CN111052926B - 一种萝卜采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机器人技术领域，具体是涉及一种萝卜采摘机器人，包括水平框架，所述水平框架的底部两侧分别设有步进升降组件，每个步进升降组件的输出端分别与水平框架的两侧固定连接，每个步进升降组件的底部两端分别设有用于行走的步进轮，水平框架的一端设有收集箱，收集箱固定安装在水平架的一端，水平框架上设有移动组件，移动组件设有一个能够在水平框架内部水平移动的移动板，所述移动板的底部设有升降取料组件，升降取料组件设有升降板，升降板的底部拔取组件，拔取组件包括两个能够抓取萝卜的夹爪，升降板的底部一侧设有摄像头，该设备能够自动将萝卜进行采摘，提高采摘效率。

Description

一种萝卜采摘机器人

技术领域

本发明涉及农业机器人技术领域，具体是涉及一种萝卜采摘机器人。

背景技术

萝卜为常见的一种农作物，萝卜根作蔬菜食用；种子、鲜根、枯根、叶皆入药，种子消食化痰，鲜根止渴、助消化，枯根利二便，叶治初痢，并预防痢疾，种子榨油工业用及食用，萝卜一般生长在土壤内，萝卜根茎一般入土较深，在采摘时，人力通过拔取的方式进行采摘十分耗费体力，采摘效率十分低下，因此，我们提出了一种萝卜采摘机器人，以便于解决上述提出的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种萝卜采摘机器人，该设备能够自动将萝卜进行采摘，提高采摘效率。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种萝卜采摘机器人，优选地，包括水平框架，所述水平框架的底部两侧分别设有步进升降组件，每个步进升降组件的输出端分别与水平框架的两侧固定连接，每个步进升降组件的底部两端分别设有用于行走的步进轮，水平框架的一端设有收集箱，收集箱固定安装在水平架的一端，水平框架上设有移动组件，移动组件设有一个能够在水平框架内部水平移动的移动板，所述移动板的底部设有升降取料组件，升降取料组件设有升降板，升降板的底部设置拔取组件，拔取组件包括两个能够抓取萝卜的夹爪，升降板的底部一侧设有摄像头。

优选地，每个所述步进升降组件均包括水平板、第一电机、第一螺纹杆和套杆，两个步进轮分别设置在水平板底部两端，水平板呈水平位于水平框架的下方一侧，第一电机呈竖直固定安装在水平板的底部中心处，第一电机的输出端能够转动的穿过水平板的底部与顶部向上延伸，第一螺纹杆呈竖直固定安装在第一电机的延伸端，第一螺纹杆的顶部向水平框架的一侧中心处延伸，套杆呈竖直设置在第一螺纹杆上，套杆的内部设有用于供第一螺纹杆螺纹连接的第一内螺纹，套杆的顶部通过第一支架与水平框架的侧壁固定连接。

优选地，每个所述水平板的顶部两端分别设有呈竖直设置的第一限位套，每个第一限位套的内部分别设有能够在每个第一限位套内部滑动的第一限位杆，每个第一限位杆的顶部分别向上延伸，水平框架上设有与每个第一限位杆一一对应的固定板，每个第一限位杆的顶部分别与每个固定板的底部固定连接。

优选地，所述移动组件还包括两个第一滑轨和两个第二滑轨，两个第一滑轨平行设置在水平框架的顶部两侧，两个第二滑轨平行设置在水平框架顶部的另外两侧，两个第一滑轨和两个第二滑轨呈矩形分布设置在水平框架的顶部。

优选地，所述移动组件还包括第二电机、第二螺纹杆和两个第一轴承座，第二螺纹杆呈水平设置在水平框架的上方，两个第一轴承座对称设置在两个第一滑轨的上方，每个轴承座的底部分别设有能够在每个第一滑轨内部滑动的第一滑块，第二螺纹杆的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承座的内圈并且向外延伸，第二电机呈水平固定安装在其中一个第一轴承座的一端，第二电机的输出端与第二螺纹杆的一端固定连接。

