CN110679289A - 一种用于山楂自动采摘智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及山楂采摘技术领域，具体涉及一种用于山楂自动采摘智能机器人，包括移动车体，还包括两个调节采摘机构，两个调节采摘机构对称设置在移动车体的顶部，两个调节采摘机构结构相同，每个调节采摘机构均包括升降组件、水平移动组件、伸缩组件和抓取进料组件，移动车体的顶部中心处设有中空驱动框架，升降组件包括能够升降的升降块，水平移动组件包括能够水平移动的水平移动块，伸缩组件包括能够水平伸缩移动的伸缩板，抓取进料组件位于伸缩板的一端，驱动框架的一侧设有储料箱，该储料箱的底部与移动车体的顶部固定连接，抓取进料组件包括取料软管，取料软管的一端向储料箱的内部延伸，该设备能够自动将山楂进行采摘并且装箱，提高采摘效率。

Description

一种用于山楂自动采摘智能机器人

技术领域

本发明涉及山楂采摘技术领域，具体涉及一种用于山楂自动采摘智能机器人。

背景技术

山楂，属于一种核果类水果，果可生吃或作果脯果糕，干制后可入药，是中国特有的药果兼用树种，山楂树属于落叶乔木，树皮粗糙，并且树枝上一般有刺，生于山坡林边或灌木丛中，结的果实近球形，直径1-1.5厘米，深红色，有浅色斑点，一般是一簇一簇地结果，果实一小堆一小堆地垂下来，考虑到山楂的上述特性，目前人们的山楂采摘方式普遍为人工敲打使其掉落，再通过人工将其拾起，这样一是浪费了人力资源，并且山楂刺也容易对人造成伤害，二是将山楂打落会对山楂果实产生损坏，人力采摘费时费力，效率低，因此，我们提出了一种用于山楂自动采摘智能机器人，以便于解决上述提出的问题，以便提高山楂采摘的效率和设备的智能化自动化水平。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于山楂自动采摘智能机器人，该设备能够自动将山楂进行采摘并且装箱，提高采摘效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种用于山楂自动采摘智能机器人，包括移动车体，还包括两个调节采摘机构，两个调节采摘机构对称设置在移动车体的顶部，两个调节采摘机构结构相同，每个调节采摘机构均包括升降组件、水平移动组件、伸缩组件和抓取进料组件，移动车体的顶部中心处设有中空驱动框架，升降组件设置在驱动框架的内部，升降组件包括能够升降的升降块，水平移动组件呈水平设置在驱动框架的一侧，水平移动组件的内部与升降块的一端固定连接，水平移动组件包括能够水平移动的水平移动块，伸缩组件呈水平设置在水平移动块的一端，伸缩组件内部一端与水平移动块的一端固定连接，伸缩组件包括能够水平伸缩移动的伸缩板，抓取进料组件位于伸缩板的一端，驱动框架的一侧设有储料箱，该储料箱的底部与移动车体的顶部固定连接，抓取进料组件包括取料软管，取料软管的一端向储料箱的内部延伸。

优选地，每个所述升降组件还包括第一电机、第一螺纹杆和第一丝杆滑块，第一螺纹杆呈竖直设置在驱动框架的内部中心处，驱动框架的顶部与底部分别设有固定架，每个固定架上分别设有第一轴承，第一螺纹杆的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承的内圈，第一丝杆滑块设置在第一螺纹杆上，第一丝杆滑块与第一螺纹杆螺纹连接，第一丝杆滑块的一端与升降块的一端固定连接，第一电机呈竖直位于驱动框架的上方，驱动框架的顶部设有固定架，第一电机的一端与固定架固定连接，第一电机的输出端与第一螺纹杆的顶部一端固定连接。

优选地，每个所述第一螺纹杆的两侧分别设置有呈竖直设置的第一限位杆，每个第一限位杆的顶部与底部分别设有固定套，每个固定套分别与驱动框架的内壁固定连接，每个第一限位杆的两端分别与每个固定套固定连接，每个第一限位杆上分别设有能够在每个第一限位杆上滑动的第一限位套，每个第一限位套的一端分别与水平移动组件的内部一侧固定连接。

