CN102601254B - 一种冲压多工位同步气动机械手 - Google Patents

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肖艳军
关玉明
曹计红
肖艳春
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河北工业大学
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Abstract

本发明公开一种冲压多工位同步气动机械手,其特征在于该机械手主要包括一个气缸,一个底座,n个手爪,n个滑块,n个前连杆和n个后连以及一个滑板,其中n为≥2的偶数;所述n个手爪分为两列,对称安装在滑板上,且每个手爪与一个工位相对应;所述气缸安装在底座上,滑板与气缸的工作杆连接,气缸的工作杆带动滑板前后伸缩运动;所述前连杆的一端与滑块的一端铰接,另一端与手爪铰接,所述后连杆的一端与滑板铰接,另一端与滑块的另一端铰接,滑块在底座的导向槽里滑动,手爪的中部铰接在底座上;推动后连杆使手爪闭合,拉动后连杆则使手爪张开。

Description

—种冲压多工位同步气动机械手

技术领域

[0001] 本发明涉及机械搬运技术,具体为一种冲压多工位同步气动机械手。

背景技术

[0002] 冲压生产工艺因其无切屑而成形备受企业青睐。各种冲压企业大量使用冲床加工生产产品。早期使用的冲床结构简单,成本低廉,但由于工作人员疏忽或者疲劳导致冲压伤手等的人身事故时有发生。冲压生产中应用机械手不仅可以提高生产的自动化水平和劳动生产率,而且可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产,因此得到越来越广泛的使用。多个工位机械手同步动作可以大大提高生产效率,增加企业效益。

发明内容

[0003] 针对现有技术的不足,本发明拟解决的技术问题是,提供一种冲压多工位同步气动机械手,该机械手可用于圆形、板型物料的夹取,具有结构简单,操作简便,安全可靠,生产效率高等特点。

[0004] 本发明解决所述技术问题的技术方案是,设计一种冲压多工位同步气动机械手,其特征在于该机械手主要包括一个气缸,一个底座,η个手爪,η个滑块,2η个前连杆和2η个后连以及一个滑板,其中η为> 2的偶数;所述η个手爪分为两列,对称安装在滑板上,且每个手爪与一个工位相对应;所述气缸安装在底座上,滑板与气缸的工作杆连接,气缸的工作杆带动滑板前后伸缩运动;所述前连杆的一端与滑块的一端铰接,另一端与手爪铰接,所述后连杆的一端与滑板铰接,另一端与滑块的另一端铰接,滑块在底座上开的导向槽里滑动,手爪的中部铰接在底座上;推动后连杆使手爪闭合,拉动后连杆则使手爪张开。

[0005] 与现有技术相比,本发明机械手是一种多个机械手组成,由气缸伸缩控制,多工位同步开合的装置,主要用于机械行业各种板型,圆形物料的抓放,结构简单,成本低廉,操作可控,安全性好,便于工业自动化化使用。

附图说明

[0006] 图1是本发明冲压多工位同步气动机械手一种实施例的闭合状态结构示意图。

[0007] 图2是本发明冲压多工位同步气动机械手一种实施例的张开状态结构示意图。

具体实施方式

[0008] 下面结合附图对本发明做进一步的说明:

[0009] 本发明设计的冲压多工位同步气动机械手专为多工位冲压工艺而设计的,其特征在于该机械手主要包括一个气缸,一个底座,η个手爪,η个滑块,2η个前连杆和2η个后连以及一个滑板,其中η为> 2的偶数;所述η个手爪分为两列,对称安装在滑板上,且每个手爪与一个工位相对应;所述气缸安装在底座上,滑板与气缸的工作杆连接,气缸的工作杆带动滑板前后伸缩运动;所述前连杆的一端与滑块的一端铰接,另一端与手爪铰接,所述后连杆的一端与滑板铰接,另一端与滑块的另一端铰接,滑块在底座上开的导向槽里滑动,手爪的中部铰接在底座上;推动后连杆使手爪闭合,拉动后连杆则使手爪张开。