优选地，所述移动组件还包括第三电机、第三螺纹杆和两个第二轴承座，第三螺纹杆呈水平设置在水平框架的上方，第三螺纹杆位于第二螺纹杆的上方，第三螺纹杆的轴线与第二螺纹杆的轴线垂直，每个第二轴承座的底部分别设有能够在每个第二滑轨内部滑动的第二滑块，第三螺纹杆的两端分别能够转动的插设于每个第二轴承座的内圈并且向外延伸，第三电机呈水平固定安装在其中一个第二轴承座的一端，第三电机的输出端与第三螺纹杆的一端固定连接。

优选地，所述第二螺纹杆和第三螺纹杆的交叉处设有移动治具，移动治具的底部与移动板的顶部固定连接，移动治具上分别设有用于供第二螺纹杆和第三螺纹杆螺纹连接的第一螺纹穿孔和第二螺纹穿孔。

优选地，所述升降取料组件包括收卷滚轮和第四电机，收卷滚轮呈水平设置在移动板的下方，收卷滚轮的两端分别设有第四轴承座，收卷滚轮的两端分别通过转轴能够转动的插设于每个第四轴承座的内圈并且向外延伸，第四电机呈水平固定安装在其中一个第四轴承座的一端，第四电机的输出端与其中一个转轴的延伸端固定连接，收卷滚轮上设有钢绳，钢绳的一端与升降板的顶部固定连接。

优选地，所述升降板的顶部每个拐角处分别设有呈竖直设置的第二限位杆，每个第二限位杆的顶部分别向移动板的上方延伸，移动板上设有用于供每个第二限位杆滑动的第二限位套。

优选地，所述拔取组件包括中空架、第五电机、转盘、第一连杆、两个第二连杆和两个第三连杆，中空架呈竖直固定安装在升降板的底部，两个第三连杆对称设置在中空架的内部下端两侧，每个第三连杆的中端分别与中空架的内壁铰接设置，每个第二连杆的一端分别与每个第三连杆的上端铰接设置，两个第二连杆的另一端相互铰接，每个夹爪分别固定安装在每个第三连杆的底部，第一连杆的一端与两个第二连杆相邻的一端铰接，转盘设置在第一连杆的上方，转盘的边缘处设有拨动柱，第一连杆的一端与拨动柱铰接设置，第五电机固定安装在中空架的侧壁上，第五电机的输出端能够转动的穿过中空架的外壁与内壁与转盘的中心处固定连接，该设备能够自动将萝卜进行采摘，提高采摘效率。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

一种萝卜采摘机器人，作业时，可通过农用车与其中一个步进升降组件上的水平板连接，用于驱动机器人行走，将机器人移动至采摘的位置，启动每个第一电机，每个第一电机分别带动每个第一螺纹杆旋转，每个第一螺杆分别通过每个套杆内的第一内螺纹使每个套杆向上移动，并同时带动水平框架和拔取组件向上移动，直至使水平框架和拔取组件移动至需要的位置停止，在水平框架升降时，设置的第一限位杆和第一限位套起到限位移动的作用，当水平框架和夹爪上升到需要的位置后，通过摄像头人工远程观察，并启动第三电机带动第三螺纹杆旋转，第三螺纹杆带动移动治具横向水平移动，再通过第二电机带动第二螺纹杆旋转，使移动治具纵向水平移动，直至使移动治具带动拔取组件到需要采摘的位置停止，每个第一轴承座和每个第二轴承座分别通过每个第一滑块和每个第二滑块沿着每个第一滑轨和每个第二滑轨进行限位移动，当拔取组件位于采摘位置时，启动第四电机，第四电机带动收卷滚轮旋转，并通过钢绳将升降板向下移动，使拔取组件与萝卜对接，在升降板向下移动时，设置的第二限位杆和第二限位套起到限位移动的作用，当拔取组件与萝卜对接后，两个夹爪先是张开状态，启动第五电机，第五电机带动转盘旋转，转盘通过拨动柱带动第一连杆向下移动，通过第一连杆的下端带动每个第二连杆，并通过每个第二连杆分别带动每个第三连杆，使每个第三连杆的下端相互靠近，同时带动每个夹爪将萝卜夹取，随后通过升降取料组件向上移动，将萝卜拔取，再通过移动组件将拔取后的萝卜移动至收集箱内进行收集。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明的俯视图；

