CN204054071U - 钢球搬运机械手 - Google Patents

Abstract

一种钢球搬运机械手，包括底座、回转装置、夹取装置及伸缩装置。回转装置安装于底座上；夹取装置与回转装置铰接；伸缩装置两端分别与回转装置及夹取装置铰接；夹取装置包括支板、旋转部、转盘、连动杆、第一连杆、第二连杆、第一杠杆、第二杠杆及弹性件，支板与回转装置铰接，伸缩装置两端分别与回转装置及支板铰接，旋转部安装于支板上并与转盘连接，第一杠杆及第二杠杆与支板铰接，弹性件两端分别与第一杠杆及第二杠杆连接，第一连杆及第二连杆一端分别与第一杠杆及第二杠杆铰接，另一端相互铰接并与连动杆一端铰接，连动杆另一端与转盘铰接。采用钢球搬运机械手对钢球进行搬运，减少人工搬运环节，降低人的体力消耗，提高钢球生产效率。

Description

钢球搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种钢球搬运机械手。

背景技术

冶金就是从矿石中提取金属或金属化合物，用各种加工方法将金属制成具有一定性能的金属材料的过程和工艺。在冶金行业，其生产工艺设备复杂、作业种类多、作业环境差，劳动强度大。

在冶炼厂的钢球生产过程中，通常需要经过多道复杂的工艺才能将其加工完成。而在生产巨型钢球的时候，将其从一道工序转移到另一道工序时，传统的做法是依靠手动完成，由于钢球的密度较大，人工很难将其搬运，消耗的体力也较大，久而久之会使人产生疲惫感，大大降低了生产的效率。

实用新型内容

鉴于上述情况，有必要提供一种提高钢球生产效率的钢球搬运机械手。

一种钢球搬运机械手，包括：

底座；

回转装置，所述回转装置安装于所述底座上；

夹取装置，所述夹取装置的主体部分与所述回转装置铰接；

伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述回转装置铰接，另一端与所述夹取装置的主体部分铰接；

其中，所述夹取装置包括：支板、旋转部、转盘、连动杆、第一连杆、第二连杆、第一杠杆、第二杠杆及弹性件，所述支板与所述回转装置铰接，所述伸缩装置的两端分别与所述回转装置及所述支板铰接，所述旋转部安装于所述支板上并与所述转盘驱动连接，所述第一杠杆及所述第二杠杆与所述支板铰接，所述弹性件的两端分别与所述第一杠杆及所述第二杠杆的杆体连接，所述第一连杆及所述第二连杆的一端分别与所述第一杠杆及所述第二杠杆铰接，所述第一连杆及所述第二连杆的另一端相互铰接并与所述连动杆的一端铰接，所述连动杆的另一端与所述转盘铰接。

在其中一个实施例中，所述旋转部为步进电机。

在其中一个实施例中，所述转盘呈圆盘状。

在其中一个实施例中，所述弹性件为弹簧。

在其中一个实施例中，所述支板上开设有滑动槽，所述连动杆、所述第一连杆及所述第二连杆的铰接处通过销轴铰接，所述销轴与所述滑动槽滑动连接。

在其中一个实施例中，所述回转装置为回转液压缸。

在其中一个实施例中，所述回转装置为回转气压缸。

在其中一个实施例中，所述伸缩装置为伸缩液压缸。

在其中一个实施例中，所述伸缩装置为伸缩气压缸。

钢球搬运机械手的工作原理如下：

回转装置转动，带动安装于其上的夹取装置转动，以使夹取装置进行360°旋转；

伸缩装置作伸缩运动，带动夹取装置绕回转装置转动，以使夹取装置调整与底座之间的夹角；

旋转部转动，带动转盘转动，进而带动连动杆的一端随转盘转动，连动杆的另一端带动与之铰接的第一连杆及第二连杆沿着滑动槽滑动；

第一连杆及第二连杆进而带第一杠杆及第二杠杆绕支板转动，第一杠杆及第二杠杆相互远离或靠近，便可对钢球进行夹取或松开。

在此需要说明的是，在第一杠杆及第二杠杆之间设置弹性件，起到了缓冲的作用。当第一杠杆及第二杠杆相互靠近时，弹性件防止第一杠杆及第二杠杆与钢球接触时强烈碰撞，有效保护了钢球在搬运过程中的完整性。

采用钢球搬运机械手对钢球进行搬动，减少了人工搬运的环节，降低了人体的体力消耗，提高了钢球的生产效率。

附图说明

图1为本实用新型一较优实施例的钢球搬运机械手的结构示意图；

图2为图1所示的钢球搬运机械手的夹取装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，其为本实用新型一较优实施例的钢球搬运机械手10的结构示意图。钢球搬运机械手10包括：底座100、回转装置200、夹取装置300及伸缩装置400。回转装置200安装于底座100上，夹取装置300的主体部分与回转装置200铰接，伸缩装置400的一端与回转装置200铰接，另一端与夹取装置300的主体部分铰接。

