CN203919042U - 矿物搬运机械手 - Google Patents

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一种矿物搬运机械手,包括底座、回转装置、支撑臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、手爪、第一伸缩装置、第二伸缩装置及第三伸缩装置。回转装置与底座转动连接;支撑臂固设于回转装置上;第一连杆、第二连杆及第三连杆依次铰接,其中第一连杆的一端与支撑臂铰接;手爪与第三连杆固定连接;第一伸缩装置的两端分别与回转装置及第一连杆铰接;第二伸缩装置的两端分别与第一连杆及第二连杆铰接;第三伸缩装置的两端分别与第二连杆及第三连杆铰接。采用矿物搬运机械手对矿石进行搬运,减少人工作业的体力消耗,减少工人长时间的作业过程中产生的疲惫感,提高了矿石的装车效率。

Description

矿物搬运机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机械手,特别是涉及一种矿物搬运机械手。
背景技术
[0002] 采矿工业是一种重要的原料工业,金属矿石是冶炼工业的主要原料,非金属矿石是重要的化工原料和建筑材料。
[0003] 矿石被采集后,需要将矿石装车,以将其运送到指定地点进行冶炼。而在矿石采集地,由于地形较为复杂,加之矿石的体积巨大,传统的是采用半人工的方式将矿石装车。此种采用半人工的方式,矿石在被装车的过程中会使人的体力消耗巨大,工人在长时间的作业过程中亦会产生疲惫感,进而降低了生产的效率。
实用新型内容
[0004] 鉴于上述情况,有必要提供一种提高矿石装车效率的矿物搬运机械手。
[0005] 一种矿物搬运机械手,包括:
[0006]底座;
[0007] 回转装置,所述回转装置与所述底座转动连接;
[0008] 支撑臂,所述支撑臂固设于所述回转装置上;
[0009] 第一连杆、第二连杆、第三连杆,所述第一连杆、第二连杆及第三连杆依次铰接,其中所述第一连杆的一端与所述支撑臂铰接;
[0010] 手爪,所述手爪与所述第三连杆固定连接;
[0011] 第一伸缩装置,所述第一伸缩装置的两端分别与所述回转装置及所述第一连杆铰接;
[0012] 第二伸缩装置,所述第二伸缩装置的两端分别与所述第一连杆及所述第二连杆铰接;
[0013] 第三伸缩装置,所述第三伸缩装置的两端分别与所述第二连杆及所述第三连杆铰接。
[0014] 在其中一个实施例中,所述回转装置包括:电机、齿轮副及转盘,所述电机通过所述齿轮副与所述转盘驱动连接,所述支撑臂固设于所述转盘上,所述第一伸缩装置的一端与所述转盘铰接。
[0015] 在其中一个实施例中,所述电机为步进电机。
[0016] 在其中一个实施例中,所述齿轮副包括相互啮合的第一齿轮及第二齿轮,所述第一齿轮与所述电机连接,所述第二齿轮通过转轴与所述转盘连接。
[0017] 在其中一个实施例中,所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩液压缸。
[0018] 在其中一个实施例中,所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩气压缸。
[0019] 在其中一个实施例中,所述手爪包括:固定盘、楔形块、杠杆及第四伸缩装置,所述固定盘固设于所述第三连杆上,所述楔形块与所述固定盘滑动连接,所述杠杆与所述固定盘铰接,所述楔形块与所述杠杆的一端抵接,所述第四伸缩装置与所述楔形块驱动连接。
[0020] 在其中一个实施例中,所述第四伸缩装置为伸缩液压缸。
[0021] 在其中一个实施例中,所述第四伸缩装置为伸缩气压缸。
[0022] 在其中一个实施例中,所述杠杆上设有凸齿。
[0023] 矿物搬运机械手的工作原理如下:
[0024] 回转装置转动,带动与之连接的支撑臂转动;
[0025] 第一伸缩装置作伸缩运动,带动第一连杆绕支撑臂转动,第二伸缩装置作伸缩运动,带动第二连杆绕第一连杆转动,第三伸缩装置作伸缩运动,带动第三连杆绕第二连杆转动;
[0026] 第四伸缩装置作伸缩运动,带动杠杆以夹取或松开物体。
[0027] 采用矿物搬运机械手对矿石进行搬运,减少人工作业的体力消耗,减少工人长时间的作业过程中产生的疲惫感,提高了矿石的装车效率。
附图说明
[0028]图1为本实用新型一较优实施例的矿物搬运机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0029] 如图1所示,其为本实用新型一较优实施例的矿物搬运机械手10的结构示意图。矿物搬运机械手10包括:底座100、回转装置200、支撑臂300、第一连杆410、第二连杆420、第三连杆430、手爪500、第一伸缩装置610、第二伸缩装置620及第三伸缩装置630。
[0030] 回转装置200与底座100转动连接,支撑臂300固设于回转装置200上。
[0031] 第一连杆410、第二连杆420及第三连杆430依次铰接,其中第一连杆410的一端与支撑臂300铰接,手爪500与第三连杆430固定连接。
[0032] 第一伸缩装置610的两端分别与回转装置200及第一连杆410铰接,第二伸缩装置620的两端分别与第一连杆410及第二连杆420铰接,第三伸缩装置630的两端分别与第二连杆420及第三连杆430铰接。