图5为本发明的主视图；

图6为本发明的局部立体结构示意图；

图7为本发明的拔取组件的部分立体结构示意图；

图中标号为：水平框架1，步进升降组件2，步进轮3，收集箱4，移动组件5，升降取料组件6，升降板7，拔取组件8，夹爪9，摄像头10，水平板11，第一电机12，第一螺纹杆13，套杆14，第一限位套15，第一限位杆16，固定板17，第一滑轨18，第二滑轨19，第二电机20，第二螺纹杆21，第一轴承座22，第一滑块23，第三电机24，第三螺纹杆25，第二轴承座26，第二滑块27，移动治具28，第一螺纹穿孔29，第二螺纹穿孔30，收卷滚轮31，第四电机32，第四轴承座33，钢绳34，第二限位杆35，第二限位套36，中空架37，第五电机38，转盘39，第一连杆40，第二连杆41，第三连杆42，移动板43。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至7所示的一种萝卜采摘机器人，包括水平框架1，所述水平框架1的底部两侧分别设有步进升降组件2，每个步进升降组件2的输出端分别与水平框架1的两侧固定连接，每个步进升降组件2的底部两端分别设有用于行走的步进轮3，水平框架1的一端设有收集箱4，收集箱4固定安装在水平架的一端，水平框架1上设有移动组件5，移动组件5设有一个能够在水平框架1内部水平移动的移动板43，所述移动板43的底部设有升降取料组件6，升降取料组件6设有升降板7，升降板7的底部设置拔取组件8，拔取组件8包括两个能够抓取萝卜的夹爪9，升降板7的底部一侧设有摄像头10。

每个所述步进升降组件2均包括水平板11、第一电机12、第一螺纹杆13和套杆14，两个步进轮3分别设置在水平板11底部两端，水平板11呈水平位于水平框架1的下方一侧，第一电机12呈竖直固定安装在水平板11的底部中心处，第一电机12的输出端能够转动的穿过水平板11的底部与顶部向上延伸，第一螺纹杆13呈竖直固定安装在第一电机12的延伸端，第一螺纹杆13的顶部向水平框架1的一侧中心处延伸，套杆14呈竖直设置在第一螺纹杆13上，套杆14的内部设有用于供第一螺纹杆13螺纹连接的第一内螺纹，套杆14的顶部通过第一支架与水平框架1的侧壁固定连接，作业时，可通过农用车与其中一个步进升降组件2上的水平板11连接，用于驱动机器人行走，将机器人移动至采摘的位置，启动每个第一电机12，每个第一电机12分别带动每个第一螺纹杆13旋转，每个第一螺杆分别通过每个套杆14内的第一内螺纹使每个套杆14向上移动，并同时带动水平框架1和拔取组件8向上移动，直至使水平框架1和拔取组件8移动至需要的位置停止。

每个所述水平板11的顶部两端分别设有呈竖直设置的第一限位套15，每个第一限位套15的内部分别设有能够在每个第一限位套15内部滑动的第一限位杆16，每个第一限位杆16的顶部分别向上延伸，水平框架1上设有与每个第一限位杆16一一对应的固定板17，每个第一限位杆16的顶部分别与每个固定板17的底部固定连接，在水平框架1升降时，设置的第一限位杆16和第一限位套15起到限位移动的作用。

所述移动组件5还包括两个第一滑轨18和两个第二滑轨19，两个第一滑轨18平行设置在水平框架1的顶部两侧，两个第二滑轨19平行设置在水平框架1顶部的另外两侧，两个第一滑轨18和两个第二滑轨19呈矩形分布设置在水平框架1的顶部。

所述移动组件5还包括第二电机20、第二螺纹杆21和两个第一轴承座22，第二螺纹杆21呈水平设置在水平框架1的上方，两个第一轴承座22对称设置在两个第一滑轨18的上方，每个轴承座的底部分别设有能够在每个第一滑轨18内部滑动的第一滑块23，第二螺纹杆21的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承座22的内圈并且向外延伸，第二电机20呈水平固定安装在其中一个第一轴承座22的一端，第二电机20的输出端与第二螺纹杆21的一端固定连接。

