶板或护瓶杆;上述各护瓶板或护瓶杆安装在输送带支架上。护瓶板或护瓶杆可限定瓶子在横向上的位置,防止瓶子从瓶子输送带侧面掉落,并防止瓶子在横向上分散开。
[0022] —种具体方案中,上述第一左搓瓶板包括第一左壁板和第一左连接板,第一左壁板所在平面垂直于第二输送带上表面,第一左连接板所在平面平行于第二输送带上表面,第一左连接板右边缘与第一左壁板下边缘一体连接,第一左连接板处在第二输送带上方(第一左连接板与第二输送带上表面之间通常留有微小间隙),第一左连接板后端与输送带支架可转动连接,第一左连接板前端与第一左搓瓶气缸的活塞杆铰接;第二左搓瓶板包括第二左壁板和第二左连接板,第二左壁板所在平面垂直于第二输送带上表面,第二左连接板所在平面平行于第二输送带上表面,第二左连接板右边缘与第二左壁板下边缘一体连接,第二左连接板处在第二输送带上方(第二左连接板与第二输送带上表面之间通常留有微小间隙),第二左连接板前端与输送带支架可转动连接,第二左连接板后端与第二左搓瓶气缸的活塞杆铰接;第一右搓瓶板包括第一右壁板和第一右连接板,第一右壁板所在平面垂直于第二输送带上表面,第一右连接板所在平面平行于第二输送带上表面,第一右连接板左边缘与第一右壁板下边缘一体连接,第一右连接板处在第二输送带上方(第一右连接板与第二输送带上表面之间通常留有微小间隙),第一右连接板后端与输送带支架可转动连接,第一右连接板前端与第一右搓瓶气缸的活塞杆铰接;第二右搓瓶板包括第二右壁板和第二右连接板,第二右壁板所在平面垂直于第二输送带上表面,第二右连接板所在平面平行于第二输送带上表面,第二右连接板左边缘与第二右壁板下边缘一体连接,第二右连接板处在第二输送带上方(第二右连接板与第二输送带上表面之间通常留有微小间隙),第二右连接板前端与输送带支架可转动连接,第二右连接板后端与第二右搓瓶气缸的活塞杆铰接。
[0023]优选方案中,上述挡瓶板升降机构包括挡瓶板升降气缸,挡瓶板升降气缸的缸体固定安装在输送带支架上,挡瓶板升降气缸的活塞杆朝向并且与挡瓶板连接。
[0024]优选方案中,上述隔板取放机构包括第二底座、立柱、吸盘组件、摆动臂、摆动驱动电机、第一减速器、升降台、升降驱动电机、第二减速器、同步带轮、同步带和配重块;立柱下端与第二底座固定连接,同步带轮可转动安装在立柱上端,升降驱动电机和第二减速器均固定在立柱上端,升降驱动电机的动力输出轴通过第二减速器与同步带轮传动连接,同步带为条状,同步带中段与同步带轮啮合,同步带两端分别与升降台、配重块连接;摆动驱动电机和第一减速器均固定在升降台上,摆动驱动电机的动力输出轴与第一减速器的动力输入轴联接,摆动臂一端与第一减速器的动力输出轴固定连接,吸盘组件安装在摆动臂另一端上。
[0025] 上述摆动驱动电机、升降驱动电机通常均采用伺服电机。上述升降驱动电机用于控制升降台、摆动驱动电机、第一减速器、摆动臂及吸盘组件整体升降,摆动驱动电机用于控制摆动臂往复摆动,从而切换吸盘组件的位置,实现隔板的取放。
[0026] —种优选方案中,上述吸盘组件包括吸盘安装架和设于吸盘安装架上的多个吸盘,吸盘安装架与摆动臂连接。通常,上述摆动臂一端与第一减速器的动力输出轴固定连接,摆动臂另一端与吸盘安装架连接。一种具体方案中,上述吸盘安装架包括中心连接板和四个吸盘安装杆,中心连接板与摆动臂连接;各吸盘安装杆均有一端与中心连接板连接,吸盘安装杆沿水平方向设置,并且相邻两个吸盘安装杆之间的夹角为90° ;每个吸盘安装杆上设有至少一个所述吸盘。优选各吸盘安装杆上所设的吸盘数量相同(如均为两个)。可根据实际需要,增加或减少吸盘安装杆上所设吸盘的数量。
[0027]另一种优选方案中,上述吸盘组件包括吸盘安装架和设于吸盘安装架上的多个吸盘,吸盘安装架上设有吸盘安装架转轴,吸盘安装架转轴可转动安装在摆动臂上,摆动臂上设有能够驱动吸盘安装架相对于摆动臂转动的吸盘组件转动机构。一种具体方案中,上述吸盘组件转动机构包括吸盘组件转动气缸和连杆,吸盘组件转动气缸的缸体与摆动臂铰接,吸盘组件转动气缸的活塞杆与连杆一端铰接,连杆另一端与吸盘安装架转轴固定连接;通过控制吸盘组件转动气缸的活塞杆的伸缩,可驱动吸盘安装架及吸盘绕吸盘安装架转轴转动一定角度,改变隔板的摆放方向。另一种具体方案中,上述吸盘组件转动机构包括吸盘组件转动电机,吸盘组件转动电机固定安装在摆动臂上,吸盘组件转动电机的动力输出轴通过传动机构(如带传动机构、链传动机构或齿轮组)与吸盘安装架转轴传动连接;吸盘组件转动电机可驱动吸盘安装架及吸盘绕吸盘安装架转轴转动一定角度,改变隔板的摆放方向。吸盘组件转动电机通常采用伺服电机。一种具体方案中,上述吸盘安装架包括中心连接板和四个吸盘安装杆,中心连接板与吸盘安装架转轴连接;各吸盘安装杆均有一端与中心连接板连接,吸盘安装杆沿水平方向设置,并且相邻两个吸盘安装杆之间的夹角为90° ;每个吸盘安装杆上设有至少一个所述吸盘。优选各吸盘安装杆上所设的吸盘数量相同(如均为两个);可根据实际需要,增加或减少吸盘安装杆上所设吸盘的数量。
