CN107838570A - 一种地螺丝自动生产线及生产线控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地螺丝自动生产线及生产线控制方法，属于机械自动化加工技术领域，地螺丝自动生产线包括法兰盘供料装置、管体供料装置、机器人、至少一个自动螺旋焊接机和控制系统，所述控制系统与法兰盘供料装置、管体供料装置、机器人和自动螺旋焊接机电连接，所述机器人设有机器人抓手，所述自动螺旋焊接机设有固定装置、钢带供料机构、第一焊接机构和第二焊接机构；该生产线控制方法通过机器人将法兰盘和管体运送至自动螺纹焊接机的固定机构，通过第二焊接机构将将法兰盘与管体焊接在一起，通过钢带供料机构和第一焊接机构将钢带螺旋焊接在管体外表面。本发明的有益效果安全可靠、质量稳定、生产效率高和自动化程度高。

Description

一种地螺丝自动生产线及生产线控制方法

技术领域

本发明涉及机械自动化加工技术领域，具体的说是一种地螺丝自动生产线及其焊接方法。

背景技术

目前焊接以人工手动焊接居多，对于长的棒料圆周焊接和对于管杆上螺纹状结构的焊接都会人手工焊接，这就导致人们手工焊接的不准确以及焊接技术的原因，焊接的质量不过关，影响了整体的质量；同时焊接过程会产生大量的有毒气体和过量的射线等对人体有害的因素，而且速度慢、效率低和质量不稳定。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术的不足，提供了一种安全可靠、质量稳定、劳动强度低、生产效率高的地螺丝自动生产线。

本发明的技术方案是：

一种地螺丝自动生产线，包括法兰盘供料装置、管体供料装置、机器人、至少一个自动螺旋焊接机和控制系统，所述法兰盘供料装置用于给自动螺旋焊接机提供法兰盘，所述管体供料装置用于给自动螺旋焊接机提供管体，所述机器人设有机器人抓手，所述机器人抓手用于将法兰盘和管体传送至自动螺旋焊接机相应位置，所述自动螺旋焊接机设有固定装置、钢带供料机构、第一焊接机构和第二焊接机构，所述固定装置用于固定法兰盘和管体，所述钢带供料机构用于将钢带螺旋缠设在管体外表面并自动裁断钢带，所述第一焊接机构用于将钢带螺旋焊接在管体外表面，所述第二焊接机构用于将法兰盘与管体焊接在一起，所述控制系统与法兰盘供料装置、管体供料装置、机器人和自动螺旋焊接机电连接。

所述抓手设有抓手底架、抓手驱动机构和抓手连杆机构，所述抓手驱动机构设在抓手底架中心位置，所述抓手驱动机构两侧抓手底架上对称设有两个相平行的抓手导轨，所述抓手导轨上设有两个配合使用的抓手夹持件，所述抓手夹持件与抓手导轨滑动连接，所述抓手连杆机构设有四个第一连杆和两个第二连杆，所述两个第二连杆的第一端分别与抓手驱动装置对应相连，所述第二连杆的第二端分别与两个第一连杆的第一端通过抓手转轴相连，所述第一连杆的第二端与对应的抓手夹持件相连，所述抓手转轴的第一端和/或第二端设有随动器，所述随动器远离抓手转轴的一端设有与抓手底架相连的抓手滑道座，所述抓手滑道座设有与随动器配合使用的抓手滑槽，所述随动器通过抓手驱动装置和抓手连杆机构在抓手滑槽内沿远离或接近抓手导轨的方向往返运动，所述抓手导轨上的两个抓手夹持件通过随动器和抓手连杆机构改变夹紧松开的工作状态。

所述抓手驱动机构为旋转气缸，所述旋转气缸设有旋转圆盘，所述旋转圆盘侧面设有与抓手底架相连的压力传感器，所述压力传感器通过传感器支架与抓手底架相连，所述压力传感器与控制系统相连，所述压力传感器用于检测旋转气缸的压力值，所述控制系统设有设定值，所述控制系统根据设定值和压力值判断抓手是否安全。