所述移动组件5还包括第三电机24、第三螺纹杆25和两个第二轴承座26，第三螺纹杆25呈水平设置在水平框架1的上方，第三螺纹杆位于第二螺纹杆21的上方，第三螺纹杆25的轴线与第二螺纹杆21的轴线垂直，每个第二轴承座26的底部分别设有能够在每个第二滑轨19内部滑动的第二滑块27，第三螺纹杆25的两端分别能够转动的插设于每个第二轴承座26的内圈并且向外延伸，第三电机24呈水平固定安装在其中一个第二轴承座26的一端，第三电机24的输出端与第三螺纹杆25的一端固定连接。

所述第二螺纹杆21和第三螺纹杆25的交叉处设有移动治具28，移动治具28的底部与移动板43的顶部固定连接，移动治具28上分别设有用于供第二螺纹杆21和第三螺纹杆25螺纹连接的第一螺纹穿孔29和第二螺纹穿孔30，当水平框架1和夹爪9上升到需要的位置后，通过摄像头10人工远程观察，并启动第三电机24带动第三螺纹杆25旋转，第三螺纹杆25带动移动治具28横向水平移动，再通过第二电机20带动第二螺纹杆21旋转，使移动治具28纵向水平移动，直至使移动治具28带动拔取组件8到需要采摘的位置停止，每个第一轴承座22和每个第二轴承座26分别通过每个第一滑块23和每个第二滑块27沿着每个第一滑轨18和每个第二滑轨19进行限位移动。

所述升降取料组件6包括收卷滚轮31和第四电机32，收卷滚轮31呈水平设置在移动板43的下方，收卷滚轮31的两端分别设有第四轴承座33，收卷滚轮31的两端分别通过转轴能够转动的插设于每个第四轴承座33的内圈并且向外延伸，第四电机32呈水平固定安装在其中一个第四轴承座33的一端，第四电机32的输出端与其中一个转轴的延伸端固定连接，收卷滚轮31上设有钢绳34，钢绳34的一端与升降板7的顶部固定连接，当拔取组件8位于采摘位置时，启动第四电机32，第四电机32带动收卷滚轮31旋转，并通过钢绳34将升降板7向下移动，使拔取组件8与萝卜对接。

所述升降板7的顶部每个拐角处分别设有呈竖直设置的第二限位杆35，每个第二限位杆35的顶部分别向移动板43的上方延伸，移动板43上设有用于供每个第二限位杆35滑动的第二限位套36，在升降板7向下移动时，设置的第二限位杆35和第二限位套36起到限位移动的作用。

所述拔取组件8包括中空架37、第五电机38、转盘39、第一连杆40、两个第二连杆41和两个第三连杆42，中空架37呈竖直固定安装在升降板7的底部，两个第三连杆42对称设置在中空架37的内部下端两侧，每个第三连杆42的中端分别与中空架37的内壁铰接设置，每个第二连杆41的一端分别与每个第三连杆42的上端铰接设置，两个第二连杆41的另一端相互铰接，每个夹爪9分别固定安装在每个第三连杆42的底部，第一连杆40的一端与两个第二连杆41相邻的一端铰接，转盘39设置在第一连杆40的上方，转盘39的边缘处设有拨动柱，第一连杆40的一端与拨动柱铰接设置，第五电机38固定安装在中空架37的侧壁上，第五电机38的输出端能够转动的穿过中空架37的外壁与内壁与转盘39的中心处固定连接，当拔取组件8与萝卜对接后，两个夹爪9先是张开状态，启动第五电机38，第五电机38带动转盘39旋转，转盘39通过拨动柱带动第一连杆40向下移动，通过第一连杆40的下端带动每个第二连杆41，并通过每个第二连杆41分别带动每个第三连杆42，使每个第三连杆42的下端相互靠近，同时带动每个夹爪9将萝卜夹取，随后通过升降取料组件6向上移动，将萝卜拔取，再通过移动组件5将拔取后的萝卜移动至收集箱4内进行收集。

