CN102284668A - 抓铆钉机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种抓铆钉机械手，其特征是，包含支架，可沿所述支架上下移动的一滑架，一端设在所述滑架上的可周向转动的机械臂，设在所述机械臂另一端的可张合的机械指。本发明的抓铆钉机械手可以代替人工手动放置铆钉，自动实现铆钉的准确定位，将铆钉放置于预定位置，误差率低，不需要人工进行操作，节省了人力，保证了人员的安全性。

Description

抓铆钉机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手,属于机械技术领域。
背景技术
现有技术中的铆接装置中传送、放置铆钉通常是由人工手动操作完成，由操作人员手动拣出一颗颗铆钉，再调整铆钉的方向，将铆钉按照需要的方向放置于工件上，再由铆压装置对铆钉进行冲压。放置铆钉时必须保证铆钉的方向性及各铆钉的位置间距，人工操作因存在人为因素错误率较高，不能保证铆接产品品质，增加了废品率，且人工操作效率低下。而且由人工在冲压装置内频繁操作，操作人员安全性难以保证。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种可代替人工手动放置铆钉的抓铆钉机械手，定位准确，提高工作效率，保证操作人员安全性。
为解决上述技术问题，本发明提供一种抓铆钉机械手，其特征是，包含
支架，
可沿所述支架上下移动的一滑架，
一端设在所述滑架上的可周向转动的机械臂，
设在所述机械臂另一端的可张合的机械指。
所述滑架由驱动装置驱动。
所述滑架与所述支架上分别设有相互配合的滑槽和滑块。
所述机械臂由旋转气缸驱动作周向转动。
所述旋转气缸设在所述滑架上。
所述机械指由气缸驱动张合。
所述机械指包含一对相互配合抓取铆钉的手指。
所述手指相互相向的面上垂直设有一凹槽。
所述凹槽的横截面为圆弧状。
所述机械指或为一个，或为二个以上。
本发明所达到的有益效果：本发明的抓铆钉机械手可以代替人工手动放置铆钉，自动实现铆钉的准确定位，将铆钉放置于预定位置，误差率低，不需要人工进行操作，节省了人力，保证了人员的安全性。
附图说明
图1为本发明的铆钉机械手一实施例示意图；
图2为图1的侧视图；
图3为手指一实施例纵向剖视图；
图4为图3的横截面剖视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1、图2、图3、图4所示，本发明的抓铆钉机械手包含支架1，可沿支架1上下移动的一滑架2、一端31设在滑架2上的可周向转动的机械臂3，设在机械臂3另一端32的可张合的机械指4。
滑架2由驱动装置驱动。较佳的方案是驱动装置采用气缸21驱动。
滑架2与支架1上分别设有相互配合的滑槽和滑块5，或者滑块和滑槽，使滑架2在气缸21驱动下可滑支架1上下滑动。
机械臂3由旋转气缸33驱动作周向转动。旋转气缸33设在滑架2上。
机械指4由气缸41驱动张开、闭合。
机械指4包含一对相互配合抓取铆钉的手指42，一对手指可由一个气缸驱动同时张开或闭合，也可以采用两个气缸分别驱动每根手指，或者只使用一个气缸驱动一对手指中的其中一个实现张开或闭合的动作。
手指42相互相向的面上垂直设有一凹槽43。凹槽43的横截面为圆弧状44，每根手指42上的圆弧状44凹槽43可以为半圆形槽，也可以为小于半圆的圆弧状槽。圆弧弧度大小由需要抓取的铆钉的一端的圆的直径大小确定。
机械指4或为一个，或为二个以上，同时实现张开或闭合。根据需要同时抓取、放置的铆钉数量确定机械指的数量。机械指之间相隔的距离由铆钉放置的间隔距离确定。
在本实施例中采用的是两个机械指4，同时抓取、放置两个铆钉6。
抓取、放置铆钉的工作过程：
由旋转气缸33驱动机械臂3旋转至等抓取的已排列好方向、间隔距离的铆钉上方停止（此时，手指42在前一抓取铆钉的过程结束时为张开状态），气缸21驱动滑架2带动其上的机械臂3沿支架1向下运动，待手指42向下行至将铆钉上端已容纳进两根手指42之间时停止，此时，驱动机械指的气缸41动作，使手指42闭合，将铆钉夹在手指中。气缸21驱动滑架2带动其上的机械臂3沿支架1向上运动，行至顶端位置停止，旋转气缸33动作，驱动机械臂3旋转至需要设置铆钉的位置停止，气缸21驱动滑架2带动其上的机械臂3沿支架1向下运动，待手指42间的铆钉接触到需设置铆钉的面上时停止，此时，驱动机械指的气缸41动作，使手指42张开，将夹在手指42中的铆钉放开。气缸21驱动滑架2带动其上的机械臂3沿支架1向上运动回到初始位置，重复进行下一抓取铆钉的过程。
工作过程由控制装置进行控制。
为了限制、控制机械臂的转动，还可以在滑架2上设置限位装置22，机械臂3转动时接触到限位装置22后，限位装置22将信号传输至控制装置，由控制装置控制旋转气缸33停止动作。
在其他实施例中，还可以在相应的各位置点设置传感器，由传感器将采集的信号传输至控制装置，由控制装置对铆钉机械手的工作过程进行控制。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。 

Claims (10)

1. 一种抓铆钉机械手，其特征是，包含
支架，
可沿所述支架上下移动的一滑架，
一端设在所述滑架上的可周向转动的机械臂，
设在所述机械臂另一端的可张合的机械指。
2.根据权利要求1所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述滑架由驱动装置驱动。
3.根据权利要求1所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述滑架与所述支架上分别设有相互配合的滑槽和滑块。
4.根据权利要求1所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述机械臂由旋转气缸驱动作周向转动。
5.根据权利要求4所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述旋转气缸设在所述滑架上。
6.根据权利要求1所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述机械指由气缸驱动张合。
7.根据权利要求1所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述机械指包含一对相互配合抓取铆钉的手指。
8.根据权利要求7所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述手指相互相向的面上垂直设有一凹槽。
9.根据权利要求8所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述凹槽的横截面为圆弧状。
10.根据上述任意一项权利要求所述的抓铆钉机械手，其特征是，所述机械指或为一个，或为二个以上。
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