所述抓手还设有吸盘机构，所述吸盘机构设有吸盘安装板，所述吸盘安装板与抓手底架设有抓手导轨的一个侧面相连，所述吸盘安装板远离抓手的外表面均布设有至少两个电磁吸盘。

所述法兰盘供料装置设有法兰盘供料机架,所述法兰盘供料机架上设有存放法兰盘的置料架，所述置料架下方设有两个相平行的法兰盘导轨，所述置料架内最下层的法兰盘设在法兰盘导轨上，所述置料架上设有法兰盘料位第一传感器，所述法兰盘导轨一侧的法兰盘供料机架上设有与法兰盘导轨和置料架内最下层的法兰盘配合使用的法兰盘推送机构，所述法兰盘导轨另一侧末端延伸处设有逐渐向下的传送机构，所述传送机构远离轮盘导轨的一端上表面设有用于存放至少一个法兰盘的定位工位器，所述传送机构接近定位工位器的内侧设有法兰盘第二传感器，所述置料架内最下层的法兰盘通过法兰盘推送机构和法兰盘导轨推送至法兰盘传送机构远离定位工位器的一端并通过法兰盘传送机构传送至定位工位器。

所述管体供料装置设有管体供料机架，所述管体供料机架上表面为平滑过渡的倾斜面,所述管体供料机架的低侧设有至少两个倾斜块，所述倾斜块的高侧与管体供料机架的低侧上表面相连，所述倾斜块的低侧延伸处设有托架，所述管体供料机架的低侧下方设有与倾斜块和托架配合使用的管体推料机构，所述管体供料机架的低侧的一端端部设有管体定位机构，所述管体供料机架低侧远离定位机构的外侧面设有至少一个定位架，所述定位架的一端与管体供料机架低侧的外侧面垂直相连，所述定位架与托架和管体定位机构配合使用，所述管体供料机架为管体提供滚动的轨道，所述管体推料机构用于将管体供料机架低侧的管体推送到倾斜块的高侧上表面，所述管体定位机构设有位移传感器，最接近管体定位机构的定位架与管体定位机构之间任意一个托架上设有管体第一料位传感器，所述倾斜面接近管体定位机构侧设有管体第二料位传感器，所述定位机构用于定位和检测管体工件的具体长度。

所述自动螺旋焊接机设有焊接机机架，所述固定装置设在焊接机机架上，所述固定机构一侧设有滑动导轨机构，所述滑动导轨机构上设有可往返移动的机头，所述机头上设有固定顶板和固定底板，所述固定底板下表面与滑动机构相连，所述钢带供料机构设在固定顶板和固定底板之间并通过钢带压紧机构与固定顶板上下活动连接，所述钢带压紧机构设有压紧轮，所述压紧轮设在钢带供料机构接近管体的一端，所述钢带供料机构设有压紧轮的一端上表面与压紧气缸相连，所述第一焊接机构设在压紧轮远离法兰盘的一侧，所述第一焊接机构设有可调整水平方向和竖直方向位置的第一焊枪，所述第一焊枪和压紧轮配合使用，所述固定底板接近第一焊接机构的位置设有第一限位开关，所述第一限位开关用于检测第一焊枪工作位置，所述滑动导轨机构设有第二限位开关，所述第二限位开关用于检测机头位置，所述固定装置对应法兰盘位置设有第二焊接机构。

所述钢带供料机构设有长条形供料固定板，所述供料固定板远离压紧轮的一端下表面设有进给钢带工位，所述进给钢带工位与压紧轮之间设有裁断工位，所述进给钢带工位设有可供钢带通过的第一钢带通道，所述裁断工位设有与第一钢带通道配合使用的第二钢带通道，所述供料固定板下表面设有侧板，所述侧板设在裁断工位与压紧轮之间，所述侧板与供料固定板下表面垂直相连，第一架体和第二架体、进给支撑架和侧板接近供料固定板的一端通过第一光轴相连，第二架体和侧板之间的第一光轴上套设有第一光轴弹簧。

所述进给钢带工位设有与供料固定板下表面相连的进给架体，所述进给架体设有可供钢带移动通过的第一钢带通道，所述第一钢带通道一侧设有与被传送钢带一侧表面相接触的传动轮盘，所述传动轮盘中心连接有第一电机系统，所述第一钢带通道另一侧设有与传动轮盘配合使用的锁紧滚轮，所述锁紧滚轮中心设有与进给架体相连的锁紧轴，所述进给架体上设有使锁紧轴沿与钢带传送方向相垂直的方向移动的两个第一滑动槽，所述第一滑动槽内设有第一连接块，所述锁紧轴的两端分别与对应第一连接块枢接并卡设在对应第一滑动槽内，所述两个第一连接块之间设有长条形进给锁紧块，所述进给锁紧块远离锁紧轴的一端与第一锁紧气缸相连，所述进给钢带工位通过进给锁紧块和第一锁紧气缸改变锁紧滚轮与传动轮盘之间的距离。

