CN205085976U - 斜臂式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种斜臂式机械手，包括底座、架体、横臂和滑座。架体固定于底座上，横臂的一端活动连接于架体，架体上安装有横臂驱动件，该横臂驱动件驱动横臂绕着自身的中心线转动。横臂上固定有滑轨，滑座安装于滑轨上，滑座上固定有第二驱动气缸，第二驱动气缸的活塞杆连接于横臂，第二驱动气缸驱动滑座沿滑轨移动。滑座上还固定有第三驱动气缸，该第三驱动气缸的活塞杆上固定有夹爪安装座，夹爪安装座上安装有夹爪驱动件和夹爪，夹爪驱动件驱动夹爪打开或者抓取。本实用新型所述的斜臂式机械手，其夹爪与水平面的角度可调节，具有抓取范围大、抓取精度高的特点。

Description

斜臂式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手，尤其涉及斜臂式机械手。

背景技术

在注塑设备技术中，为了提高生产的紧密度和自动化程度，一般会在注塑机上安装机械手。当产品注塑完毕注塑机上的模具开模后，机械手自动取出模腔内的注塑件。而安装于注塑机上的现有技术中的机械手，其夹爪与水平面的角度往往不能调节，因此其夹取范围较窄，导致抓取精度较差，而抓取精度差易把产品夹坏，导致产品不良率升高。为此，很有必要设计一种斜臂式机械手，其夹爪与水平面的角度可调节，抓取范围大，抓取精度高，从而以满足生产的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种斜臂式机械手，该斜臂式机械手的夹爪与水平面的角度可调节，抓取范围大，抓取精度高。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：斜臂式机械手，包括底座、架体、横臂和滑座，所述架体固定于所述底座上，所述横臂的一端活动连接于所述架体，所述架体上安装有横臂驱动件，该横臂驱动件驱动所述横臂绕着自身的中心线转动，所述横臂上固定有滑轨，所述滑座安装于滑轨上，所述滑座上固定有第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的活塞杆连接于所述横臂，所述第二驱动气缸驱动所述滑座沿所述滑轨移动，所述滑座上还固定有第三驱动气缸，该第三驱动气缸的活塞杆上固定有夹爪安装座，所述夹爪安装座上安装有夹爪驱动件和夹爪，所述夹爪驱动件驱动所述夹爪打开或者抓取。

进一步的，所述横臂的一端固定有一转轴，所述架体内安装有一轴承，所述转轴安装于所述轴承内，从而实现所述横臂与所述架体活动连接。

进一步的，所述横臂驱动件为第一驱动气缸，该第一驱动气缸的缸体固定于所述架体上，其活塞杆与所述横臂铰链连接。

进一步的，所述夹爪驱动件为第四驱动气缸。

进一步的，所述横臂与水平面平行，所述滑轨也与水平面平行。

进一步的，所述第三驱动气缸与所述滑轨相互垂直。

进一步的，所述第三驱动气缸驱动所述夹爪移动的行程为350～950mm。

进一步的，所述第三驱动气缸驱动所述夹爪移动的行程为550～950mm。

本实用新型有益效果：本实用新型的斜臂式机械手，横臂与架体活动连接，夹爪安装于横臂上，安装于架体的横臂驱动件驱动横臂转动从而调节夹爪与水平面的夹角，抓取范围大，由于夹爪与水平面的夹角可调节，因此能将夹爪调节到最合适的位置以进行抓取，从而更精准地抓取产品，避免因为抓取不够精准而导致产品不良，从而降低不良率，减少浪费。