工作原理：作业时，可通过农用车与其中一个步进升降组件2上的水平板11连接，用于驱动机器人行走，将机器人移动至采摘的位置，启动每个第一电机12，每个第一电机12分别带动每个第一螺纹杆13旋转，每个第一螺杆分别通过每个套杆14内的第一内螺纹使每个套杆14向上移动，并同时带动水平框架1和拔取组件8向上移动，直至使水平框架1和拔取组件8移动至需要的位置停止，在水平框架1升降时，设置的第一限位杆16和第一限位套15起到限位移动的作用，当水平框架1和夹爪9上升到需要的位置后，通过摄像头10人工远程观察，并启动第三电机24带动第三螺纹杆25旋转，第三螺纹杆25带动移动治具28横向水平移动，再通过第二电机20带动第二螺纹杆21旋转，使移动治具28纵向水平移动，直至使移动治具28带动拔取组件8到需要采摘的位置停止，每个第一轴承座22和每个第二轴承座26分别通过每个第一滑块23和每个第二滑块27沿着每个第一滑轨18和每个第二滑轨19进行限位移动，当拔取组件8位于采摘位置时，启动第四电机32，第四电机32带动收卷滚轮31旋转，并通过钢绳34将升降板7向下移动，使拔取组件8与萝卜对接，在升降板7向下移动时，设置的第二限位杆35和第二限位套36起到限位移动的作用，当拔取组件8与萝卜对接后，两个夹爪9先是张开状态，启动第五电机38，第五电机38带动转盘39旋转，转盘39通过拨动柱带动第一连杆40向下移动，通过第一连杆40的下端带动每个第二连杆41，并通过每个第二连杆41分别带动每个第三连杆42，使每个第三连杆42的下端相互靠近，同时带动每个夹爪9将萝卜夹取，随后通过升降取料组件6向上移动，将萝卜拔取，再通过移动组件5将拔取后的萝卜移动至收集箱4内进行收集。

Claims (3)

