CN105666515B - 一种改进型机械手 - Google Patents
一种改进型机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105666515B CN105666515B CN201610177350.4A CN201610177350A CN105666515B CN 105666515 B CN105666515 B CN 105666515B CN 201610177350 A CN201610177350 A CN 201610177350A CN 105666515 B CN105666515 B CN 105666515B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- montant
- shaped bar
- clamping jaw
- bending
- montants
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 13
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 claims 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 abstract description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 abstract 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000001429 stepping effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种改进型机械手，属于机械手技术领域。包含两个夹爪、U形杆、两个竖和两个步进电机；U形杆的底部开设有两个能使两个竖杆通过的圆孔；所述两个夹爪均依次包含首端、折弯和尾端，所述折弯包含一折角，所述尾端上开设有一长孔；所述两个竖杆均依次包含竖杆本体、安置在U形杆圆孔内的扩径段和凸起；所述扩径段和所述凸起之间均开设有一用于安置所述夹爪尾端的凹槽；有益效果：角爪均单独通过竖杆连接电机，实现各电机的独立控制角爪，互不干扰，针对形状不对称的产品可实现人工智能调节以实现更好的抓牢产品，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种改进型机械手，属于机械手技术领域。
背景技术
能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中的机械手一般情况下的设计都是同时伸出或缩回的机械手指，用于抓取一些形状比较对称的机械手，而针对工业生产中需要抓取一些边缘或形状不对称的产品会容易出现脱落的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种能够抓取边缘或形状不对称的产品且耐磨损的改进型机械手。
为解决上述技术问题，本发明提供一种改进型机械手，包含两个夹爪、U形杆、两个竖杆和两个步进电机；U形杆的底部开设有两个能使两个竖杆通过的圆孔；所述两个夹爪均依次包含首端、折弯和尾端，所述折弯包含一折角，所述尾端上开设有一长孔；所述两个竖杆均依次包含竖杆本体、安置在U形杆圆孔内的扩径段和凸起；所述扩径段和所述凸起之间均开设有一用于安置所述夹爪尾端的凹槽，所述凸起卡合所述长孔实现所述两个竖杆分别转动连接所述两个夹爪；所述U形杆的两个顶端均开设有能安置所述折弯的凹形槽，所述折弯枢设于所述U形杆的顶端；夹爪的顶端固定设置有一“L”形的角爪；
竖杆和步进电机连接方式为A或B：
A、两个竖杆本体的一端固定连接扩径段，另一端上均开设有外螺纹一，两个步进电机的转轴上均开设有配合外螺纹一的内螺纹二；
B、步进电机转动分别带动竖杆做前后运动从而带动夹爪闭合或张开。
优先的，所述扩径段的直径比所述竖杆本体的直径大1-3cm。
优先的，所述竖杆本体的一端内设置有轴承，通过轴承转动连接电机轴。
优先的，所述夹爪、U形杆和竖杆皆为不锈钢材质。
优先的，所述角爪的表面覆盖有橡胶层。
优先的，所述折角的范围为120°-160°。
本发明所达到的有益效果：
(1)角爪均单独通过竖杆连接电机，实现各电机的独立控制角爪，互不干扰，针对形状不对称的产品可实现人工智能调节以实现更好的抓牢产品，提高生产效率。
(2)竖杆的扩径段接触U形杆，扩径段的厚度大于竖杆防止因竖杆过分磨损而缩短了使用寿命，降低了成本。
附图说明
图1是本发明的主视图。
图2是本发明的右视图。
图3是本发明的立体图。
附图标记，1-竖杆；2-U形杆；3-凸起；4-定位针；5-夹爪；6-角爪。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例一
一种改进型机械手，包含两个夹爪5、U形杆2、两个竖杆1；U形杆2的底部开设有两个能使两个竖杆1通过的圆孔；两个夹爪5均依次包含首端、折弯和尾端，折弯包含一折角，尾端上开设有一长孔；两个竖杆1均依次包含竖杆1本体、安置在U形杆2圆孔内的扩径段和凸起3；扩径段和凸起3之间均开设有一用于安置夹爪5尾端的凹槽，凸起3卡合长孔实现两个竖杆1分别转动连接两个夹爪5；U形杆2的两个顶端均开设有能安置折弯的凹形槽，折弯枢设于U形杆2的顶端；夹爪5的顶端固定设置有一“L”形的角爪。
U形杆上对应折弯处揭开设有对应的通孔，定位针固定在通孔内；定位针穿过折弯处使得夹爪5与U形杆实现转动连接。
扩径段的直径比竖杆1本体的直径大1.5cm。
夹爪5、U形杆2和竖杆1皆为不锈钢材质。
角爪的表面覆盖有橡胶层提高角爪的抓取摩擦力使得其能更牢靠的抓住产品。
折角的范围为120°。
两个竖杆1的另一端上开设有外螺纹一，而步进电机一和步进电机二的中心转轴上均开设有与外螺纹一相配合的内螺纹二，步进电机一和步进电机二工作时通过螺纹带动两个竖杆相互独立的前后运动从而实现带动两个夹爪5的张开或闭合。
实施例二
与实施例一不同的是，本实施例中竖杆1本体未与扩径段连接的一端内设置有轴承，通过轴承转动连接电机轴。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种改进型机械手，其特征是，包含两个夹爪、U形杆、两个竖杆和两个步进电机；U形杆的底部开设有两个能使两个竖杆通过的圆孔；所述两个夹爪均依次包含首端、折弯和尾端，所述折弯包含一折角，所述尾端上开设有一长孔；所述两个竖杆均依次包含竖杆本体、安置在U形杆圆孔内的扩径段和凸起；所述扩径段和所述凸起之间均开设有一用于安置所述夹爪尾端的凹槽，所述凸起卡合所述长孔实现所述两个竖杆分别转动连接所述两个夹爪；所述U形杆的两个顶端均开设有能安置所述折弯的凹形槽，所述折弯枢设于所述U形杆的顶端；夹爪的顶端固定设置有一“L”形的角爪；
竖杆和步进电机连接方式为A或B：
A、两个竖杆本体的一端固定连接扩径段，另一端上均开设有外螺纹一，两个步进电机的转轴上均开设有配合外螺纹一的内螺纹二；
B、步进电机转动分别带动竖杆做前后运动从而带动夹爪闭合或张开，所述扩径段的直径比所述竖杆本体的直径大1-3cm所述竖杆本体的一端内设置有轴承，通过轴承转动连接电机轴。