优选地，每个所述水平移动组件包括第二电机、第二螺纹杆和中空水平矩形架，水平矩形架呈水平设置在驱动框架的一侧，升降块和每个第一限位套的一端分别与水平矩形架的侧壁固定连接，第一螺纹杆呈水平设置在水平矩形架的内部，第一螺纹杆的两端分别能够转动的插设于水平矩形架的内壁并且向外延伸，第二电机呈水平固定安装在水平矩形架的一端，第二电机的输出端与第一螺纹杆的一端固定连接，水平移动块上设有穿口，该穿口内设有第二丝杆滑块，第二丝杆滑块设置在第二螺纹杆上，第二丝杆滑块与第二螺纹杆螺纹连接，水平移动块的一端向水平矩形架的外部一侧延伸，水平移动块的延伸端与伸缩组件的内部一端固定连接，水平矩形架上开设有用于供水平移动块滑动的移动切口。

优选地，每个所述水平移动块的顶部与底部分别设有限位滑块，水平矩形架的内部设有用于供每个限位滑块滑动的限位滑槽。

优选地，每个所述伸缩组件还均包括L型板、第三电机、固定套杆、螺纹套杆、螺纹套治具、内杆、第一锥齿和第二锥齿，L型板呈水平固定安装在水平移动块的一端，固定套杆呈水平固定安装在L型板的顶部一端，伸缩板呈水平位于在L型板的一端，螺纹套治具呈竖直固定安装在固定套杆靠近伸缩板的内部一端，螺纹套杆呈水平设置在固定套杆的内部，螺纹套杆的一端穿过螺纹套治具向固定套杆的外部延伸，螺纹套杆的与螺纹套治具螺纹连接，螺纹套杆的一端能够转动的插设于伸缩板的一端内壁上，内杆呈水平设置在螺纹套杆的内圈，内杆的两端分别设有滑动条，螺纹套杆上设有用于供每个滑动条滑动的滑动槽，固定套杆的内部远离螺纹套治具的一端设有轴承套，内杆的一端穿过轴承套的内圈向外延伸，第一锥齿呈竖直固定安装在内杆的延伸端，第三电机呈竖直位于第一锥齿的上方，第三电机的输出端向下设置，第二锥齿呈水平固定安装在第三电机的输出端，第一锥齿与第二锥齿啮合设置。

优选地，每个所述伸缩板靠近L型板的一端两侧分别设有呈水平设置的第二限位杆，第二限位杆的一端分别向L型板的两侧延伸，L型板上设有用于供每个第二限位杆穿行的第二限位套。

优选地，每个所述抓取进料组件还分别包括取料箱、电动推杆、两个旋转轴、两个主齿轮和两个齿条，取料箱呈水平固定安装在伸缩板的一端，取料箱的下方为漏斗结构，取料箱的底部设有贯穿两面的下料口，取料软管的一端与下料口连通，两个旋转轴呈水平对称设置在取料箱内部顶部两侧，旋转轴的两端分别能够旋转的插设于取料箱的内壁并且向外延伸，每个主齿轮分别呈竖直固定安装在每个旋转轴的延伸端，电动推杆呈竖直位于两个主齿轮之间，电动推杆的工作端向上设置，电动推杆的工作端设置有呈水平设置的升降板，两个齿条呈竖直分别设置在升降板的底部两端，每个齿条分别与每个主齿轮啮合设置，每个旋转轴上分别设有若干个定爪，所有定爪相互对称并且均匀的设置在每个旋转轴上，电动推杆通过固定环固定安装在取料箱的侧壁上。