所述的地螺丝自动生产线的控制方法，包括以下步骤：

(1)根据管体的长度调整管体定位板的位置，根据需要安装或拆卸对应位置的定位架，根据管体的长度调整第二固定装配体与第一固定装配体之间的距离；

(2)将法兰盘放置在法兰盘供料装置的置料架内，同时将管体放置在管体供料装置的管体供料机架上表面，启动生产线，所述控制系统根据法兰盘第一传感器确认置料架内是否有法兰盘，若无需上料，所述控制系统根据管体第二料位传感器确认管体供料机架上表面低侧是否有管体，若无需上料；

(3)所述控制系统根据法兰盘第二传感器确认定位工位器处是否有法兰盘，若无，所述控制系统给法兰盘气缸控制信号，所述法兰盘气缸推动置料架内最下层法兰盘，所述法兰盘滑落至定位工位器；所述控制系统根据管体第一料位传感器确认托架上是否有管体，若无，所述控制系统给管体推料气缸控制信号，所述管体推料气缸推动管体供料机架上表面最低侧管体，管体滚落至托架上，所述控制系统根据管体第一料位传感器确认托架上有料时，发出控制信号给管体定位机构，管体定位机构将管体推至配套的定位架和管体定位机构之间，所述控制系统根据位移传感器确认管体的长度是否在允许误差范围，若超出则反馈给控制系统发出报警信号，若合格，所述控制系统根据位移传感器得到的管体长度确定第一焊接机构在管体上焊接的起始位置；

(4)所述控制系统根据法兰盘第二传感器对应位置有料，发出信号给机器人，机器人抓手通过电磁吸盘吸取法兰盘并运送至设定送至自动螺旋焊接机的固定装置相应位置，所述控制系统根据管体第一料位传感器对应位置有料，发出信号给机器人，机器人抓手通过抓手夹持件抓取管体送至设定自动螺旋焊接机的固定装置相应位置；

(5)在(1)-(4)同时，所述控制系统通过第二限位开关确认机头在设定的起始点，钢带供料机构设有压紧轮的一端处于抬起状态，进给钢带工位的第一锁紧气缸处于缩回状态，第一焊接机构的第一焊枪处于远离管体位置，第二焊接机构处于远离管体待焊工件位置，裁断工位的液压缸处于缩回状态；将待传送的钢带在第一钢带通道内引至进给驱动轮与锁紧滚轮之间，所述控制系统发出信号使第一锁紧气缸处于伸出状态，待传送的钢带被挤压在传动轮盘与锁紧滚轮之间，所述控制系统发出信号使钢带推送至压紧轮下方并保持夹紧状态；

(6)根据机器人回到原位，所述控制系统发出控制信号使第二焊接机构先在法兰盘与管体接缝位置点焊，后整圈焊接；

(7)所述控制系统根据第二焊接机构完成信号，发出控制信号使压紧气缸伸出、压紧轮将待传送的钢带压在管体设定的起始位置、第一焊枪在设定的起始焊接位置进行点焊，进给钢带工位的第一锁紧气缸处于缩回状态，钢带在第一钢带通道和第二钢带通道内能够自由移动；固定装置带动管体转动，机头牵引钢带沿管体待焊件轴线方向移动，钢带呈螺旋状缠设在管体外表面，第一焊枪在设定时间后在步骤(3)确定的起始焊接位置开始焊接；

(8)所述控制系统在第一焊枪焊接工作即将结束之前，根据设定的提前量数值裁断工位裁断钢带，在控制系统设定时间内，裁断工位被第一光轴弹簧推回原始位置，第一锁紧气缸伸出将待传送钢带挤压在传动轮盘与锁紧滚轮之间；

(9)机器人取下焊接好的工件送至放置地螺丝的放料架上；

(10)在步骤(5)-(9)过程中，重复步骤(4)给另一台自动螺旋焊接机供料，然后自动螺旋焊接机重复(5)-(9)；

(11)重复步骤(4)-(10)。

本发明的有益效果是：安全可靠、质量稳定、劳动强度低和生产效率高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明法兰盘供料装置结构示意图；

