CN203266662U - 一种机器手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器手爪，包括有定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板、下底板和背板，上底板和下底板的侧边固定在背板正面，在上、下底板之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二；手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有铁片，左手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机一连接，右手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机二连接。本实用新型的两指为两根L形推杆构成的，这样抓取东西时，接触点比圆形的多，手爪可以水平抓取地面目标，也可垂直抓取深沟或狭窄空间里的目标，适应不同的抓取物。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人手爪技术领域，尤其涉及一种机器手爪。
背景技术
机器人手爪是可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型：机械手爪、磁吸盘、焊枪和通用手爪，现有技术中的手爪旋转角度不够，手爪的张合度太小，使用不灵活，还容易抓取不牢，在夜间使用时，不易定位。
实用新型内容
本实用新型目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种灵活抓取的机器手爪。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种机器手爪，包括有定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板、下底板和背板，所述的上底板和下底板的侧边固定在背板正面，在上、下底板之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二；所述的手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有铁片，所述的左手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机一连接，所述的右手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机二连接。
在所述的背板上安装有双目摄像头，摄像头带红外，夜间可视，方便操作者看到是否抓到目标物，且可扩展为双目视觉定位。
所述的铁片上安装有压力传感器，使手爪的张合度适中，根据不同的需求，调节电压值改变电机转速，调节手爪的张合度。
所述的压力传感器上贴有防滑橡胶片，起到柔性接触的效果。
所述的铁片为多边形的，根据所要抓取的物件的不同，更换不同形状的铁片。
本实用新型的优点是：本实用新型的两指为两根L形推杆构成的，这样抓取东西时，接触点比圆形的多，两指的顶端为多种形状的铁片，抓不同的目标物，换用不同结构的铁片即可，铁片上附有防滑橡胶，可起到柔性接触效果，手爪可以水平抓取地面目标，也可垂直抓取深沟或狭窄空间里的目标，手爪的张合及旋转速度适中，也可以根据不同的需求，通过调节电压值改变转速，适应不同的抓取物，手爪两边的电机使得抓取力更大，更稳固。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种机器手爪，包括有定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板1、下底板2和背板3，所述的上底板1和下底板2的侧边固定在背板3正面，在上、下底板1、2之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一4和蜗轮蜗杆减速电机二5；所述的手指部分包括有左手指6和右手指7，所述的左、右手指6、7均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有铁片8，所述的左手指6的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机一4连接，所述的右手指7的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机二5连接。
在所述的背板3上安装有双目摄像头9，摄像头带红外，夜间可视，方便操作者看到是否抓到目标物，且可扩展为双目视觉定位。
所述的铁片8上安装有压力传感器10，使手爪的张合度适中，根据不同的需求，调节电压值改变电机转速，调节手爪的张合度。
所述的压力传感器10上贴有防滑橡胶片，起到柔性接触的效果。
所述的铁片8为多边形的，根据所要抓取的物件的不同，更换不同形状的铁片8。
Claims (5)
1.一种机器手爪，其特征在于：包括有定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板、下底板和背板，所述的上底板和下底板的侧边固定在背板正面，在上、下底板之间前后侧分别固定安装有蜗轮蜗杆减速电机一和蜗轮蜗杆减速电机二；所述的手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由两根平行放置的可转动的L形推杆构成的，两根L形推杆的一端上固定安装有铁片，所述的左手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机一连接，所述的右手指的两根L形推杆分别与所述的蜗轮蜗杆减速电机二连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器手爪，其特征在于：在所述的背板上安装有双目摄像头。
3.根据权利要求1所述的一种机器手爪，其特征在于：所述的铁片上安装有压力传感器。
4.根据权利要求3所述的一种机器手爪，其特征在于：所述的压力传感器上贴有防滑橡胶片。
5.根据权利要求1所述的一种机器手爪，其特征在于：所述的铁片为多边形的。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320205656 CN203266662U (zh) | 2013-04-22 | 2013-04-22 | 一种机器手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320205656 CN203266662U (zh) | 2013-04-22 | 2013-04-22 | 一种机器手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203266662U true CN203266662U (zh) | 2013-11-06 |
Family
ID=49497145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201320205656 Expired - Lifetime CN203266662U (zh) | 2013-04-22 | 2013-04-22 | 一种机器手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203266662U (zh) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2013
- 2013-04-22 CN CN 201320205656 patent/CN203266662U/zh not_active Expired - Lifetime
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