优选地，每个所述升降板的底部两侧分别设有呈竖直设置的第三限位杆，取料箱上设有用于供每个第三限位杆穿行的第三限位套。

优选地，每个所述储料箱的一侧分别设置有呈水平设置的水平杆，水平杆的两端分别通过固定板与储料箱的侧壁固定连接，水平杆上设有滑动块，该滑动块上设有能够在水平杆上滑动的滑动套，滑动套的内壁设有限位块，水平杆上设有用于供限位块滑动的限位滑槽，滑动块的顶部设置有限位套环，取料软管的一端穿过限位套环的内圈向储料箱的内部延伸。本发明的有益效果：一种用于山楂自动采摘智能机器人，当需要进行山楂采摘时，将移动车体移动至需要采摘的位置，设置的的两个调节采摘机构，能够同时采摘移动车体两侧的山楂，根据山楂树的高度，启动第一电机，第一电机带动第一螺纹杆旋转，第一螺纹杆带动第一丝杆滑块进行升降，并通过升降块带动水平移动组件、伸缩组件和抓取进料组件升降到需要的高度停止，在升降块进行升降时，设置的第一限位杆和第一限位套起到限位移动的作用，当抓取进料组件移动至需要的高度后需要根据山楂树需要采摘的位置后，启动第二电机，第二电机带动第二螺纹杆旋转，第二螺纹杆带动第二丝杆滑块进行水平移动，第二丝杆滑块同时带动水平移动块进行水平移动，水平移动块同时带动伸缩组件和抓取进料组件水平移动至需要的位置停止，在水平移动块进行移动时，设置的每个限位滑块和每个限位滑槽起到限位移动的作用，当需要采摘山楂时，需要将抓取进料组件移动至山楂的正下方，当抓取进料组件位置不够时，启动第三电机，第三电机带动第二锥齿旋转，第二锥齿带动第一锥齿和内杆旋转，内杆通过两个滑动条抵触每个滑动槽使螺纹套杆旋转，螺纹套杆沿着螺纹套治具进行移动，并通过螺纹套杆一端带动伸缩板向前移动，当伸缩板向前移动时，设置的第二限位杆和第二限位套起到限位移动的作用，当取料箱分别通过升降组件、水平移动组件和伸缩组件移动至山楂的正下方时，这时两个旋转轴上的定爪为张开状态，启动电动推杆，电动推杆带动升降板和两个齿条向下移动，两个齿条分别带动每个主齿轮旋转，使两个主齿轮反向旋转，两个主齿轮分别带动两个旋转轴旋转，使两个旋转轴反向旋转，使两个旋转轴上的定位反向旋转，所有定爪之间的间隙小于山楂的直径，通过定爪的间隙再通过旋转将山楂进行摘除，并将摘除的山楂移动至取料箱的内部，再通过取料箱上的下料口移至取料软管内，再通过取料软管移动至储料箱的内部进行装料，在升降板升降移动时，设置的第三限位杆和第三限位套起到限位移动的作用，在取料箱进行移动时，取料箱底部的取料软管会跟随移动，并通过滑动块上的滑动套沿着水平杆进行水平移动，设置的限位块和限位滑槽起到限位移动的作用，该设备能够自动将山楂进行采摘并且装箱，提高采摘效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例所述的立体结构示意图一；