[0028] 更优选方案中,上述吸盘通过吸盘固定器安装在吸盘安装杆上,所述吸盘固定器套接在吸盘安装杆上,吸盘与吸盘固定器连接。上述吸盘固定器可沿吸盘安装杆移动,并通过连接件固定在吸盘安装杆上,使用时可根据实际需要调整吸盘固定器在吸盘安装杆上的位置,从而调整相应的吸盘的位置。
[0029]上述配重块用于平衡升降台、摆动驱动电机、第一减速器、摆动臂、吸盘组件、抓取的隔板等的重量,避免升降机构(升降驱动电机、同步带、同步带轮等)单边负载,有利于确保运行稳定性,并延长升降机构的使用寿命。优选方案中,上述立柱上设有上下走向的导引通道,所述配重块处于导引通道中,配重块在导引通道中运行,可增加运行稳定性。
[0030]更优选方案中,上述配重块顶部设有上塑料滑板,配重块底部设有下塑料滑板,上塑料滑板、下塑料滑板均与导引通道内壁滑动配合。利用上塑料滑板、下塑料滑板与导引通道内壁滑动配合,可避免配重块晃动,引导配重块更为平稳地升降。
[0031]为了使升降台更为平稳的升降,优选方案中,上述立柱上设有上下走向的导轨,升降台与导轨滑动配合。优选上述导轨的横截面呈T形。
[0032]本实用新型中,抓瓶移瓶机构运行平稳可靠,工作效率高,通过上卷帘式托瓶板、瓶层限位机构与下卷帘式托瓶板的配合,能够实现瓶层的平稳转移;通过上卷帘式托瓶板与瓶层限位机构的配合,使得机械臂带动抓瓶夹具及其上面的瓶层移动的过程中,抓瓶夹具上的瓶层能够保持稳定,不会发生碰撞、晃动。这样有利于提高整个码瓶垛机的工作效率。
附图说明
[0033]图1是本实用新型优选实施例的总体结构示意图;
[0034]图2是本实用新型优选实施例中抓瓶移瓶机构的总体结构示意图;
[0035]图3是本实用新型优选实施例中抓瓶夹具的结构示意图;
[0036]图4是图2所不抓瓶夹具的俯视图;
[0037]图5是本实用新型优选实施例中瓶层限位机构的结构示意图;
[0038]图6是本实用新型优选实施例中瓶层对接平台及移瓶小车的结构示意图;
[0039]图7是图5所示瓶层对接平台及移瓶小车的俯视图;
[0040]图8是本实用新型优选实施例中输瓶机构的结构示意图;
[0041 ]图9是图8所不输瓶机构的俯视图;
[0042]图10是本实用新型优选实施例中搓瓶机构的结构示意图;
[0043]图11是本实用新型优选实施例中隔板取放机构的结构示意图;
[0044]图12是图11的俯视图;
[0045]图13是本实用新型优选实施例中配重块的结构示意图。
具体实施方式
[0046]如图1所示,这种码瓶垛机包括输瓶机构1、移瓶小车2、抓瓶移瓶机构3、瓶垛托板供给机构4、隔板存储机构5、顶板存储机构6、隔板取放机构7、瓶垛输送机构8和打带装置9。
[0047]如图2所示,抓瓶移瓶机构3包括第一底座31、机械臂32、抓瓶夹具33和瓶层对接平台34,机械臂32安装在第一底座31上,抓瓶夹具33安装在机械臂32末端。
[0048]如图3—图5所示,抓瓶夹具33包括夹具框架331、上卷帘式托瓶板332、上卷绕轴333、上卷绕电机334和上摆臂335;夹具框架331顶部设有安装板336,安装板336与所述机械臂32末端连接;夹具框架331的左侧壁、右侧壁内侧对称设有上导引轨道337,上导引轨道337由相连通的上水平轨道3371和上圆弧形轨道3372组成,上水平轨道3371为前后走向;上卷帘式托瓶板332包括左右并排的两个上链条3321和多个上托瓶杆3322,各上托瓶杆3322沿上链条3321的长度方向依次排列,上托瓶杆3322两端分别与两个上链条3321连接,各上托瓶杆3322安装在上链条3321的下侧,两个上链条3321分别安装在左侧的上导引轨道337、右侧的上导引轨道337上;上卷绕轴333可转动安装在夹具框架331上,上卷绕轴333为左右走向,上卷绕轴333的轴线与上圆弧形轨道3372的圆心重合;上卷绕电机334固定安装在夹具框架331上,上卷绕电机334的动力输出轴与上卷绕轴333—端传动连接;上摆臂335—端与上卷绕轴333固定连接、另一端与上卷帘式托瓶板332—端(即上卷帘式托瓶板332靠上圆弧形轨道3372的一端)固定连接;夹具框架331上设有瓶层限位机构。