[0010] 为了简便,实施例以3个工位的冲压工艺为例(简称机械手,参见图1、2)进行说明:本发明三工位机械手主要包括一个气缸I,一个底座2,6个手爪3,4个滑座5,6个滑块6,6个前连杆7和6个后连杆8以及一个滑板9 ;所述6个手爪3分为两列,对称安装在滑板9上,且每个手爪3与一个工位相对应;所述4个滑座5分为两列固定在底座2上,所述气缸I安装在底座2上,滑板9与气缸I的工作杆连接,气缸I的工作杆可以带动滑板9前后伸缩运动;所述前连杆7的一端与滑块6的一端铰接,另一端与手爪3铰接,所述后连杆8的一端与滑板9铰接,另一端与滑块6的另一端铰接,滑块6在底座2的导向槽10里滑动,手爪3的中部铰接在底座2上;推动后连杆8可以使手爪3闭合,拉动后连杆8则可以使手爪3张开。

[0011] 本发明机械手所述的6个手爪3分为两列,每列为一条生产线,每个手爪3与生产线中的一个工位相对应,实施例的3个工位分别是进料位、加工位和出料位。两条生产线可以同时运行,实现冲压多工位同步气动机械手。

[0012] 为了使滑板9前后伸缩运动顺畅滑快,本发明的进一步特征是,该机械手还设计有n-2个起导向作用的滑座5,n > 4,所述n_2个滑座5分为两列固定在底座2上,且每个滑座5安装在相邻的两个手爪3之间,并使滑板9插入滑座5内。当所述手爪3为两个时,可以不用所述的滑座5。

[0013] 本发明机械手完成开合动作的原理和过程是:

[0014] 1.在控制下,气缸I的工作杆伸出,带动滑板9向前(图1的右侧)运动。

[0015] 2.滑板9带动生产线两侧的六个工位的后连杆8相应动作,使连杆8拉动滑块6向后(图1的左侧)运动。

[0016] 3.滑块6的运动可带动前连杆7相应动作,使手爪3张开,准备夹持工件4,或者放开工件4。

[0017] 4.在控制下,气缸I的工作杆缩回,带动滑板9向后运动。

[0018] 5.滑板9带动六个工位的后连杆8相应动作,使连杆8推动滑块6向前运动。

[0019] 6.滑块6带动前连杆7动作,使手爪3闭合,夹持住工件4。

[0020] 7.重复前述动作,完成机械手的连续工作。

[0021] 不难理解,本发明机械手的开合大小与气缸I的行程和机械手爪的角度、长短有关,改变这些参数,可以抓取不同尺寸或形状的物料。

[0022] 本发明所述机械手的手爪3根据抓取的物料不同可以是不同形状:若要抓取某些特殊板材,可以将手爪3改为勾状,勾取物料;若要抓取圆柱类物料,可以将其内口改为半圆状,抓取物料。手爪3本身为现有技术。

[0023] 本发明未述及之处适用于现有技术。

Claims (3)

1.一种冲压多工位同步气动机械手,其特征在于该机械手主要包括一个气缸,一个底座,η个手爪,η个滑块,2η个前连杆和2η个后连杆以及一个滑板,其中η为> 2的偶数;所述η个手爪分为两列,对称安装在底座上,且每个手爪与一个工位相对应;所述气缸安装在底座上,滑板与气缸的工作杆连接,气缸的工作杆带动滑板沿气缸杆的中心线方向伸缩运动;所述前连杆的一端与滑块的一端铰接,另一端与手爪铰接,所述后连杆的一端与滑板铰接,另一端与滑块的另一端铰接,滑块在底座上开的导向槽里滑动,手爪的中部铰接在底座上;推动后连杆使手爪闭合,拉动后连杆则使手爪张开。
2.根据权利要求1所述的冲压多工位同步气动机械手,其特征在于所述机械手还设计有η-2个起导向作用的滑座,n ^ 2,所述η_2个滑座分为两列固定在底座上,且每个滑座安装在相邻的两个手爪之间,并使滑板插入滑座内。
3.根据权利要求2所`述的冲压多工位同步气动机械手,其特征在于所述的η=6。
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