在本实施例中，回转装置200为回转液压缸，伸缩装置400为伸缩液压缸。在其它实施例中，回转装置200为回转气压缸，伸缩装置400为伸缩气压缸。

请同时参阅图2，其为图1所示的钢球搬运机械手10的夹取装置300的结构示意图。夹取装置300包括：支板310、旋转部320、转盘330、连动杆340、第一连杆350、第二连杆360、第一杠杆370、第二杠杆380及弹性件390。支板310与回转装置200铰接，伸缩装置400的两端分别与回转装置200及支板310铰接，旋转部320安装于支板310上并与转盘330驱动连接。第一杠杆370及第二杠杆380与支板310铰接，弹性件390的两端分别与第一杠杆370及第二杠杆380的杆体连接，第一连杆350及第二连杆360的一端分别与第一杠杆370及第二杠杆380铰接，第一连杆350及第二连杆360的另一端相互铰接并与连动杆340的一端铰接，连动杆340的另一端与转盘330铰接。进一步的，转盘330呈圆盘状，旋转部320转动，带动转盘330沿其中心轴旋转。弹性件390为弹簧。

在本实施例中，旋转部320为步进电机。步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

需要说明的是，支板310上开设有滑动槽312，连动杆340、第一连杆350及第二连杆360的铰接处通过销轴314铰接，销轴315与滑动槽314滑动连接。

钢球搬运机械手10的工作原理如下：

回转装置200转动，带动安装于其上的夹取装置300转动，以使夹取装置300进行360°旋转；

伸缩装置400作伸缩运动，带动夹取装置300绕回转装置200转动，以使夹取装置300调整与底座100之间的夹角；

旋转部320转动，带动转盘330转动，进而带动连动杆340的一端随转盘330转动，连动杆340的另一端带动与之铰接的第一连杆350及第二连杆360沿着滑动槽312滑动；

第一连杆350及第二连杆360进而带第一杠杆370及第二杠杆380绕支板310转动，第一杠杆370及第二杠杆380相互远离或靠近，便可对钢球进行夹取或松开。

在此需要说明的是，在第一杠杆370及第二杠杆380之间设置弹性件390，起到了缓冲的作用。当第一杠杆370及第二杠杆380相互靠近时，弹性件390防止第一杠杆370及第二杠杆380与钢球接触时强烈碰撞，有效保护了钢球在搬运过程中的完整性。

采用钢球搬运机械手10对钢球进行搬动，减少了人工搬运的环节，降低了人体的体力消耗，提高了钢球的生产效率。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1. 一种钢球搬运机械手，其特征在于，包括：

底座；

回转装置，所述回转装置安装于所述底座上；

夹取装置，所述夹取装置的主体部分与所述回转装置铰接；

伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述回转装置铰接，另一端与所述夹取装置的主体部分铰接；

其中，所述夹取装置包括：支板、旋转部、转盘、连动杆、第一连杆、第二连杆、第一杠杆、第二杠杆及弹性件，所述支板与所述回转装置铰接，所述伸缩装置的两端分别与所述回转装置及所述支板铰接，所述旋转部安装于所述支板上并与所述转盘驱动连接，所述第一杠杆及所述第二杠杆与所述支板铰接，所述弹性件的两端分别与所述第一杠杆及所述第二杠杆的杆体连接，所述第一连杆及所述第二连杆的一端分别与所述第一杠杆及所述第二杠杆铰接，所述第一连杆及所述第二连杆的另一端相互铰接并与所述连动杆的一端铰接，所述连动杆的另一端与所述转盘铰接。

2.根据权利要求1所述的钢球搬运机械手，其特征在于，所述旋转部为步进电机。

3.根据权利要求1所述的钢球搬运机械手，其特征在于，所述转盘呈圆盘状。

4.根据权利要求1所述的钢球搬运机械手，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

5.根据权利要求1所述的钢球搬运机械手，其特征在于，所述支板上开设有滑动槽，所述连动杆、所述第一连杆及所述第二连杆的铰接处通过销轴铰接，所述销轴与所述滑动槽滑动连接。

6.根据权利要求1所述的钢球搬运机械手，其特征在于，所述回转装置为回转液压缸。

7.根据权利要求1所述的钢球搬运机械手，其特征在于，所述回转装置为回转气压缸。

8.根据权利要求1所述的钢球搬运机械手，其特征在于，所述伸缩装置为伸缩液压缸。

9.根据权利要求1所述的钢球搬运机械手，其特征在于，所述伸缩装置为伸缩气压缸。