图3是图2局部A放大示意图；

图4是图2的右视图；

图5是图4局部A放大示意图；

图6是图2的俯视图；

图7是图6局部A放大示意图；

图8是本发明管体供料装置结构示意图；

图9是图8局部A放大示意图；

图10是图9局部A放大示意图；

图11是图9局部B放大示意图；

图12是图8局部B放大示意图；

图13是图8局部C放大示意图；

图14是本发明管体供料机架示意图；

图15是图8的右视图；

图16是图15局部A放大示意图；

图17是本发明机器人抓手结构示意图；

图18是图17的俯视图；

图19是图17的后视图；

图20是图17的右视图；

图21是本发明夹爪的结构示意图；

图22是是本发明夹持件处于松开状态示意图；

图23是本发明夹持件处于夹紧状态示意图；

图24是本发明自动螺旋焊接机的结构示意图；

图25是图24局部A放大示意图；

图26是图24局部B放大示意图；

图27是图1拆除机头、第二固定装配体和接近第二固定装配体侧防护板的结构示意图；

图28是图25局部A放大示意图；

图29是本发明机头爆炸示意图；

图30是图27局部A放大示意图；

图31是图27局部B放大示意图；

图32是本发明钢带供料机构结构示意图；

图33是本发明进给钢带工位的爆炸示意图；

图34是图31局部A放大示意图；

图35是本发明裁断工位爆炸示意图。

图中标记：1.法兰盘供料装置，2.管体供料装置，3.机器人，4.自动螺旋焊接机，5.放料架，11.法兰盘供料机架，12.法兰盘推送机构，13.置料架，14.法兰盘导轨，15.法兰盘传送机构，16.过渡连接架，17.合页连接板，18.合页，19.法兰盘横支架，21.管体供料机架，22.横架，23.直线滑动机构，24.定位架，25.托架，26.倾斜块，27.管体推料机构，28.管体定位机构，31.抓手底架，32.抓手驱动机构，33.抓手连杆机构，34.抓手夹持件，35.滑道装置，36.压力传感器，37.吸盘机构，38.抓手连接法兰，41.焊接机机架，42.第一固定装配体，43.第二焊接机构，44.滑动导轨机构，45.机头，46.第二固定装配体，47.焊机送丝机,48.钢带供应装置，121.法兰盘推送导轨，122.法兰盘滑块，123.法兰盘连接块，124.法兰盘推板，125.法兰盘气缸，126.法兰盘垫块，127.法兰盘浮动接头，131.料斗，132.料斗支腿，141.第一直线导轨，142.导轨支腿，143.法兰盘第一防护板，151.第一支板，152.第二支板，153.第一纵支架，154.轴承座，155.第一光轴，156.定位工位器，157.第二防护板，158.H形支架，159.法兰盘第二传感器，161.过渡连接板，162.过渡固定板，211.上框架，212.第一支腿，213.第二支腿，214.下框架，215.第二竖撑，216.定位机构安装架，217.支架支腿，218.第三纵支架，219.第一竖撑，221.定位固定孔，231.第二光轴，232.第一固定块，233.挡板，234.定位板，235.导向板，236.定位销，251.托板，252.托板撑，253.托架底板，271.管体推料架体，272.管体推料气缸，273.第一定位块，274.第一直线轴承，275.支板，276.第三光轴，277.推块，281.管体定位架体，282.管体定位气缸，283.位移传感器，284.推板，285.第二直线轴承，286.第四光轴，287.第二挡块，288.第一定位块，289.第二定位块，311.抓手基板，312.抓手横支架，313.抓手导轨安装板，314.抓手导轨，321.固定圆盘，322.旋转圆盘，331.抓手第一连杆，332.抓手第二连杆，333.连杆转轴，334.随动器，341.抓手滑块，342.抓手夹持连接块，343.夹爪，344.连杆连接块，351.滑道架，352.滑道座，361.压力传感器支架，371.吸盘安装板，372.电磁吸盘垫块，373.电磁吸盘,421.第一装配底板，422.链条传送箱，423.卡盘墙板，424.第三电机,425.换气阀连接套,426.主轴法兰,427.气动卡盘,431.连接底板，432.焊枪立柱，433.第二焊接气缸，434.第三并联块，435.座板，436.直线轴承，437.焊枪推杆，438.转轴锁套,439.第二焊枪，441.第四电机，442.传动轴，443.联轴器，444.端头固定板，445.第二丝杠，446.第二导轨，447.第二光轴，448.机头底座，449.防护板，451.固定顶板，452.固定底板，453.