[0033] 在本实施例中,回转装置200包括:电机210、齿轮副220及转盘230。电机210通过齿轮副220与转盘230驱动连接,支撑臂300固设于转盘230上,第一伸缩装置610的一端与转盘230铰接。要进一步说明的是,齿轮副220包括相互啮合的第一齿轮222及第二齿轮224,第一齿轮222与电机210连接,第二齿轮224通过转轴与转盘230连接。
[0034] 其中,电机210为步进电机。步进电机按设定的方向转动一个固定的角度,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的,可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的,同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。
[0035] 手爪500包括:固定盘510、楔形块520、杠杆530及第四伸缩装置540。固定盘510固设于第三连杆430上,楔形块520与固定盘510滑动连接,杠杆530与固定盘510铰接,楔形块520与杠杆530的一端抵接,第四伸缩装置540与楔形块520驱动连接。第四伸缩装置540进行伸缩运动,带动楔形块520往复运动,从而调节杠杆530绕固定盘510转动,两个杠杆530转动以夹取或松开矿石。进一步的,杠杆530上设有凸齿532,设置凸齿532有利于杠杆530对矿石更好的夹取,增加与矿石接触的摩擦力,防止矿石从杠杆530上掉落。
[0036] 在本实施例中,第一伸缩装置610、第二伸缩装置620、第三伸缩装置630及第四伸缩装置540均为伸缩液压缸。在其它实施例中,第一伸缩装置610、第二伸缩装置620、第三伸缩装置630及第四伸缩装置540还可以为伸缩气压缸。
[0037] 矿物搬运机械手10的工作原理如下:
[0038] 回转装置200转动,带动与之连接的支撑臂300转动;
[0039] 第一伸缩装置610作伸缩运动,带动第一连杆410绕支撑臂300转动,第二伸缩装置620作伸缩运动,带动第二连杆420绕第一连杆410转动,第三伸缩装置630作伸缩运动,带动第三连杆430绕第二连杆420转动;
[0040] 第四伸缩装置540作伸缩运动,带动杠杆530以夹取或松开物体。
[0041] 采用矿物搬运机械手10对矿石进行搬运,减少人工作业的体力消耗,减少工人长时间的作业过程中产生的疲惫感,提高了矿石的装车效率。
[0042] 以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化,这些都属于本实用新型的保护范围。因此,本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种矿物搬运机械手,其特征在于,包括: 底座; 回转装置,所述回转装置与所述底座转动连接; 支撑臂,所述支撑臂固设于所述回转装置上; 第一连杆、第二连杆、第三连杆,所述第一连杆、第二连杆及第三连杆依次铰接,其中所述第一连杆的一端与所述支撑臂铰接; 手爪,所述手爪与所述第三连杆固定连接; 第一伸缩装置,所述第一伸缩装置的两端分别与所述回转装置及所述第一连杆铰接; 第二伸缩装置,所述第二伸缩装置的两端分别与所述第一连杆及所述第二连杆铰接; 第三伸缩装置,所述第三伸缩装置的两端分别与所述第二连杆及所述第三连杆铰接。
2.根据权利要求1所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述回转装置包括:电机、齿轮副及转盘,所述电机通过所述齿轮副与所述转盘驱动连接,所述支撑臂固设于所述转盘上,所述第一伸缩装置的一端与所述转盘铰接。
3.根据权利要求2所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述电机为步进电机。
4.根据权利要求2所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述齿轮副包括相互啮合的第一齿轮及第二齿轮,所述第一齿轮与所述电机连接,所述第二齿轮通过转轴与所述转盘连接。
5.根据权利要求1所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩液压缸。
6.根据权利要求1所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩气压缸。
7.根据权利要求1所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述手爪包括:固定盘、楔形块、杠杆及第四伸缩装置,所述固定盘固设于所述第三连杆上,所述楔形块与所述固定盘滑动连接,所述杠杆与所述固定盘铰接,所述楔形块与所述杠杆的一端抵接,所述第四伸缩装置与所述楔形块驱动连接。
8.根据权利要求7所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述第四伸缩装置为伸缩液压缸。
9.根据权利要求7所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述第四伸缩装置为伸缩气压缸。
10.根据权利要求7所述的矿物搬运机械手,其特征在于,所述杠杆上设有凸齿。
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