[0049]上链条3321上可设有沿上链条3321的长度方向依次排列的多个上托链轮,上托链轮处在对应的上导引轨道337中,从而将上链条3321安装在对应的上导引轨道337上。上托链轮可沿对应的上导引轨道337滚动,使上卷帘式托瓶板332移动更顺畅。
[°°50]上卷绕电机334的动力输出轴可通过减速器、带传动机构或链传动机构与上卷绕轴333—端传动连接。
[0051]参考图5,瓶层限位机构包括前后并排的两个横向限位杆338和左右并排的两个纵向限位杆339,横向限位杆338为左右走向,纵向限位杆339为前后走向,两个横向限位杆338和两个纵向限位杆339均处在上水平轨道3371上方;夹具框架331上设有能够驱动横向限位杆338前后平移的横向限位杆位置调节机构、以及能够驱动纵向限位杆339左右平移的纵向限位杆位置调节机构。两个横向限位杆338和两个纵向限位杆339相互交叉,围成可容纳瓶子层的空间;通过调节两个横向限位杆338和两个纵向限位杆339的位置,可准确调节该瓶子层的横向、纵向位置,并使瓶子排列整齐紧凑。本实施例中,横向限位杆位置调节机构包括四个前后走向的横向限位杆位置调节气缸3310,横向限位杆位置调节气缸3310的缸体33101安装在夹具框架331上,其中两个横向限位杆位置调节气缸3310的活塞杆33102分别与一横向限位杆338两端连接,另两个横向限位杆位置调节气缸3310的活塞杆33102分别与另一横向限位杆338两端连接;纵向限位杆位置调节机构包括四个左右走向的纵向限位杆位置调节气缸3311,纵向限位杆位置调节气缸3311的缸体33111安装在夹具框架331上,其中两个纵向限位杆位置调节气缸3311的活塞杆33112分别与一纵向限位杆339两端连接,另两个纵向限位杆位置调节气缸3311的活塞杆33112分别与另一纵向限位杆339两端连接。为了使横向限位杆338更为平稳移动,可在夹具框架331上设有第一导向结构(第一导向结构可为前后走向的第一条形孔,横向限位杆端部处在第一条形孔中)。为了使纵向限位杆339更为平稳移动,可在夹具框架331上设有第二导向结构(第二导向结构可为左右走向的第二条形孔,纵向限位杆端部处在第二条形孔中)。
[0052]如图6和图7所示,瓶层对接平台34包括对接平台框架341、下卷帘式托瓶板342、下卷绕轴343、下卷绕电机344和下摆臂345 ;对接平台框架341的左侧壁、右侧壁内侧对称设有下导引轨道346,下导引轨道346由相连通的下水平轨道3461和下圆弧形轨道3462组成,下水平轨道3461为前后走向;下卷帘式托瓶板342包括左右并排的两个下链条3421和多个下托瓶杆3422,各下托瓶杆3422沿下链条3421的长度方向依次排列,下托瓶杆3422两端分别与两个下链条3421连接,各下托瓶杆3422安装下链条3421的上侧,两个下链条3421分别安装在左侧的下导引轨道346、右侧的下导引轨道346上;下卷绕轴343可转动安装在对接平台框架341上,下卷绕轴343为左右走向,下卷绕轴343的轴线与下圆弧形轨道3462的圆心重合;下卷绕电机344固定安装在对接平台框架341上,下卷绕电机344的动力输出轴与下卷绕轴343—端传动连接;下摆臂345—端与下卷绕轴343固定连接、另一端与下卷帘式托瓶板332—端(即下卷帘式托瓶板332靠下圆弧形轨道3462的一端)固定连接。对接平台框架安装在一机架35上。
[0053]下链条3421上可设有沿下链条3421的长度方向依次排列的多个下托链轮,下托链轮处在对应的下导引轨道346中,从而将下链条3421安装在对应的下导引轨道346上。下托链轮可沿对应的下导引轨道346滚动,使下卷帘式托瓶板342移动更顺畅。
[0054]下卷绕电机344的动力输出轴可通过减速器、带传动机构或链传动机构与下卷绕轴343—端传动连接。
[0055]如图8—图10所示,输瓶机构包括输送带支架11、瓶子输送带、搓瓶机构和挡瓶机构。
[0056]瓶子输送带包括自前至后依次安装在输送带支架11上的第一输送带12、第二输送带13和第三输送带14,输送带支架11上设有驱动第一输送带12运行的第一输送电机15、驱动第二输送带13运行的第二输送电机16和驱动第三输送带14运行的第三输送电机17。第二输送带13前端与第一输送带12后端相接续(第一输送带12后端与第二输送带13前端可通过第一过渡滑板18平滑过渡),第三输送带14前端与第二输送带13后端相接续(第二输送带13后端与第三输送带14前端可通过第二过渡滑板19平滑过渡),第一输送带12、第二输送带13、第三输送带14依次将瓶子自前至后输送。第一输送带12、第二输送带13、第三输送带14分别由第一输送电机15、第二输送电机16第三输送电机17驱动,其运行状态可相互独立进行控制。