支撑杆，454.钢带供料机构，455.第一焊接机构，456.连杆装配体，457.钢带压紧机构，461.第一导轨，462.锁紧定位块，463.第一滑块，464.第二传动底板，465.传动支架，466.枢接装配体，467.锁紧定位块，468.第二锁紧气缸，471.焊丝，481.钢带，1231.第一连接板，1232.第二连接板，1241.法兰盘定位孔，1311.铝型材，1312.第三连接板，1313.法兰盘第一传感器，1314.法兰盘料位传感器支架，1561.法兰盘定位板，1562.折板，2111.第一横撑，2112.第一纵支架，2113.管体第二料位传感器,2141.第二横撑，2142.第二纵支架，2143.管体推料机构安装板，2144.第三横撑，2145.斜撑，2161.横边框，2162.纵边框，2163.加强撑，2511.托槽，2512.管体第一料位传感器,2811.管体定位底板，2812.立板，2813.筋板，2841.顶板，3431.第一圆弧，3432.第二圆弧，3433.第三圆弧，3434.第一直面，3435.第二直面，3521.抓手滑槽，4381.第一转轴锁套，4382.第二转轴锁套，4461.滑块，4481.机头底板，4482.机头连接板，4483.丝杠螺母，4484.光轴螺母，4485.L形固定板，4491.第二限位开关，4511.第一限位开关，4541.供料固定板，4542.侧板，4543.进给钢带工位，4544.裁断工位，4545.压紧轮，4546.第一电机系统，4548.进给气缸系统，4551.第二电机，4552.第一丝杠，4553.第一并联块，4554.第二并联块，4555.滑杆，4556.第一焊接气缸座，4557.第一焊接气缸，4558.第一焊枪，4561.下固定轴，4562.连杆，4563.上吊轴，4571.第一压紧气缸连接头，4572.第二压紧气缸连接头，4573.压紧气缸连接头转轴，4574.正位板，4575.第三光轴，4576.压紧气缸，4577.直线轴承，4578.直线轴承套，4621.卡槽，4632.第三锁紧气缸，4661.锁紧定位轴，4662.锁紧定位拉杆，45421.压紧轮固定板，45431.下支架，45432.上支架，45433.进给支撑架，45441.第一架体，45442.第二架体，45443.液压缸系统，45444.裁断刀，45445.钢带回位块，45446.弹簧盖板，45447.加长丝杆，45448.第一光轴,45461.电机座，45462.第一电机输出轴，45463.棘轮装配体，45464.第一电机，45481.第一连接块，45482.第二连接块，45483.推动装配体，45541.第一焊枪支杆，45542.十字轴架，45543.第二焊枪支杆，45544.转轴锁套，454311.凹槽，454312.第一滑动槽，454313.钢条槽，454314.进给驱动轮，454315.锁紧滚轮，454316.锁紧轴，454317.第二固定孔，454321.第二滑动槽，454322.固定连接块，454323.第一电机轴孔，454324.棘爪丝杆孔，454325.第三固定孔，454331.进给支撑顶板，454332.支撑连接板，454333.第四固定块，454334.销轴，454335.第一轴承，454336.销轴孔,454337.第三轴孔,454338.第四固定孔,454339.限位孔,454411.第一光轴孔，454412.移动槽，454413.刀腔体垫块，454421.第二光轴孔，454431.液压缸，454432.液压缸垫，454433.液压缸输出轴，454471.加长丝杆弹簧，454481.第一光轴弹簧，454631.棘轮，454632.棘轮弹簧，454633.棘爪，454634.棘爪丝杆，454831.进给锁紧块，454832.第一锁紧气缸，454833.汽缸垫。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以助于理解本发明的内容。

如图1所示,一种地螺丝自动生产线，包括法兰盘供料装置1、管体供料装置2、机器人3、两个自动螺旋焊接机4和控制系统。

如图2-7所示，法兰盘供料装置1设有法兰盘供料机架11，法兰盘供料机架11上表面设有盛放法兰盘的法兰盘置料架13，法兰盘置料架13下方设有两个相平行的法兰盘导轨14，法兰盘导轨14一侧的法兰盘供料机架11上设有与法兰盘导轨14和置料架13内最下层的法兰盘配合使用的法兰盘推送机构12，法兰盘导轨14另一侧末端延伸处设有逐渐向下的法兰盘传送机构15。