图2是本发明一实施例所述的立体结构示意图二；

图3是本发明一实施例所述的主视图；

图4是本发明一实施例所述的侧视图；

图5是本发明一实施例所述的局部立体结构示意图一；

图6是本发明一实施例所述的图5中A处放大图；

图7是本发明一实施例所述的伸缩组件的侧视图；

图8是本发明一实施例所述的图7中沿B-B处的剖视图；

图9是本发明一实施例所述的局部立体结构示意图二；

图10是本发明一实施例所述的抓取进料组件的局部立体结构示意图；

图中：移动车体1，调节采摘机构2，升降组件3，水平移动组件4，伸缩组件5，抓取进料组件6，驱动框架7，升降块8，水平移动块9，伸缩板10，储料箱11，取料软管12，第一电机13，第一螺纹杆14，第一丝杆滑块15，固定架16，第一限位杆17，第一限位套18，第二电机19，第二螺纹杆20，水平矩形架21，限位滑槽22，L型板23，第三电机24，固定套杆25，螺纹套杆26，螺纹套治具27，内杆28，第一锥齿29，第二锥齿30，滑动槽31，第二限位杆32，第二限位套33，取料箱34，电动推杆35，旋转轴36，主齿轮37，齿条38，下料口39，升降板40，定爪41，第三限位杆42，第三限位套43，水平杆44，滑动块45，滑动套46，限位槽47，限位套环48。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图10所示的一种用于山楂自动采摘智能机器人，包括移动车体1，还包括两个调节采摘机构2，两个调节采摘机构2对称设置在移动车体1的顶部，两个调节采摘机构2结构相同，每个调节采摘机构2均包括升降组件3、水平移动组件4、伸缩组件5和抓取进料组件6，移动车体1的顶部中心处设有中空驱动框架7，升降组件3设置在驱动框架7的内部，升降组件3包括能够升降的升降块8，水平移动组件4呈水平设置在驱动框架7的一侧，水平移动组件4的内部与升降块8的一端固定连接，水平移动组件4包括能够水平移动的水平移动块9，伸缩组件5呈水平设置在水平移动块9的一端，伸缩组件5内部一端与水平移动块9的一端固定连接，伸缩组件5包括能够水平伸缩移动的伸缩板10，抓取进料组件6位于伸缩板10的一端，驱动框架7的一侧设有储料箱11，该储料箱11的底部与移动车体1的顶部固定连接，抓取进料组件6包括取料软管12，取料软管12的一端向储料箱11的内部延伸。

每个所述升降组件3还包括第一电机13、第一螺纹杆14和第一丝杆滑块15，第一螺纹杆14呈竖直设置在驱动框架7的内部中心处，驱动框架7的顶部与底部分别设有固定架16，每个固定架16上分别设有第一轴承，第一螺纹杆14的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承的内圈，第一丝杆滑块15设置在第一螺纹杆14上，第一丝杆滑块15与第一螺纹杆14螺纹连接，第一丝杆滑块15的一端与升降块8的一端固定连接，第一电机13呈竖直位于驱动框架7的上方，驱动框架7的顶部设有固定架16，第一电机13的一端与固定架16固定连接，第一电机13的输出端与第一螺纹杆14的顶部一端固定连接，当需要进行山楂采摘时，将移动车体1移动至需要采摘的位置，设置的的两个调节采摘机构2，能够同时采摘移动车体1两侧的山楂，根据山楂树的高度，启动第一电机13，第一电机13带动第一螺纹杆14旋转，第一螺纹杆14带动第一丝杆滑块15进行升降，并通过升降块8带动水平移动组件4、伸缩组件5和抓取进料组件6升降到需要的高度停止。

每个所述第一螺纹杆14的两侧分别设置有呈竖直设置的第一限位杆17，每个第一限位杆17的顶部与底部分别设有固定套，每个固定套分别与驱动框架7的内壁固定连接，每个第一限位杆17的两端分别与每个固定套固定连接，每个第一限位杆17上分别设有能够在每个第一限位杆17上滑动的第一限位套18，每个第一限位套18的一端分别与水平移动组件4的内部一侧固定连接，在升降块8进行升降时，设置的第一限位杆17和第一限位套18起到限位移动的作用。

每个所述水平移动组件4包括第二电机19、第二螺纹杆20和中空水平矩形架21，水平矩形架21呈水平设置在驱动框架7的一侧，升降块8和每个第一限位套18的一端分别与水平矩形架21的侧壁固定连接，第一螺纹杆14呈水平设置在水平矩形架21的内部，第一螺纹杆14的两端分别能够转动的插设于水平矩形架21的内壁并且向外延伸，第二电机19呈水平固定安装在水平矩形架21的一端，第二电机19的输出端与第一螺纹杆14的一端固定连接，水平移动块9上设有穿口，该穿口内设有第二丝杆滑块，第二丝杆滑块设置在第二螺纹杆20上，第二丝杆滑块与第二螺纹杆20螺纹连接，水平移动块9的一端向水平矩形架21的外部一侧延伸，水平移动块9的延伸端与伸缩组件5的内部一端固定连接，水平矩形架21上开设有用于供水平移动块9滑动的移动切口，当抓取进料组件6移动至需要的高度后需要根据山楂树需要采摘的位置后，启动第二电机19，第二电机19带动第二螺纹杆20旋转，第二螺纹杆20带动第二丝杆滑块进行水平移动，第二丝杆滑块同时带动水平移动块9进行水平移动，水平移动块9同时带动伸缩组件5和抓取进料组件6水平移动至需要的位置停止。