[0057]第一输送带12左右两侧分别设有沿瓶子输送方向延伸的护瓶板110(或护瓶杆);第二输送带13除了与搓瓶机构对应的部分外,其余部分的左右两侧也分别设有沿瓶子输送方向延伸的护瓶板110 (或护瓶杆);各护瓶板110 (或护瓶杆)安装在输送带支架11上。护瓶板110(或护瓶杆)可限定瓶子在横向上的位置,防止瓶子从瓶子输送带侧面掉落,并防止瓶子在横向上分散开。
[0058]参考图10,搓瓶机构包括第一左搓瓶板111、第一左搓瓶气缸112、第二左搓瓶板113、第二左搓瓶气缸114、第一右搓瓶板115、第一右搓瓶气缸116、第二右搓瓶板117和第二右搓瓶气缸118;第一左搓瓶板111和第二左搓瓶板113均设于第二输送带13左侧边缘部位的上方,第二左搓瓶板113处于第一左搓瓶板111后方,第一左搓瓶板111后端和第二左搓瓶板113前端均与输送带支架11可转动连接,第一左搓瓶气缸112的缸体1121与输送带支架11铰接,第一左搓瓶气缸112的活塞杆1122与第一左搓瓶板111前端铰接,第二左搓瓶气缸114的缸体1141与输送带支架11铰接,第二左搓瓶气缸114的活塞杆1142与第二左搓瓶板113后端铰接;第一右搓瓶板115和第二右搓瓶板117均设于第二输送带13右侧边缘部位的上方,第二右搓瓶板117处于第一右搓瓶板115后方,第一右搓瓶板115后端和第二右搓瓶板117前端均与输送带支架11可转动连接,第一右搓瓶气缸116的缸体1161与输送带支架11铰接,第一右搓瓶气缸116的活塞杆1162与第一右搓瓶板115前端铰接,第二右搓瓶气缸118的缸体1181与输送带支架11铰接,第二右搓瓶气缸118的活塞杆1182与第二右搓瓶板117后端铰接。本实施例中,第一左搓瓶板111包括第一左壁板1111和第一左连接板1112,第一左壁板1111所在平面垂直于第二输送带13上表面,第一左连接板1112所在平面平行于第二输送带13上表面,第一左连接板1112右边缘与第一左壁板1111下边缘一体连接,第一左连接板1112处在第二输送带13上方(第一左连接板1112与第二输送带13上表面之间留有微小间隙),第一左连接板1112后端通过转轴119及轴承与输送带支架11可转动连接,第一左连接板1112前端与第一左搓瓶气缸112的活塞杆1122铰接;第二左搓瓶板113包括第二左壁板1131和第二左连接板1132,第二左壁板1131所在平面垂直于第二输送带13上表面,第二左连接板1132所在平面平行于第二输送带13上表面,第二左连接板1132右边缘与第二左壁板1131下边缘一体连接,第二左连接板1132处在第二输送带13上方(第二左连接板1132与第二输送带13上表面之间留有微小间隙),第二左连接板1132前端通过转轴120及轴承与输送带支架11可转动连接,第二左连接板1132后端与第二左搓瓶气缸114的活塞杆1142铰接;第一右搓瓶板115包括第一右壁板1151和第一右连接板1152,第一右壁板1151所在平面垂直于第二输送带13上表面,第一右连接板1152所在平面平行于第二输送带13上表面,第一右连接板1152左边缘与第一右壁板1151下边缘一体连接,第一右连接板1152处在第二输送带13上方(第一右连接板1152与第二输送带13上表面之间留有微小间隙),第一右连接板1152后端通过转轴121及轴承与输送带支架11可转动连接,第一右连接板1152前端与第一右搓瓶气缸116的活塞杆1162铰接;第二右搓瓶板117包括第二右壁板1171和第二右连接板1172,第二右壁板1171所在平面垂直于第二输送带13上表面,第二右连接板1172所在平面平行于第二输送带13上表面,第二右连接板1172左边缘与第二右壁板1171下边缘一体连接,第二右连接板1172处在第二输送带13上方(第二右连接板1172与第二输送带13上表面之间留有微小间隙),第二右连接板1172前端通过转轴122及轴承与输送带支架11可转动连接,第二右连接板1172后端与第二右搓瓶气缸118的活塞杆1182铰接。
[0059]挡瓶机构包括挡瓶板123,输送带支架11上设有能够驱动挡瓶板123升降的挡瓶板升降机构,挡瓶板123处在第二输送带13后端的上方(挡瓶板123也可处在第二过渡滑板19的上方)。本实施例中,挡瓶板升降机构包括挡瓶板升降气缸124,挡瓶板升降气缸124的缸体1241固定安装在输送带支架11上,挡瓶板升降气缸124的活塞杆1242朝向并且与挡瓶板123连接。