法兰盘推送机构12设有法兰盘推送导轨121、法兰盘滑块122、法兰盘连接块123、法兰盘推板124、法兰盘气缸125、两个法兰盘垫块126和法兰盘浮动接头127，法兰盘推送导轨121设在两个法兰盘导轨14之间且与法兰盘供料机架11上表面相连，法兰盘推送导轨121与法兰盘导轨14相平行，法兰盘滑块122设在法兰盘推送导轨121上且与法兰盘推送导轨121滑动连接，法兰盘连接块123设在法兰盘滑块122上表面且与法兰盘滑块122上表面垂直相连，法兰盘连接块123远离法兰盘滑块122的一个表面设有与其垂直相连的法兰盘推板124，法兰盘推板124与法兰盘置料架13内最下层的法兰盘配合使用，法兰盘连接块123远离法兰盘置料架13的一个侧面与法兰盘气缸125垂直相连，两个法兰盘垫126设在法兰盘气缸125的两端下表面与法兰盘供料机架11上表面之间。

法兰盘推板124远离法兰盘气缸125的一端设有向接近法兰盘气缸125一侧凹陷的法兰盘定位孔1241，所述法兰盘定位孔1241与法兰盘配合使用，所述法兰盘定位孔1241为劣弧孔。

优先的，法兰盘推送导轨121设在两个法兰盘导轨14之间的中心位置，法兰盘推板124为矩形板，法兰盘连接块123包括第一连接板1231和法兰第二连接板1232，第一连接1231和第二连接板1232为矩形板，第一连接板1231的一端与第二连接板1232的下表面垂直相连，第一连接板1231的一端与法兰盘滑块122的上表面垂直相连，第二连接板1232与法兰盘推板124的下表面相连，第一连接板1231远离法兰盘置料架13的一个表面与法兰盘气缸125通过法兰盘浮动接头127相连。

置料架13设有上下通透的料斗131，料斗131内腔与法兰盘配合使用，料斗131的侧壁下表面设有两个均布的料斗支腿132，两个料斗支腿132对称设在两个法兰盘导轨14的外侧且与法兰盘供料机架11上表面垂直相连，料斗131上设有法兰盘第一传感器1313，法兰盘第一传感器1313通过法兰盘料位传感器支架1314与料斗131相连。

优选的，料斗131设有四根铝型材1311和8个第三连接板1312，四根铝型材1311成正方形排列，相邻铝型材1311之间设有两个平行，第一连接板1312与对应铝型材1311外表面垂直相连，法兰盘料位传感器支架1314与铝型材1311相连，料斗支腿32可为不相邻的两根铝型材1311下向法兰盘供料机架11上表面延伸形成。

法兰盘导轨14设有第一直线导轨141和导轨支腿142，第一直线导轨141两端的下表面设有导轨支腿142，导轨支腿142的一端与法兰盘供料机架11的上表面垂直相连，导轨支腿142的另一端与第一直线导轨141的下表面垂直相连，第一直线导轨141远离法兰盘推送导轨121的一侧设有法兰盘第一防护板143。

法兰盘导轨14的导轨支腿142的接近法兰盘传送机构15的一侧末端内侧设有法兰盘横支架19，法兰盘横支架19与导轨支腿142接近法兰盘传送机构15的一侧的表面上部分垂直相连，法兰盘横支架19接近法兰盘传送机构15的表面设有过渡连接架16，过渡连接架16设有过渡连接板161和过渡固定板162，过渡连接板161设在法兰盘传送机构15上表面，过渡连接板161与过渡固定板162过渡连接，过渡连接板161与过渡固定板162之间为锐角，过渡固定板162与法兰盘横支架19远离置料架13的一个表面相连。

传送机构15设有第一支板151和第二支板152、第一支板151和第二支板152之间设有两个第一纵支架153，两个第一纵支架153分别与第一支板151和第二支板152的两端垂直相连，第一纵支架153的上表面与第一支板151远离法兰盘供料机架11的一侧上表面处于同一水平面，第一支板151和第二支板152内侧分别设有两个轴承座154，第一支板151和第二支板152之间对应的轴承座154之间设有光轴155。

法兰盘传送机构15远离法兰盘导轨14的一端上表面设有用于存放至少一个法兰盘的定位工位器156，定位工位器156为两组对称设置的法兰盘定位板1561和折板1562，法兰盘定位板1561为直角梯形，折板1562为矩形，法兰盘定位板1561的斜腰与折板1562的一个长边相连，法兰盘定位板1561与折板1562成90度，法兰盘定位板1561的下底设在接近第二支板152的一侧，法兰盘定位板1561的直腰与第一纵支架153上表面相连。