1.一种萝卜采摘机器人，其特征在于，包括水平框架(1)，所述水平框架(1)的底部两侧分别设有步进升降组件(2)，每个步进升降组件(2)的输出端分别与水平框架(1)的两侧固定连接，每个步进升降组件(2)的底部两端分别设有用于行走的步进轮(3)，水平框架(1)的一端设有收集箱(4)，收集箱(4)固定安装在水平架的一端，水平框架(1)上设有移动组件(5)，移动组件(5)设有一个能够在水平框架(1)内部水平移动的移动板(43)，所述移动板(43)的底部设有升降取料组件(6)，升降取料组件(6)设有升降板(7)，升降板(7)的底部设置拔取组件(8)，拔取组件(8)包括两个能够抓取萝卜的夹爪(9)，升降板(7)的底部一侧设有摄像头(10)，每个所述步进升降组件(2)均包括水平板(11)、第一电机(12)、第一螺纹杆(13)和套杆(14)，两个步进轮(3)分别设置在水平板(11)底部两端，水平板(11)呈水平位于水平框架(1)的下方一侧，第一电机(12)呈竖直固定安装在水平板(11)的底部中心处，第一电机(12)的输出端能够转动的穿过水平板(11)的底部与顶部向上延伸，第一螺纹杆(13)呈竖直固定安装在第一电机(12)的延伸端，第一螺纹杆(13)的顶部向水平框架(1)的一侧中心处延伸，套杆(14)呈竖直设置在第一螺纹杆(13)上，套杆(14)的内部设有用于供第一螺纹杆(13)螺纹连接的第一内螺纹，套杆(14)的顶部通过第一支架与水平框架(1)的侧壁固定连接，每个所述水平板(11)的顶部两端分别设有呈竖直设置的第一限位套(15)，每个第一限位套(15)的内部分别设有能够在每个第一限位套(15)内部滑动的第一限位杆(16)，每个第一限位杆(16)的顶部分别向上延伸，水平框架(1)上设有与每个第一限位杆(16)一一对应的固定板(17)，每个第一限位杆(16)的顶部分别与每个固定板(17)的底部固定连接，所述移动组件(5)还包括两个第一滑轨(18)和两个第二滑轨(19)，两个第一滑轨(18)平行设置在水平框架(1)的顶部两侧，两个第二滑轨(19)平行设置在水平框架(1)顶部的另外两侧，两个第一滑轨(18)和两个第二滑轨(19)呈矩形分布设置在水平框架(1)的顶部，所述移动组件(5)还包括第二电机(20)、第二螺纹杆(21)和两个第一轴承座(22)，第二螺纹杆(21)呈水平设置在水平框架(1)的上方，两个第一轴承座(22)对称设置在两个第一滑轨(18)的上方，每个轴承座的底部分别设有能够在每个第一滑轨(18)内部滑动的第一滑块(23)，第二螺纹杆(21)的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承座(22)的内圈并且向外延伸，第二电机(20)呈水平固定安装在其中一个第一轴承座(22)的一端，第二电机(20)的输出端与第二螺纹杆(21)的一端固定连接，所述移动组件(5)还包括第三电机(24)、第三螺纹杆(25)和两个第二轴承座(26)，第三螺纹杆(25)呈水平设置在水平框架(1)的上方，第三螺纹杆位于第二螺纹杆(21)的上方，第三螺纹杆(25)的轴线与第二螺纹杆(21)的轴线垂直，每个第二轴承座(26)的底部分别设有能够在每个第二滑轨(19)内部滑动的第二滑块(27)，第三螺纹杆(25)的两端分别能够转动的插设于每个第二轴承座(26)的内圈并且向外延伸，第三电机(24)呈水平固定安装在其中一个第二轴承座(26)的一端，第三电机(24)的输出端与第三螺纹杆(25)的一端固定连接，第二螺纹杆(21)和第三螺纹杆(25)的交叉处设有移动治具(28)，移动治具(28)的底部与移动板(43)的顶部固定连接，移动治具(28)上分别设有用于供第二螺纹杆(21)和第三螺纹杆(25)螺纹连接的第一螺纹穿孔(29)和第二螺纹穿孔(30)，所述升降取料组件(6)包括收卷滚轮(31)和第四电机(32)，收卷滚轮(31)呈水平设置在移动板(43)的下方，收卷滚轮(31)的两端分别设有第四轴承座(33)，收卷滚轮(31)的两端分别通过转轴能够转动的插设于每个第四轴承座(33)的内圈并且向外延伸，第四电机(32)呈水平固定安装在其中一个第四轴承座(33)的一端，第四电机(32)的输出端与其中一个转轴的延伸端固定连接，收卷滚轮(31)上设有钢绳(34)，钢绳(34)的一端与升降板(7)的顶部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种萝卜采摘机器人，其特征在于，所述升降板(7)的顶部每个拐角处分别设有呈竖直设置的第二限位杆(35)，每个第二限位杆(35)的顶部分别向移动板(43)的上方延伸，移动板(43)上设有用于供每个第二限位杆(35)滑动的第二限位套(36)。

3.根据权利要求2所述的一种萝卜采摘机器人，其特征在于，所述拔取组件(8)包括中空架(37)、第五电机(38)、转盘(39)、第一连杆(40)、两个第二连杆(41)和两个第三连杆(42)，中空架(37)呈竖直固定安装在升降板(7)的底部，两个第三连杆(42)对称设置在中空架(37)的内部下端两侧，每个第三连杆(42)的中端分别与中空架(37)的内壁铰接设置，每个第二连杆(41)的一端分别与每个第三连杆(42)的上端铰接设置，两个第二连杆(41)的另一端相互铰接，每个夹爪(9)分别固定安装在每个第三连杆(42)的底部，第一连杆(40)的一端与两个第二连杆(41)相邻的一端铰接，转盘(39)设置在第一连杆(40)的上方，转盘(39)的边缘处设有拨动柱，第一连杆(40)的一端与拨动柱铰接设置，第五电机(38)固定安装在中空架(37)的侧壁上，第五电机(38)的输出端能够转动的穿过中空架(37)的外壁与内壁与转盘(39)的中心处固定连接。

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