CN205466190U - 一种垂直转线机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业制造领域，更具体地，涉及一种垂直转线机械手，包括桁架组件，还包括滑道、电控真空系统、Z轴组件、X轴组件、R轴组件、真空夹具和R轴翻转装置，所述滑道为三条，并分别与Z轴、X轴和R轴组件相对应，Z轴组件、X轴组件、R轴组件分别通过与各轴方向相一致的滑道可移动的固定在桁架组件上，真空夹具通过R轴翻转装置可旋转的固定在R轴组件上，所述电控真空系统分别与Z轴组件、X轴组件和R轴组件相连接，本实用新型公开的一种垂直转线机械手，通过Z轴组件、X轴组件、R轴组件进行三个方向的定位，并通过R轴翻转装置控制真空夹具的运作，能适应不同的工件搬运需求，提高设备工作效率。

Description

一种垂直转线机械手

技术领域

本实用新型涉及工业制造领域，更具体地，涉及一种垂直转线机械手。

背景技术

随着城市化的发展与建设，大型石材如大理石的加工产能要求越来越大，国内的大型石材加工基本还处于较落后的状态，其搬运码垛一般使用人工吊装设备完成，效率低，人员要求高，安全事故也频发，一款适应不同的生产线，通过更换与工件相符的真空夹具达到适应不同的工件搬运需求，通过输入码垛参数达到适应不同的码垛需求，能达到全天不间断的生产要求正是目前该领域的人员所需的。

因此，提出一种解决上述问题的一种垂直转线机械手实为必要。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种垂直转线机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：一种垂直转线机械手，包括桁架组件，还包括滑道、电控真空系统、Z轴组件、X轴组件、R轴组件、真空夹具和R轴翻转装置，所述滑道为三条，并分别与Z轴、X轴和R轴组件相对应，Z轴组件、X轴组件、R轴组件分别通过与各轴方向相一致的滑道可移动的固定在桁架组件上，真空夹具通过R轴翻转装置可旋转的固定在R轴组件上，所述电控真空系统分别与Z轴组件、X轴组件和R轴组件相连接，通过Z轴组件、X轴组件、R轴组件进行三个方向的定位，并通过R轴翻转装置控制真空夹具的运作，能适应不同的工件搬运需求。

进一步的，所述Z轴组件、X轴组件和R轴组件均由伺服电机、减速机、齿轮齿条和与齿轮齿条相啮合的直线轴承轨道组成，所述减速机一端与伺服电机相连接，另一端与齿轮齿条相连接，通过伺服电机驱动，使得齿轮齿条可以在直线轴承轨道上调节距离。

更进一步的，所述R轴翻转装置包括旋转电机、旋转轴、旋转齿轮和角度控制器，所述旋转齿轮一端通过旋转轴与旋转电机相连接，另一端与角度控制器相连接，通过R轴翻转装置，在机械手完成切割后快速反转，运输切割好的大理石。

进一步的，所述真空夹具包括压紧块、锁定块和固定件，所述压紧块与锁定块通过固定件相连接，通过压紧块和锁定块对待加工的物料进行运输，节省人力物力。

更进一步的，所述直线轴承轨道大小与滑道相匹配，通过大小相匹配的直线轴承轨道与滑道，使得Z轴组件、X轴组件和R轴组件移动得更加顺畅。

进一步的，所述R轴翻转装置旋转的角度为0-90度，在实际应用在，R轴翻转装置旋转的角度可以根据实际情况进行操控。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：

（1）本实用新型公开的一种垂直转线机械手，通过Z轴组件、X轴组件、R轴组件进行三个方向的定位，并通过R轴翻转装置控制真空夹具的运作，能适应不同的工件搬运需求，提高设备工作效率。