第一纵支架153内侧接近定位工位器56的部位设有传送料位检测传感器159，法兰盘第二传感器159通过法兰盘传送料位传感器支架与第一纵支架153相连，第一纵支架153远离光第一轴155的一侧设有第二防护板157，法兰盘传送机构15通过H形支架158支撑。

过渡固定板162下方设有与两个导轨支腿142垂直相连的合页连接板17，合页连接板17与导轨支腿142接近法兰盘传送机构15的侧面垂直相连，第一支板151和合页连接板17通过合页18相连。

如图8-16所示，管体供料装置2设有管体供料机架21，管体供料机架21设有上框架211，上框架211设有两个第一横撑2111和六个第一纵支架2112，任意两个第一纵支架2112的两端分别与两个第一横撑2111的两端对应相连形成矩形，剩余四个第一纵支架2112均布设在两个第一横撑2111之间，两个第一横撑2111相平行，四个第一纵支架2112相平行，上框架211的一侧的两端下表面设有第一支腿212，上层框架的另一侧的两端下表面设有第二支腿213，第一支腿212和第二支腿213分别与上框架211的下表面垂直相连，第一支腿212的高度大于第二支腿213的高度。

上框架211下方设有下框架214，下框架214设有第二横撑2141和四个第二纵支架2142，一个第二横撑2141的两端设在第一横撑2111下方的第一支腿212之间，另一个第二横撑2141的两端设在第一横撑2111下方的第二支腿213之间。第二横撑2141的两端分别与对应的第一支腿212或第二支腿213垂直相连，任意两个第二纵支架2142的两端设在第一支腿212和第二支腿213之间且与其垂直相连，剩余两个第二纵支架2142设在两个第二横撑2141之间且与其垂直相连，下框架214的接近第一支腿212和第二支腿213的两个第二纵支架2142之间设有斜撑2145，下框架214中间两个第二纵支架2142之间接近第二支腿213侧设有第三横撑2144，第三横撑2144与下框架214中间两个第二纵支架2142垂直相连，第二支腿212侧第二横撑2141上表面对应下框架214中间两个第二纵支架2142位置分别设有推料机构安装板2143，管体推料机构安装板2143远离第二支腿213的一端与对应下框架214中间两个第二纵支架2142上表面相连。

上框架211形成管体供料机架上表面，上框架211设有第一支腿212的一侧为管体供料机架高侧，上框架211设有第二支腿213的一侧为管体供料机架低侧。

第一支腿212侧的第一横支架2111和第二横支架2141之间设有至少一个第一竖撑219，第二支腿213侧的第一横支架2111和第二横支架2141之间设有至少一个第二竖撑215。

第一支腿212和第二支腿213分别向上延伸为支架支腿217，同一侧支架支腿217之间设有第三纵支架218，第三纵支架218与同一侧支架支腿217之间内侧面上端垂直相连，上框架211的第一横撑2111上方设有与支架支腿217垂直相连的横架2。

第二支腿213上方的一个支架支腿217外侧面设有管体定位机构安装架216，定位机构安装架216设有两个横边框2161、纵边框2162和加强撑2163，两个横边框2161分别与支架支腿217外侧面垂直相连，纵边框2162与横边框2161远离支架支腿217的一端垂直相连，纵边框2162的两端通过加强撑2163分别与第三纵支架218和第一纵支架2112对应相连。

第一横支架2111设有第二支腿213侧上表面设有至少两个向外延伸的倾斜块26，本实施例设有四个倾斜块26，倾斜块26的上表面为逐渐过渡的倾斜面，倾斜块26的高侧设在第一横支架2111上表面，倾斜块26的低侧设在远离第一横支架2111的延伸处。

倾斜块26的低侧延伸处设有至少两个托架25，被实施例设有四个托架25，托架25设有托板251、两个托板撑252和托架底板253，托板251为长条形，托架底板253为矩形，托架底板253的一端与设有第二支腿213侧第一横支架2111的外侧面垂直相连，托板251的一端与托架底板253远离第一横支架2111的一个表面垂直相连，托板251上侧设有向下凹陷的托槽2511，托板撑252为直角三角形，托板撑252的一个直角边与托架底板253远离第一横支架2111的一个表面垂直相连，托板撑52的另一个直角边与托板251的托板撑252一侧对应表面垂直相连，任意一个托架25的托板251侧面设有第一料位传感器2512，管体第一料位传感器2512通过管体第一料位传感器支架与托板251侧面相连。

