CN204382275U - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手，包括机械手支座，机械手支座上设有两个对置的抓手，所述抓手的中部与机械手支座活动铰接设置，且两个抓手的一端分别设置对应的卡爪，另一端通过两个第一连杆分别与曲柄滑块机构连接；两个抓手之间设置弹簧，两个抓手上分别设置两个对置的弹簧座，弹簧的两端分别固定连接在两个弹簧座上；弹簧座上向两抓手中间延伸出凸柱，弹簧的两端套设于凸柱上。本实用新型提供一种结构简单、设计合理、工作稳定的机械手。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械装置，具体涉及一种机械手。
背景技术
机械手是机器人中的重要部分，对机器人的应用起着重要的作用，机械手安装在机械臂的末端，一般称为末端执行器，是机器人的握持工具、工件或物品等操作的机械部分。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、设计合理、工作稳定的机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械手，包括机械手支座，其特征在于：所述机械手支座上设有两个对置的抓手，所述抓手的中部与机械手支座活动铰接设置，且两个抓手的一端分别设置对应的卡爪，另一端通过两个第一连杆分别与曲柄滑块机构连接，通过曲柄滑块机构可实现两个抓手的咬合与分离；所述曲柄滑块机构包括可转动的法兰盘和第二连杆，所述法兰盘上设置一偏心轴，所述第二连杆一端与偏心轴活动铰接，另一端分别与两个第一连杆活动铰接，第二连杆上还设置一滑块，机械手支座上设置供滑块滑行的滑槽，机械手支座上还固定设置一驱动法兰盘转动的驱动装置；所述的两个抓手之间设置弹簧，两个抓手上分别设置两个对置的弹簧座，所述弹簧的两端分别固定连接在两个弹簧座上；所述弹簧座上向两抓手中间延伸出凸柱，弹簧的两端套设于凸柱上。
本实用新型还进一步设置为，所述凸柱的直径略小于弹簧的直径。
本实用新型还进一步设置为，所述凸柱的前端为半球状。
本实用新型还进一步设置为，所述的卡爪设有四个，两抓手上各设有两个，所述卡爪上的夹持面上设置缓冲垫。
本实用新型还进一步设置为，所述的缓冲垫为橡胶垫，该橡胶垫的夹持面上设置防滑纹。
本实用新型的有益效果是：上述机械手通过曲柄滑块机构来驱动两个抓手工作，该曲柄滑块机构结构简单，设计合理，使抓手能很好的工作，同时抓手上设置用于夹持物体的卡爪，能有效的夹紧物体；两个抓手之间还设置弹簧，弹簧的两端分别固定连接于抓手上的两个弹簧座上，且弹簧座向两抓手中间延伸出凸柱，该凸柱起到固定和支撑弹簧的作用，使弹簧沿抓手的运动方向发生形变，同时弹簧使抓手的咬合与分离动作运行更平稳、可靠，当分离两抓手，两抓手张开时，弹簧发生拉伸变形，抓手需要克服弹簧的拉力张开，当两抓手咬合时，弹簧发生压缩形变，抓手需要克服弹力的弹力咬合，如此，弹簧在抓手的工作过程中提供了一定的预紧力，保障了抓手的平稳工作。凸柱的直径略小于弹簧的直径，能更好的定位弹簧，减少弹簧的晃动，同时凸柱的前端设计成半球状，避免了凸柱和弹簧发生冲撞，减少两者间的摩擦，使抓手的工作更平稳；卡爪的夹持面上设置缓冲垫，缓冲垫的夹持面上设置防滑纹，使卡爪能更好的夹紧物体。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的左视图。
图中标号含义：4-机械手；41-机械手支座；411-滑槽；42-抓手；421-卡爪；422-凸柱；43-第一连杆；44-曲柄滑块机构；441-法兰盘；4411-偏心轴；442-第二连杆；443-滑块；444-驱动装置；6-弹簧；7-缓冲垫。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
以下参考图1和图2对本实用新型进行说明。
机械手4包括机械手支座41，所述机械手支座41为长板状且其上设有两个对置的抓手42，所述抓手42的中部与机械手支座41活动铰接设置，抓手42可绕该铰接点摆动，两个抓手42的一端分别设置对应的卡爪421，另一端通过两个第一连杆43分别与曲柄滑块机构44连接，通过曲柄滑块机构44可带动抓手42绕其铰接点转动，实现两个抓手42的咬合与分离。
曲柄滑块机构44包括可转动的法兰盘441和第二连杆442，法兰盘441上设置一偏心轴4411，第二连杆442一端与偏心轴4411活动铰接，另一端与两个第一连杆43分别活动铰接，第一连杆43一端与第二连杆442活动铰接另一端与抓手42活动铰接，第二连杆442上还设置一滑块443，机械手支座41上设置对应的滑槽411，机械手支座41上还固定设置一驱动法兰盘441转动的驱动装置444，该驱动装置444为电机。该曲柄滑块机构44工作时，通过驱动装置444驱动法兰盘441转动，随之带动第二连杆442运动，第二连杆442通过第一连杆43驱动两个抓手42的咬合与分离。
两个抓手42之间设置弹簧6，两个抓手42上分别设置两个对置的弹簧座(图未示)，所述弹簧6的两端分别固定连接在两个弹簧座上，所述弹簧座上向两抓手42中间延伸出凸柱422，弹簧6的两端套设于凸柱422上，所述凸柱422的直径略小于弹簧6的直径，所述凸柱422的前端为半球状，弹簧6会随抓手42的张开和夹紧而拉伸和压缩，抓手42工作的时候需要克服弹簧6的弹力，使两个抓手42工作更平稳、可靠。
卡爪421设有四个，两抓手42上各设有两个，所述卡爪42上的夹持面上设置缓冲垫7，缓冲垫7具有一定的弹性，所述的缓冲垫7为橡胶垫，该橡胶垫的夹持面上设置防滑纹(图未示)，在卡爪421和夹持物之间起一定的缓冲作用，可避免划伤被夹持物，并能更牢靠的夹紧物体。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，上述假设的这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种机械手，包括机械手支座，其特征在于：所述机械手支座上设有两个对置的抓手，所述抓手的中部与机械手支座活动铰接设置，且两个抓手的一端分别设置对应的卡爪，另一端通过两个第一连杆分别与曲柄滑块机构连接，通过曲柄滑块机构可实现两个抓手的咬合与分离；所述曲柄滑块机构包括可转动的法兰盘和第二连杆，所述法兰盘上设置一偏心轴，所述第二连杆一端与偏心轴活动铰接，另一端分别与两个第一连杆活动铰接，第二连杆上还设置一滑块，机械手支座上设置供滑块滑行的滑槽，机械手支座上还固定设置一驱动法兰盘转动的驱动装置；所述的两个抓手之间设置弹簧，两个抓手上分别设置两个对置的弹簧座，所述弹簧的两端分别固定连接在两个弹簧座上；所述弹簧座上向两抓手中间延伸出凸柱，弹簧的两端套设于凸柱上。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述凸柱的直径略小于弹簧的直径。
3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述凸柱的前端为半球状。
4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的卡爪设有四个，两抓手上各设有两个，所述卡爪上的夹持面上设置缓冲垫。
5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述的缓冲垫为橡胶垫，该橡胶垫的夹持面上设置防滑纹。
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