（2）本实用新型公开的一种垂直转线机械手，可以有效的减小劳动成本，使其操作、控制、使用更加简便。

（3）本实用新型公开的一种垂直转线机械手，结构简单，维修方便。

（4）本实用新型公开的一种垂直转线机械手，生产成本低廉，适合大量生产。

附图说明

图1是本实用新型中一种垂直转线机械手的结构示意图；

图2是本实用新型中一种垂直转线机械手的俯视图；

图3是本实用新型中一种垂直转线机械手的侧面视图。

图中，1为桁架组件、2为电控真空系统、3为Z轴组件、4为X轴组件、5为R轴组件、6为真空夹具。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。

如图1-3所示，本实施例公开了一种垂直转线机械手，包括桁架组件1，还包括滑道、电控真空系统2、Z轴组件3、X轴组件4、R轴组件5、真空夹具6和R轴翻转装置，滑道为三条，并分别与Z轴、X轴和R轴组件相对应，Z轴组件3、X轴组件4、R轴组件5分别通过与各轴方向相一致的滑道可移动的固定在桁架组件1上，真空夹具6通过R轴翻转装置可旋转的固定在R轴组件5上，电控真空系统2分别与Z轴组件3、X轴组件4和R轴组件5相连接，通过Z轴组件3、X轴组件4、R轴组件5进行三个方向的定位，并通过R轴翻转装置控制真空夹具6的运作，能适应不同的工件搬运需求。

在本实用新型中，Z轴组件3、X轴组件4和R轴组件5均由伺服电机、减速机、齿轮齿条和与齿轮齿条相啮合的直线轴承轨道组成，减速机一端与伺服电机相连接，另一端与齿轮齿条相连接，通过伺服电机驱动，使得齿轮齿条可以在直线轴承轨道上调节距离，其中，R轴翻转装置包括旋转电机、旋转轴、旋转齿轮和角度控制器，旋转齿轮一端通过旋转轴与旋转电机相连接，另一端与角度控制器相连接，通过R轴翻转装置，在机械手完成切割后快速反转，运输切割好的大理石。

除此之外，真空夹具6包括压紧块、锁定块和固定件，压紧块与锁定块通过固定件相连接，通过压紧块和锁定块对待加工的物料进行运输，节省人力物力，而直线轴承轨道大小与滑道相匹配，通过大小相匹配的直线轴承轨道与滑道，使得Z轴组件、X轴组件和R轴组件移动得更加顺畅，其中，R轴翻转装置旋转的角度为0-90度，在实际应用在，R轴翻转装置旋转的角度可以根据实际情况进行操控。

图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种垂直转线机械手，包括桁架组件，其特征在于，还包括滑道、电控真空系统、Z轴组件、X轴组件、R轴组件、真空夹具和R轴翻转装置，所述滑道为三条，并分别与Z轴、X轴和R轴组件相对应，Z轴组件、X轴组件、R轴组件分别通过与各轴方向相一致的滑道可移动的固定在桁架组件上，真空夹具通过R轴翻转装置可旋转的固定在R轴组件上，所述电控真空系统分别与Z轴组件、X轴组件和R轴组件相连接。

2.根据权利要求1所述的一种垂直转线机械手，其特征在于，所述Z轴组件、X轴组件和R轴组件均由伺服电机、减速机、齿轮齿条和与齿轮齿条相啮合的直线轴承轨道组成，所述减速机一端与伺服电机相连接，另一端与齿轮齿条相连接。

3.根据权利要求1所述的一种垂直转线机械手，其特征在于，所述R轴翻转装置包括旋转电机、旋转轴、旋转齿轮和角度控制器，所述旋转齿轮一端通过旋转轴与旋转电机相连接，另一端与角度控制器相连接。

4.根据权利要求1所述的一种垂直转线机械手，其特征在于，所述真空夹具包括压紧块、锁定块和固定件，所述压紧块与锁定块通过固定件相连接。

5.根据权利要求2所述的一种垂直转线机械手，其特征在于，所述直线轴承轨道大小与滑道相匹配。

6.根据权利要求1所述的一种垂直转线机械手，其特征在于，所述R轴翻转装置旋转的角度为0-90度。