2.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述夹爪、U形杆和竖杆皆为不锈钢材质。
3.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述角爪的表面覆盖有橡胶层。
4.根据权利要求1所述的一种改进型机械手，其特征是，所述折角的范围为120°-160°。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610177350.4A CN105666515B (zh) | 2016-03-28 | 2016-03-28 | 一种改进型机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610177350.4A CN105666515B (zh) | 2016-03-28 | 2016-03-28 | 一种改进型机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105666515A CN105666515A (zh) | 2016-06-15 |
| CN105666515B true CN105666515B (zh) | 2018-10-30 |
Family
ID=56223963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610177350.4A Expired - Fee Related CN105666515B (zh) | 2016-03-28 | 2016-03-28 | 一种改进型机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105666515B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106114579B (zh) * | 2016-08-25 | 2018-04-13 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 夹具总成和物资运输用拖车 |
| CN106737813A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-05-31 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 一种便于调节的四爪抓手 |
| CN107639645A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-01-30 | 苏州浩迈凌机电设备有限公司 | 一种新型伸缩机械手 |
| CN109482909A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-19 | 中核（天津）机械有限公司 | 一种数控车床的夹爪结构 |
| CN110842975B (zh) * | 2019-10-28 | 2022-07-12 | 中国矿业大学 | 一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58153826A (ja) * | 1982-03-06 | 1983-09-13 | Okada Aiyon Kk | 建設用つかみ上げ機 |
| CN2928408Y (zh) * | 2006-08-01 | 2007-08-01 | 钟安东 | 多功能装卸液压机械手 |
| CN102009411A (zh) * | 2010-11-11 | 2011-04-13 | 高付生 | 一种改进型机械手手爪 |
| CN202952270U (zh) * | 2012-12-14 | 2013-05-29 | 中国石油大学(华东) | 一种圆柱体专用机械手 |
| CN103029077B (zh) * | 2012-12-27 | 2016-08-17 | 上海宏曲电子科技有限公司 | X型传动的电动夹具 |
| CN203266662U (zh) * | 2013-04-22 | 2013-11-06 | 安徽大学 | 一种机器手爪 |
| CN205552564U (zh) * | 2016-03-28 | 2016-09-07 | 苏州倍特罗智能科技有限公司 | 一种改进型机械手 |
-
2016
- 2016-03-28 CN CN201610177350.4A patent/CN105666515B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105666515A (zh) | 2016-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105666515B (zh) | 一种改进型机械手 | |
| EP2607029B1 (de) | Werkzeugwechselsystem | |
| CN105598994B (zh) | 一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手 | |
| CN205552567U (zh) | 一种更稳定地便于抓取球体零件的机械手 | |
| CN102601254B (zh) | 一种冲压多工位同步气动机械手 | |
| CN205148346U (zh) | 一种新型棒料机械抓手 | |
| US9266242B2 (en) | Gripper | |
| CN205201548U (zh) | 一种轴类气爪装置 | |
| JP2009039809A (ja) | 産業用ロボット | |
| CN104260082A (zh) | 旋臂式机械手 | |
| CN103624782A (zh) | 弹性机械手 | |
| CN102284668A (zh) | 抓铆钉机械手 | |
| JP2009125868A (ja) | 産業用ロボットのハンド装置 | |
| CN204382275U (zh) | 一种机械手 | |
| CN205552564U (zh) | 一种改进型机械手 | |
| CN203371544U (zh) | 一种夹持机械手 | |
| CN206598301U (zh) | 一种气动机械手爪 | |
| CN209887610U (zh) | 一种向心闭合式夹持机械爪 | |
| CN203665525U (zh) | 可俯仰物料夹持装置 | |
| CN208163666U (zh) | 一种具有多级伸缩功能的工业炉内部维修机械手 | |
| CN209440176U (zh) | 一种夹紧牢固可靠的机械手持架 | |
| CN211439989U (zh) | 一种自动化机械抓手装置 | |
| CN203210386U (zh) | 带旋转结构的机械手抓取机构 | |
| CN209973674U (zh) | 一种翻转取料装置 | |
| CN207788345U (zh) | 一种机械加工用平口钳 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20181030 Termination date: 20190328 |