每个所述水平移动块9的顶部与底部分别设有限位滑块，水平矩形架21的内部设有用于供每个限位滑块滑动的限位滑槽22，在水平移动块9进行移动时，设置的每个限位滑块和每个限位滑槽22起到限位移动的作用。

每个所述伸缩组件5还均包括L型板23、第三电机24、固定套杆25、螺纹套杆26、螺纹套治具27、内杆28、第一锥齿29和第二锥齿30，L型板23呈水平固定安装在水平移动块9的一端，固定套杆25呈水平固定安装在L型板23的顶部一端，伸缩板10呈水平位于在L型板23的一端，螺纹套治具27呈竖直固定安装在固定套杆25靠近伸缩板10的内部一端，螺纹套杆26呈水平设置在固定套杆25的内部，螺纹套杆26的一端穿过螺纹套治具27向固定套杆25的外部延伸，螺纹套杆26的与螺纹套治具27螺纹连接，螺纹套杆26的一端能够转动的插设于伸缩板10的一端内壁上，内杆28呈水平设置在螺纹套杆26的内圈，内杆28的两端分别设有滑动条，螺纹套杆26上设有用于供每个滑动条滑动的滑动槽31，固定套杆25的内部远离螺纹套治具27的一端设有轴承套，内杆28的一端穿过轴承套的内圈向外延伸，第一锥齿29呈竖直固定安装在内杆28的延伸端，第三电机24呈竖直位于第一锥齿29的上方，第三电机24的输出端向下设置，第二锥齿30呈水平固定安装在第三电机24的输出端，第一锥齿29与第二锥齿30啮合设置，当需要采摘山楂时，需要将抓取进料组件6移动至山楂的正下方，当抓取进料组件6位置不够时，启动第三电机24，第三电机24带动第二锥齿30旋转，第二锥齿30带动第一锥齿29和内杆28旋转，内杆28通过两个滑动条抵触每个滑动槽31使螺纹套杆26旋转，螺纹套杆26沿着螺纹套治具27进行移动，并通过螺纹套杆26一端带动伸缩板10向前移动。

每个所述伸缩板10靠近L型板23的一端两侧分别设有呈水平设置的第二限位杆32，第二限位杆32的一端分别向L型板23的两侧延伸，L型板23上设有用于供每个第二限位杆32穿行的第二限位套33，当伸缩板10向前移动时，设置的第二限位杆32和第二限位套33起到限位移动的作用。

每个所述抓取进料组件6还分别包括取料箱34、电动推杆35、两个旋转轴36、两个主齿轮37和两个齿条38，取料箱34呈水平固定安装在伸缩板10的一端，取料箱34的下方为漏斗结构，取料箱34的底部设有贯穿两面的下料口39，取料软管12的一端与下料口39连通，两个旋转轴36呈水平对称设置在取料箱34内部顶部两侧，旋转轴36的两端分别能够旋转的插设于取料箱34的内壁并且向外延伸，每个主齿轮37分别呈竖直固定安装在每个旋转轴36的延伸端，电动推杆35呈竖直位于两个主齿轮37之间，电动推杆35的工作端向上设置，电动推杆35的工作端设置有呈水平设置的升降板40，两个齿条38呈竖直分别设置在升降板40的底部两端，每个齿条38分别与每个主齿轮37啮合设置，每个旋转轴36上分别设有若干个定爪41，所有定爪41相互对称并且均匀的设置在每个旋转轴36上，电动推杆35通过固定环固定安装在取料箱34的侧壁上，当取料箱34分别通过升降组件3、水平移动组件4和伸缩组件5移动至山楂的正下方时，这时两个旋转轴36上的定爪41为张开状态，启动电动推杆35，电动推杆35带动升降板40和两个齿条38向下移动，两个齿条38分别带动每个主齿轮37旋转，使两个主齿轮37反向旋转，两个主齿轮37分别带动两个旋转轴36旋转，使两个旋转轴36反向旋转，使两个旋转轴36上的定位反向旋转，所有定爪41之间的间隙小于山楂的直径，通过定爪41的间隙再通过旋转将山楂进行摘除，并将摘除的山楂移动至取料箱34的内部，再通过取料箱34上的下料口39移至取料软管12内，再通过取料软管12移动至储料箱11的内部进行装料。