[0060]移瓶小车2设于输瓶机构I与瓶层对接平台34之间,本实施例中,移瓶小车2设于第三输送带14与瓶层对接平台34之间。移瓶小车2包括瓶子定位架21和瓶子定位架平移机构22,第三输送带14与瓶层对接平台34之间设有过渡托瓶板23,瓶子定位架平移机构22可驱动瓶子定位架21在第三输送带14与瓶层对接平台34之间往复平移。
[0061]如图11和图12所示,隔板取放机构7包括第二底座71、立柱72、吸盘组件73、摆动臂74、摆动驱动电机75、第一减速器76、升降台77、升降驱动电机78、第二减速器79、同步带轮710、同步带711和配重块712。立柱72下端与第二底座71固定连接,同步带轮710可转动安装在立柱72上端,升降驱动电机78和第二减速器79均固定在立柱72上端,升降驱动电机78的动力输出轴通过第二减速器79与同步带轮710传动连接,同步带711为条状,同步带711中段与同步带轮710啮合,同步带711两端分别与升降台77、配重块712连接。摆动驱动电机75和第一减速器76均固定在升降台77上,摆动驱动电机75的动力输出轴与第一减速器76的动力输入轴联接,摆动臂74—端与第一减速器76的动力输出轴固定连接,吸盘组件73安装在摆动臂74另一端上。摆动驱动电机75、升降驱动电机78均采用伺服电机。
[0062] 吸盘组件73包括吸盘安装架731和设于吸盘安装架731上的多个吸盘732,吸盘安装架732上设有吸盘安装架转轴733,吸盘安装架转轴733可转动安装在摆动臂74上,摆动臂74上设有能够驱动吸盘安装架731相对于摆动臂74转动的吸盘组件转动机构。本实施例中,吸盘组件转动机构包括吸盘组件转动气缸713和连杆714,吸盘组件转动气缸713的缸体7131与摆动臂74铰接,吸盘组件转动气缸713的活塞杆7132与连杆714—端铰接,连杆714另一端与吸盘安装架转轴733固定连接;吸盘安装架731包括中心连接板7311和四个吸盘安装杆7312,中心连接板7311与吸盘安装架转轴733连接;各吸盘安装杆7312均有一端与中心连接板7311连接,吸盘安装杆7312沿水平方向设置,并且相邻两个吸盘安装杆7312之间的夹角为90° ;每个吸盘安装杆7312上设有两个吸盘732。吸盘732通过吸盘固定器734安装在吸盘安装杆7312上,吸盘固定器734套接在吸盘安装杆7312上,吸盘732与吸盘固定器734连接;吸盘固定器734可沿吸盘安装杆7312移动,并通过连接件固定在吸盘安装杆7312上,使用时可根据实际需要调整吸盘固定器734在吸盘安装杆7312上的位置,从而调整相应的吸盘732的位置。
[0063]立柱72上设有上下走向的导引通道,配重块712处于该导引通道中,配重块712在该导引通道中运行,可增加运行稳定性。参考图13,本实施例中,配重块712顶部设有上塑料滑板7121,配重块712底部设有下塑料滑板7122,上塑料滑板7121、下塑料滑板7122均与上述导引通道内壁滑动配合;利用上塑料滑板7121、下塑料滑板7122与导引通道内壁滑动配合,可避免配重块712晃动,引导配重块712更为平稳地升降。配重块712顶部还设有连接片7123,用于与同步带711对应的端部连接。
[0064]立柱72上设有上下走向的导轨715,升降台77与导轨715滑动配合。导轨715的横截面呈T形。
[0065]上述移瓶小车2、瓶垛托板供给机构4、隔板存储机构5、顶板存储机构6、瓶垛输送机构8和打带装置9均可采用本领域常规技术,抓瓶移瓶机构3、瓶垛托板供给机构4、隔板存储机构5、顶板存储机构6、隔板取放机构7、瓶垛输送机构8、打带装置9等组成部分之间的位置关系及配合关系也属本领域常规技术,在此不作更详细描述。上述机械臂2用于控制抓箱装置3的移动(如升降、摆动等),可采用常规机械臂,在此不作详细描述。
[0066]下面简述一下本码瓶垛机的工作原理:
[0067]进行码瓶作业时,通过输瓶机构I将瓶子进行输送并整理。瓶垛托板供给机构4将瓶垛托板输送至码瓶垛位置(码瓶垛位置为瓶垛输送机构8的前端)。输瓶机构I将瓶子输送至其后端的第三输送带14,进入移瓶小车2,并由移瓶小车2将一定数量的瓶子转移至瓶层对接平台34上。随后,由抓瓶移瓶机构3将一定数量的一层瓶子转移至处在码瓶垛位置的瓶垛托板上,然后由隔板取放机构7从隔板存储机构5取出一隔板并将该隔板放置在该层瓶子上;接着再进行下一层瓶子的传送、转移,并放置下一个隔板。当码瓶垛位置的瓶子层数达到预定数量后,隔板取放机构7从顶板存储机构6中取出一顶板,并将该顶板放置在最上面的一层瓶子上,完成整垛瓶子的码放。码放完成的瓶垛由瓶垛输送机构8输送至打带位置9,由打带装置9进行打带捆扎。