附图说明

图1是本实用新型实施例的斜臂式机械手的立体结构示意图。

图2是图1中A向视图。

图3是图1中B的放大视图。

附图标记说明：

底座11、架体12、横臂驱动件13、横臂14、滑轨15、滑座16、第二驱动气缸17、第三驱动气缸18、夹爪安装座19、夹爪驱动件20、夹爪21。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实施例的斜臂式机械手，包括底座11、架体12、横臂14和滑座16。架体12的下端固定于底座11上。横臂14的一端固定有一转轴，架体12内安装有一轴承，转轴安装于轴承内，从而实现横臂14与架体12活动连接，横臂14与水平面平行。架体12上安装有横臂驱动件13，该横臂驱动件13设计为第一驱动气缸，该第一驱动气缸的缸体固定于架体12上，第一驱动气缸的活塞杆与横臂14铰链连接，第一驱动气缸驱动横臂14绕着自身的中心线转动。横臂14上固定有两个滑轨15，这两个滑轨15相互平行而且平行于水平面。滑座16安装于滑轨15上，滑座16上固定有第二驱动气缸17，第二驱动气缸17与滑轨15平行，第二驱动气缸17的活塞杆连接于横臂14，第二驱动气缸17驱动滑座16沿滑轨15移动。滑座16上还固定有第三驱动气缸18，该第三驱动气缸18与滑轨15相互垂直。参照图3，第三驱动气缸18的活塞杆上固定有夹爪安装座19，夹爪安装座19上安装有夹爪驱动件20和夹爪21，其中夹爪驱动件20设计为第四驱动气缸。夹爪21包括第一夹臂和第二夹臂，第二夹臂固定于夹爪安装座上，第一夹臂固定于第四驱动气缸的活塞杆上，第一夹臂与第二夹臂相对应，第四驱动气缸驱动远离第二夹臂或者第一夹臂靠近第二夹臂，从而使夹爪打开或者抓取。第三驱动气缸18驱动夹爪21移动的行程为350～950mm，优选设计为550～950mm。

本实用新型的斜臂式机械手，横臂与架体活动连接，夹爪安装于横臂上，横臂驱动件驱动横臂转动从而调节夹爪与水平面的夹角，抓取范围大，由于夹爪与水平面的夹角可调节，因此能将夹爪调节到最合适的位置进行抓取，从而更精准地抓取产品，避免因为抓取不够精准而导致产品不良，从而降低不良率，减少浪费。还有，本实用新型的斜臂式机械手的结构简单且自由度灵活，动作响应速度快，能快速地抓取产品，因此抓取时间短，实际应用中，安装了这种斜臂式机械手的注塑机，其产能增加20％～30％。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.斜臂式机械手，其特征在于，包括底座(11)、架体(12)、横臂(14)和滑座(16)，所述架体(12)固定于所述底座(11)上，所述横臂(14)的一端活动连接于所述架体(12)，所述架体(12)上安装有横臂驱动件(13)，该横臂驱动件(13)驱动所述横臂(14)绕着自身的中心线转动，所述横臂(14)上固定有滑轨(15)，所述滑座(16)安装于滑轨(15)上，所述滑座(16)上固定有第二驱动气缸(17)，所述第二驱动气缸(17)的活塞杆连接于所述横臂(14)，所述第二驱动气缸(17)驱动所述滑座(16)沿所述滑轨(15)移动，所述滑座(16)上还固定有第三驱动气缸(18)，该第三驱动气缸(18)的活塞杆上固定有夹爪安装座(19)，所述夹爪安装座(19)上安装有夹爪驱动件(20)和夹爪(21)，所述夹爪驱动件(20)驱动所述夹爪(21)打开或者抓取。

2.根据权利要求1所述的斜臂式机械手，其特征在于，所述横臂(14)的一端固定有一转轴，所述架体(12)内安装有一轴承，所述转轴安装于所述轴承内，从而实现所述横臂(14)与所述架体(12)活动连接。

3.根据权利要求1所述的斜臂式机械手，其特征在于，所述横臂驱动件(13)为第一驱动气缸，该第一驱动气缸的缸体固定于所述架体(12)上，其活塞杆与所述横臂(14)铰链连接。

4.根据权利要求1所述的斜臂式机械手，其特征在于，所述夹爪驱动件(20)为第四驱动气缸。

5.根据权利要求1所述的斜臂式机械手，其特征在于，所述横臂(14)与水平面平行，所述滑轨(15)也与水平面平行。

6.根据权利要求1或5所述的斜臂式机械手，其特征在于，所述第三驱动气缸(18)与所述滑轨(15)相互垂直。

7.根据权利要求1所述的斜臂式机械手，其特征在于，所述第三驱动气缸(18)驱动所述夹爪(21)移动的行程为350～950mm。

8.根据权利要求7所述的斜臂式机械手，其特征在于，所述第三驱动气缸(18)驱动所述夹爪(21)移动的行程为550～950mm。