每个所述升降板40的底部两侧分别设有呈竖直设置的第三限位杆42，取料箱34上设有用于供每个第三限位杆42穿行的第三限位套43，在升降板40升降移动时，设置的第三限位杆42和第三限位套43起到限位移动的作用。

每个所述储料箱11的一侧分别设置有呈水平设置的水平杆44，水平杆44的两端分别通过固定板与储料箱11的侧壁固定连接，水平杆44上设有滑动块45，该滑动块45上设有能够在水平杆44上滑动的滑动套46，滑动套46的内壁设有限位块，水平杆44上设有用于供限位块滑动的限位槽47，滑动块45的顶部设置有限位套环48，取料软管12的一端穿过限位套环48的内圈向储料箱11的内部延伸，在取料箱34进行移动时，取料箱34底部的取料软管12会跟随移动，并通过滑动块45上的滑动套46沿着水平杆44进行水平移动，设置的限位块和限位槽47起到限位移动的作用。

工作原理：当需要进行山楂采摘时，将移动车体1移动至需要采摘的位置，设置的的两个调节采摘机构2，能够同时采摘移动车体1两侧的山楂，根据山楂树的高度，启动第一电机13，第一电机13带动第一螺纹杆14旋转，第一螺纹杆14带动第一丝杆滑块15进行升降，并通过升降块8带动水平移动组件4、伸缩组件5和抓取进料组件6升降到需要的高度停止，在升降块8进行升降时，设置的第一限位杆17和第一限位套18起到限位移动的作用，当抓取进料组件6移动至需要的高度后需要根据山楂树需要采摘的位置后，启动第二电机19，第二电机19带动第二螺纹杆20旋转，第二螺纹杆20带动第二丝杆滑块进行水平移动，第二丝杆滑块同时带动水平移动块9进行水平移动，水平移动块9同时带动伸缩组件5和抓取进料组件6水平移动至需要的位置停止，在水平移动块9进行移动时，设置的每个限位滑块和每个限位滑槽22起到限位移动的作用，当需要采摘山楂时，需要将抓取进料组件6移动至山楂的正下方，当抓取进料组件6位置不够时，启动第三电机24，第三电机24带动第二锥齿30旋转，第二锥齿30带动第一锥齿29和内杆28旋转，内杆28通过两个滑动条抵触每个滑动槽31使螺纹套杆26旋转，螺纹套杆26沿着螺纹套治具27进行移动，并通过螺纹套杆26一端带动伸缩板10向前移动，当伸缩板10向前移动时，设置的第二限位杆32和第二限位套33起到限位移动的作用，当取料箱34分别通过升降组件3、水平移动组件4和伸缩组件5移动至山楂的正下方时，这时两个旋转轴36上的定爪41为张开状态，启动电动推杆35，电动推杆35带动升降板40和两个齿条38向下移动，两个齿条38分别带动每个主齿轮37旋转，使两个主齿轮37反向旋转，两个主齿轮37分别带动两个旋转轴36旋转，使两个旋转轴36反向旋转，使两个旋转轴36上的定位反向旋转，所有定爪41之间的间隙小于山楂的直径，通过定爪41的间隙再通过旋转将山楂进行摘除，并将摘除的山楂移动至取料箱34的内部，再通过取料箱34上的下料口39移至取料软管12内，再通过取料软管12移动至储料箱11的内部进行装料，在升降板40升降移动时，设置的第三限位杆42和第三限位套43起到限位移动的作用，在取料箱34进行移动时，取料箱34底部的取料软管12会跟随移动，并通过滑动块45上的滑动套46沿着水平杆44进行水平移动，设置的限位块和限位槽47起到限位移动的作用。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