[0068] (I)输瓶机构I的工作原理为:
[0069]搓瓶机构用于促使在第二输送带13上移动的瓶子瓶子排列整齐紧凑,第一左搓瓶气缸112、第二左搓瓶气缸114、第一右搓瓶气缸116、第二右搓瓶气缸118同时反复伸缩,分别驱动第一左搓瓶板111、第二左搓瓶板113、第一右搓瓶板115、第二右搓瓶板117往复摆动,这样,第一左搓瓶板111、第二左搓瓶板113、第一右搓瓶板115、第二右搓瓶板117反复搓动移动至搓瓶机构所在位置的瓶子(即处在第一左搓瓶板111、第二左搓瓶板113与第一右搓瓶板115、第二右搓瓶板117之间的瓶子),第一左搓瓶板111、第二左搓瓶板113、第一右搓瓶板115、第二右搓瓶板117向内摆动时可推动第二输送带13上的瓶子向中间靠拢(其中第一左壁板1111、第二左壁板1131、第一右壁板1151、第二右壁板1171对瓶子施加推力),从而使瓶子排列整齐紧凑。
[0070]待码放的瓶子自第一输送带12的前端送入,由第一输送带12、第二输送带13依次向后输送;当瓶子移动至第二输送带13上与搓瓶机构对应的位置时,搓瓶机构搓动瓶子,使在第二输送带13上移动的瓶子瓶子排列整齐紧凑;随后,排列整齐紧凑的瓶子从第二输送带13进入第三输送带14;当有预定数量的瓶子进入到第三输送带13上时(在与第三输送带14前端对应的位置可设置检测计数装置,对瓶子进行检测并计数,当计数数值达到预定数量时,控制电路发出控制信号使挡瓶板升降气缸124的活塞杆1242伸出),挡瓶板升降机构驱动挡瓶板123下降,阻止第二输送带13上的瓶子进入第三输送带14;在第三输送带14上的瓶子进入移瓶小车2,由移瓶小车2将这些瓶子平移至瓶层对接平台34上。瓶子定位架21先处在第三输送带14上方并将第三输送带14上的瓶子纳入其中,随后瓶子定位架平移机构22驱动瓶子定位架21及其中的瓶子一起经过渡托瓶板23平移至瓶层对接平台34上,然后瓶子定位架21将其中的瓶子释放到瓶层对接平台34上面,接着瓶子定位架平移机构22驱动往回平移到第三输送带14上方,并恢复到可重新接纳瓶子的状态,此时挡瓶板升降机构驱动挡瓶板123上升(挡瓶板升降气缸124的活塞杆1242回缩),第二输送带13可将下一批瓶子输送到第三输送带14上。
[0071] (2)抓瓶移瓶机构3的工作原理为:
[0072]移瓶小车2将一定数量的瓶子从第三输送带14上转移至瓶层对接平台34上(此时下卷帘式托瓶板342的两个下链条3422分别处在两侧的下水平轨道3461中,下卷帘式托瓶板342处在下水平轨道3461上,瓶子处在下卷帘式托瓶板342上)。机械臂32用于控制整个抓瓶夹具33的移动。抓瓶移瓶机构工作过程为:首先,上卷帘式托瓶板332的两个上链条3321分别处在两侧的上圆弧形轨道3372中,上卷帘式托瓶板332处在上圆弧形轨道3372上,夹具框架331底部为镂空状态;随后,机械臂32带动抓瓶夹具33到达瓶层对接平台34上方并下降,使上卷帘式托瓶板332与下卷帘式托瓶板342对接(参考图2),并且使瓶层对接平台34上的瓶子处在瓶层限位机构中,由瓶层限位机构对瓶子进行限位(此时使两个横向限位杆338和两个纵向限位杆339均朝向瓶子移动,即两个横向限位杆338相向移动,两个纵向限位杆339相向移动,使瓶子排列整齐紧凑);随后上卷绕电机334通过上摆臂335驱动上卷帘式托瓶板332由上圆弧形轨道3372逐渐向上水平轨道3371移动,同时下卷绕电机344通过下摆臂345驱动下卷帘式托瓶板342由下水平轨道3461逐渐向下圆弧形轨道3462移动,在移动过程中上卷帘式托瓶板332与下卷帘式托瓶板342保持对接状态,这样,瓶子逐渐转移到上卷帘式托瓶板332上(瓶层限位机构对瓶子进行限位,使瓶子不会随上卷帘式托瓶板332、下卷帘式托瓶板342移动);当下卷帘式托瓶板342所有的瓶子都转移到上卷帘式托瓶板332上时,机械臂32带动抓瓶夹具33及其上面的瓶子上升,再转移至处在码瓶垛位置的瓶垛托板或隔板上面;随后,上卷绕电机334通过上摆臂335驱动上卷帘式托瓶板332由上水平轨道3371移动逐渐向上圆弧形轨道3372移动,将上卷帘式托瓶板332上的瓶子逐渐释放到瓶垛托板或隔板上面(全部瓶子释放到瓶垛托板或隔板上面之后,使两个横向限位杆338背向移动,两个纵向限位杆339背向移动),完成一次抓瓶移瓶工作,同时,下卷绕电机344通过下摆臂345驱动下卷帘式托瓶板342由下圆弧形轨道3462移动至下水平轨道3461,准备接收下一批来自输送机构的瓶子。
[0073] (3)隔板取放机构7的工作原理为:
[0074] 升降驱动电机78控制升降台77、摆动驱动电机75、第一减速器76、摆动臂74及吸盘组件73整体升降,摆动驱动电机75控制摆动臂74往复摆动,共同切换吸盘组件73的位置,实现隔板的取放动作,其工作过程为:升降驱动电机78通过第二减速器79、同步带轮710、同步带711,驱动升降台77、摆动驱动电机75、第一减速器76、摆动臂74及吸盘组件73—起上升一定高度;随后,摆动驱动电机75通过第一减速器76,带动摆动臂74摆动一定角度,使吸盘组件73移动至隔板存储机构5正上方;接着升降驱动电机78驱动升降台77、摆动驱动电机75、第一减速器76、摆动臂74及吸盘组件73—起下降,吸盘732将隔板存储机构5中最上面的隔板吸住;随后,升降驱动电机78驱动升降台77、摆动驱动电机75、第一减速器76、摆动臂74、吸盘组件73及吸住的隔板一起上升;接着摆动驱动电机75通过第一减速器76,带动摆动臂74反向摆动,使吸盘组件73和隔板一起平移至托板正上方,此时吸盘732释放隔板,将隔板放置在托板上最上层的瓶子上面,完成一次取放隔板的过程。
[0075]在需要改变隔板的摆放方向的情况下,则在吸盘组件73和隔板一起平移至托板正上方时,使吸盘组件转动气缸713的活塞杆7132的伸出或回缩,通过连杆714驱动吸盘安装架731、吸盘732及吸住的隔板绕吸盘安装架转轴733转动一定角度;吸盘732释放隔板后,再使吸盘组件转动气缸713的活塞杆7132的回缩或伸出,通过连杆714驱动吸盘安装架731及吸盘732绕吸盘安装架转轴733反向转动,使吸盘安装架731及吸盘732复位。

Claims (10)

1.一种码瓶垛机,包括输瓶机构、移瓶小车、抓瓶移瓶机构、瓶垛托板供给机构、隔板存储机构、顶板存储机构、隔板取放机构、瓶垛输送机构和打带装置;所述抓瓶移瓶机构包括第一底座、机械臂和抓瓶夹具,机械臂安装在第一底座上,抓瓶夹具安装在机械臂末端,其特征是:所述抓瓶夹具包括夹具框架、上卷帘式托瓶板、上卷绕轴、上卷绕电机和上摆臂;夹具框架顶部设有安装板,安装板与所述机械臂末端连接;夹具框架的左侧壁、右侧壁内侧对称设有上导引轨道,上导引轨道由相连通的上水平轨道和上圆弧形轨道组成,上水平轨道为前后走向;上卷帘式托瓶板包括左右并排的两个上链条和多个上托瓶杆,各上托瓶杆沿上链条的长度方向依次排列,上托瓶杆两端分别与两个上链条连接,两个上链条分别安装在左侧的上导引轨道、右侧的上导引轨道上;上卷绕轴可转动安装在夹具框架上,上卷绕轴为左右走向,上卷绕轴的轴线与上圆弧形轨道的圆心重合;上卷绕电机固定安装在夹具框架上,上卷绕电机的动力输出轴与上卷绕轴一端传动连接;上摆臂一端与上卷绕轴固定连接、另一端与上卷帘式托瓶板一端固定连接;夹具框架上设有瓶层限位机构;所述抓瓶移瓶机构还包括瓶层对接平台,瓶层对接平台包括对接平台框架、下卷帘式托瓶板、下卷绕轴、下卷绕电机和下摆臂;对接平台框架的左侧壁、右侧壁内侧对称设有下导引轨道,下导引轨道由相连通的下水平轨道和下圆弧形轨道组成,下水平轨道为前后走向;下卷帘式托瓶板包括左右并排的两个下链条和多个下托瓶杆,各下托瓶杆沿下链条的长度方向依次排列,下托瓶杆两端分别与两个下链条连接,两个下链条分别安装在左侧的下导引轨道、右侧的下导引轨道上;下卷绕轴可转动安装在对接平台框架上,下卷绕轴为左右走向,下卷绕轴的轴线与下圆弧形轨道的圆心重合;下卷绕电机固定安装在对接平台框架上,下卷绕电机的动力输出轴与下卷绕轴一端传动连接;下摆臂一端与下卷绕轴固定连接、另一端与下卷帘式托瓶板一端固定连接;所述移瓶小车设于输瓶机构与瓶层对接平台之间。
2.根据权利要求1所述的码瓶垛机,其特征在于:所述瓶层限位机构包括前后并排的两个横向限位杆和左右并排的两个纵向限位杆,横向限位杆为左右走向,纵向限位杆为前后走向,两个横向限位杆和两个纵向限位杆均处在上水平轨道上方;夹具框架上设有能够驱动横向限位杆前后平移的横向限位杆位置调节机构、以及能够驱动纵向限位杆左右平移的纵向限位杆位置调节机构。
3.根据权利要求2所述的码瓶垛机,其特征在于:所述横向限位杆位置调节机构包括四个前后走向的横向限位杆位置调节气缸,横向限位杆位置调节气缸的缸体安装在夹具框架上,其中两个横向限位杆位置调节气缸的活塞杆分别与一横向限位杆两端连接,另两个横向限位杆位置调节气缸的活塞杆分别与另一横向限位杆两端连接;纵向限位杆位置调节机构包括四个左右走向的纵向限位杆位置调节气缸,纵向限位杆位置调节气缸的缸体安装在夹具框架上,其中两个纵向限位杆位置调节气缸的活塞杆分别与一纵向限位杆两端连接,另两个纵向限位杆位置调节气缸的活塞杆分别与另一纵向限位杆两端连接。