Claims (10)

1.一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：包括移动车体(1)，还包括两个调节采摘机构(2)，两个调节采摘机构(2)对称设置在移动车体(1)的顶部，两个调节采摘机构(2)结构相同，每个调节采摘机构(2)均包括升降组件(3)、水平移动组件(4)、伸缩组件(5)和抓取进料组件(6)，移动车体(1)的顶部中心处设有中空驱动框架(7)，升降组件(3)设置在驱动框架(7)的内部，升降组件(3)包括能够升降的升降块(8)，水平移动组件(4)呈水平设置在驱动框架(7)的一侧，水平移动组件(4)的内部与升降块(8)的一端固定连接，水平移动组件(4)包括能够水平移动的水平移动块(9)，伸缩组件(5)呈水平设置在水平移动块(9)的一端，伸缩组件(5)内部一端与水平移动块(9)的一端固定连接，伸缩组件(5)包括能够水平伸缩移动的伸缩板(10)，抓取进料组件(6)位于伸缩板(10)的一端，驱动框架(7)的一侧设有储料箱(11)，该储料箱(11)的底部与移动车体(1)的顶部固定连接，抓取进料组件(6)包括取料软管(12)，取料软管(12)的一端向储料箱(11)的内部延伸。

2.根据权利要求1所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述升降组件(3)还包括第一电机(13)、第一螺纹杆(14)和第一丝杆滑块(15)，第一螺纹杆(14)呈竖直设置在驱动框架(7)的内部中心处，驱动框架(7)的顶部与底部分别设有固定架(16)，每个固定架(16)上分别设有第一轴承，第一螺纹杆(14)的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承的内圈，第一丝杆滑块(15)设置在第一螺纹杆(14)上，第一丝杆滑块(15)与第一螺纹杆(14)螺纹连接，第一丝杆滑块(15)的一端与升降块(8)的一端固定连接，第一电机(13)呈竖直位于驱动框架(7)的上方，驱动框架(7)的顶部设有固定架(16)，第一电机(13)的一端与固定架(16)固定连接，第一电机(13)的输出端与第一螺纹杆(14)的顶部一端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述第一螺纹杆(14)的两侧分别设置有呈竖直设置的第一限位杆(17)，每个第一限位杆(17)的顶部与底部分别设有固定套，每个固定套分别与驱动框架(7)的内壁固定连接，每个第一限位杆(17)的两端分别与每个固定套固定连接，每个第一限位杆(17)上分别设有能够在每个第一限位杆(17)上滑动的第一限位套(18)，每个第一限位套(18)的一端分别与水平移动组件(4)的内部一侧固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述水平移动组件(4)包括第二电机(19)、第二螺纹杆(20)和中空水平矩形架(21)，水平矩形架(21)呈水平设置在驱动框架(7)的一侧，升降块(8)和每个第一限位套(18)的一端分别与水平矩形架(21)的侧壁固定连接，第一螺纹杆(14)呈水平设置在水平矩形架(21)的内部，第一螺纹杆(14)的两端分别能够转动的插设于水平矩形架(21)的内壁并且向外延伸，第二电机(19)呈水平固定安装在水平矩形架(21)的一端，第二电机(19)的输出端与第一螺纹杆(14)的一端固定连接，水平移动块(9)上设有穿口，该穿口内设有第二丝杆滑块，第二丝杆滑块设置在第二螺纹杆(20)上，第二丝杆滑块与第二螺纹杆(20)螺纹连接，水平移动块(9)的一端向水平矩形架(21)的外部一侧延伸，水平移动块(9)的延伸端与伸缩组件(5)的内部一端固定连接，水平矩形架(21)上开设有用于供水平移动块(9)滑动的移动切口。

5.根据权利要求4所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述水平移动块(9)的顶部与底部分别设有限位滑块，水平矩形架(21)的内部设有用于供每个限位滑块滑动的限位滑槽(22)。

6.根据权利要求5所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述伸缩组件(5)还均包括L型板(23)、第三电机(24)、固定套杆(25)、螺纹套杆(26)、螺纹套治具(27)、内杆(28)、第一锥齿(29)和第二锥齿(30)，L型板(23)呈水平固定安装在水平移动块(9)的一端，固定套杆(25)呈水平固定安装在L型板(23)的顶部一端，伸缩板(10)呈水平位于在L型板(23)的一端，螺纹套治具(27)呈竖直固定安装在固定套杆(25)靠近伸缩板(10)的内部一端，螺纹套杆(26)呈水平设置在固定套杆(25)的内部，螺纹套杆(26)的一端穿过螺纹套治具(27)向固定套杆(25)的外部延伸，螺纹套杆(26)的与螺纹套治具(27)螺纹连接，螺纹套杆(26)的一端能够转动的插设于伸缩板(10)的一端内壁上，内杆(28)呈水平设置在螺纹套杆(26)的内圈，内杆(28)的两端分别设有滑动条，螺纹套杆(26)上设有用于供每个滑动条滑动的滑动槽(31)，固定套杆(25)的内部远离螺纹套治具(27)的一端设有轴承套，内杆(28)的一端穿过轴承套的内圈向外延伸，第一锥齿(29)呈竖直固定安装在内杆(28)的延伸端，第三电机(24)呈竖直位于第一锥齿(29)的上方，第三电机(24)的输出端向下设置，第二锥齿(30)呈水平固定安装在第三电机(24)的输出端，第一锥齿(29)与第二锥齿(30)啮合设置。

7.根据权利要求6所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述伸缩板(10)靠近L型板(23)的一端两侧分别设有呈水平设置的第二限位杆(32)，第二限位杆(32)的一端分别向L型板(23)的两侧延伸，L型板(23)上设有用于供每个第二限位杆(32)穿行的第二限位套(33)。

8.根据权利要求7所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述抓取进料组件(6)还分别包括取料箱(34)、电动推杆(35)、两个旋转轴(36)、两个主齿轮(37)和两个齿条(38)，取料箱(34)呈水平固定安装在伸缩板(10)的一端，取料箱(34)的下方为漏斗结构，取料箱(34)的底部设有贯穿两面的下料口(39)，取料软管(12)的一端与下料口(39)连通，两个旋转轴(36)呈水平对称设置在取料箱(34)内部顶部两侧，旋转轴(36)的两端分别能够旋转的插设于取料箱(34)的内壁并且向外延伸，每个主齿轮(37)分别呈竖直固定安装在每个旋转轴(36)的延伸端，电动推杆(35)呈竖直位于两个主齿轮(37)之间，电动推杆(35)的工作端向上设置，电动推杆(35)的工作端设置有呈水平设置的升降板(40)，两个齿条(38)呈竖直分别设置在升降板(40)的底部两端，每个齿条(38)分别与每个主齿轮(37)啮合设置，每个旋转轴(36)上分别设有若干个定爪(41)，所有定爪(41)相互对称并且均匀的设置在每个旋转轴(36)上，电动推杆(35)通过固定环固定安装在取料箱(34)的侧壁上。

9.根据权利要求8所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述升降板(40)的底部两侧分别设有呈竖直设置的第三限位杆(42)，取料箱(34)上设有用于供每个第三限位杆(42)穿行的第三限位套(43)。

10.根据权利要求9所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述储料箱(11)的一侧分别设置有呈水平设置的水平杆(44)，水平杆(44)的两端分别通过固定板与储料箱(11)的侧壁固定连接，水平杆(44)上设有滑动块(45)，该滑动块(45)上设有能够在水平杆(44)上滑动的滑动套(46)，滑动套(46)的内壁设有限位块，水平杆(44)上设有用于供限位块滑动的限位槽(47)，滑动块(45)的顶部设置有限位套环(48)，取料软管(12)的一端穿过限位套环(48)的内圈向储料箱(11)的内部延伸。

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