4.根据权利要求1一3任一项所述的码瓶垛机,其特征在于:所述输瓶机构包括输送带支架、瓶子输送带、搓瓶机构和挡瓶机构;瓶子输送带包括自前至后依次安装在输送带支架上的第一输送带、第二输送带和第三输送带,输送带支架上设有驱动第一输送带运行的第一输送电机、驱动第二输送带运行的第二输送电机和驱动第三输送带运行的第三输送电机;搓瓶机构包括第一左搓瓶板、第一左搓瓶气缸、第二左搓瓶板、第二左搓瓶气缸、第一右搓瓶板、第一右搓瓶气缸、第二右搓瓶板和第二右搓瓶气缸;第一左搓瓶板和第二左搓瓶板均设于第二输送带左侧边缘部位的上方,第二左搓瓶板处于第一左搓瓶板后方,第一左搓瓶板后端和第二左搓瓶板前端均与输送带支架可转动连接,第一左搓瓶气缸的缸体与输送带支架铰接,第一左搓瓶气缸的活塞杆与第一左搓瓶板前端铰接,第二左搓瓶气缸的缸体与输送带支架铰接,第二左搓瓶气缸的活塞杆与第二左搓瓶板后端铰接;第一右搓瓶板和第二右搓瓶板均设于第二输送带右侧边缘部位的上方,第二右搓瓶板处于第一右搓瓶板后方,第一右搓瓶板后端和第二右搓瓶板前端均与输送带支架可转动连接,第一右搓瓶气缸的缸体与输送带支架铰接,第一右搓瓶气缸的活塞杆与第一右搓瓶板前端铰接,第二右搓瓶气缸的缸体与输送带支架铰接,第二右搓瓶气缸的活塞杆与第二右搓瓶板后端铰接;挡瓶机构包括挡瓶板,输送带支架上设有能够驱动挡瓶板升降的挡瓶板升降机构,挡瓶板处在第二输送带后端的上方。
5.根据权利要求4所述的码瓶垛机,其特征在于:所述第一左搓瓶板包括第一左壁板和第一左连接板,第一左壁板所在平面垂直于第二输送带上表面,第一左连接板所在平面平行于第二输送带上表面,第一左连接板右边缘与第一左壁板下边缘一体连接,第一左连接板处在第二输送带上方,第一左连接板后端与输送带支架可转动连接,第一左连接板前端与第一左搓瓶气缸的活塞杆铰接;第二左搓瓶板包括第二左壁板和第二左连接板,第二左壁板所在平面垂直于第二输送带上表面,第二左连接板所在平面平行于第二输送带上表面,第二左连接板右边缘与第二左壁板下边缘一体连接,第二左连接板处在第二输送带上方,第二左连接板前端与输送带支架可转动连接,第二左连接板后端与第二左搓瓶气缸的活塞杆铰接;第一右搓瓶板包括第一右壁板和第一右连接板,第一右壁板所在平面垂直于第二输送带上表面,第一右连接板所在平面平行于第二输送带上表面,第一右连接板左边缘与第一右壁板下边缘一体连接,第一右连接板处在第二输送带上方,第一右连接板后端与输送带支架可转动连接,第一右连接板前端与第一右搓瓶气缸的活塞杆铰接;第二右搓瓶板包括第二右壁板和第二右连接板,第二右壁板所在平面垂直于第二输送带上表面,第二右连接板所在平面平行于第二输送带上表面,第二右连接板左边缘与第二右壁板下边缘一体连接,第二右连接板处在第二输送带上方,第二右连接板前端与输送带支架可转动连接,第二右连接板后端与第二右搓瓶气缸的活塞杆铰接。
6.根据权利要求4所述的码瓶垛机,其特征在于:所述挡瓶板升降机构包括挡瓶板升降气缸,挡瓶板升降气缸的缸体固定安装在输送带支架上,挡瓶板升降气缸的活塞杆朝向并且与挡瓶板连接。
7.根据权利要求1一3任一项所述的码瓶垛机,其特征在于:所述隔板取放机构包括第二底座、立柱、吸盘组件、摆动臂、摆动驱动电机、第一减速器、升降台、升降驱动电机、第二减速器、同步带轮、同步带和配重块;立柱下端与第二底座固定连接,同步带轮可转动安装在立柱上端,升降驱动电机和第二减速器均固定在立柱上端,升降驱动电机的动力输出轴通过第二减速器与同步带轮传动连接,同步带为条状,同步带中段与同步带轮啮合,同步带两端分别与升降台、配重块连接;摆动驱动电机和第一减速器均固定在升降台上,摆动驱动电机的动力输出轴与第一减速器的动力输入轴联接,摆动臂一端与第一减速器的动力输出轴固定连接,吸盘组件安装在摆动臂另一端上。
8.根据权利要求7所述的码瓶垛机,其特征在于:所述吸盘组件包括吸盘安装架和设于吸盘安装架上的多个吸盘,吸盘安装架上设有吸盘安装架转轴,吸盘安装架转轴可转动安装在摆动臂上,摆动臂上设有能够驱动吸盘安装架相对于摆动臂转动的吸盘组件转动机构。
9.根据权利要求8所述的码瓶垛机,其特征在于:所述吸盘组件转动机构包括吸盘组件转动气缸和连杆,吸盘组件转动气缸的缸体与摆动臂铰接,吸盘组件转动气缸的活塞杆与连杆一端铰接,连杆另一端与吸盘安装架转轴固定连接。
10.根据权利要求7所述的码瓶垛机,其特征在于:所述配重块顶部设有上塑料滑板,配重块底部设有下塑料滑板,上塑料滑板、下塑料滑板均与导引通道内壁滑动配合。
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