托架底板253与对应的第一横支架2111的外表面之间可根据需要设置垫块。

上框架211设有第二支腿213侧的一端设有直线滑动机构23，直线滑动机构23设有两个第二光轴231、4个第一固定块232和挡板233、定位板234和导向板235，第一固定块232设有第一固定板和第四连接板，第一固定板2321为矩形，第四连接板2322为凸形，第一固定板与横架22一端内侧对应位置相连，第四连接板的凸形底部与第一固定板远离横架22垂直相连，同一个横架22内侧的两个第四连接板相对设置且配合使用，第二光轴231设在同一个横架22内侧的两个第四连接板之间，挡板233为矩形，挡板233可滑动的套设在第四连接板之间的两个第二光轴231上，定位板234一端与挡板233上表面垂直相连，定位板234另一端延伸至对应的横架22上表面，定位板234上设有定位孔2341，定位板234对应的横架22上表面设有至少两个与定位配合使用的定位固定孔221，挡板233通过第二光轴231改变相对横架22的位置，定位销236通过定位孔和固定孔221将定位板234与横架22相连从而设置挡板233的位置。

挡板233接近第一支腿212的一端向外逐渐延伸为导向板235，导向板235与挡板233成夹角相连，导向板235远离挡板233的一端与设有第二光轴231侧的第三纵支架218之间的距离小于导向板235与挡板233相连一端与设有第一光轴231侧的第三纵支架218之间的距离。

管体推料机构安装板2143上表面设有管体推料机构27，管体推料机构27设有推料架体271，推料架体271为一个可打开的箱体，箱体的底部与下框架214的推料机构安装板2143上方且垂直相连，箱体内底部设有管体推料气缸272和两个第一定位块273，两个第一定位块273对称设在推料气缸272左右两侧，管体推料架体271顶部对应管体推料气缸272和第一定位块273的位置设有上下通透的管体推料气缸孔和第三光轴孔，箱体顶部内侧对应第三光轴孔位置设有第一直线轴承274，箱体正方设有支板275，支板75为长条形，管体推料气缸272通过管体退料气缸输出轴与支板275下表面中心位置垂直相连，第一直线轴承274内设有第三光轴276，第二光轴276一端与支板275下表面相连，第三光轴276的另一端通过对应的第三光轴孔贯穿对应的第一直线轴承274，箱体上外侧面设有盖板。

支板275上表面设有至少两个推块277，推块277设在避开第一纵支架2112的位置，本实施例设有4个推块277，管体推料机构27的第一定位块273、第一直线轴承274和第三光轴276限制管体推料气缸272缩回时的位置，推块277通过管体推料气缸272的伸缩改变管体供料机架21低侧管体8与管体供料机架21表面的高度从而改变管体的位置。

推块277上表面为斜面，推块277上表面的低侧设在接近托架25的一侧。

上框架211远离直线滑动机构23的一端设有管体定位机构28，管体定位机构28设在第二支腿213侧，管体定位机构28设有管体定位架体281，架体281设有管体定位底板2811、立板2812和两个筋板2813，管体定位底板2811与的两个横边框2161和纵边框2162对应相连，立板2812与管体定位底板2811远离管体定位机构安装架216的一个侧面垂直相连，立板2812与托架25相平行，处筋板2813为直角三角形板，筋板2813的两个直角边分别与管体定位底板2811和立板2812对应位置相连。

立板2812上设有管体定位气缸孔和位移传感器孔，立板2812外侧面设有与其垂直相连的管体定位气缸282和位移传感器283，立板2812外侧面设有与立板2812相平行的推板284，管体定位气缸282的输出轴通过管体定位气缸孔与推板284接近立板2812的一个侧面垂直相连，位移传感器293的导杆通过传感器孔与推板294接近立板2812的一个侧面垂直相连。

立板2812的管体定位气缸孔上下两侧对称设有第四光轴孔，立板2812的外侧面对应第四光轴孔位置设有第二直线轴承285，所述第二直线轴承285内设有第四光轴286，第四光轴286的一端与推板284接近立板2812的一个侧面垂直相连，第四光轴286的另一端通过第四光轴孔并贯穿第二直线轴承285后设有与其垂直相连的第二挡块287。

立板2812上接近推板284的侧面设有至少一个第一定位块288，本实施列设有两个第一定位块288，两个第一定位块288分别设在管体定位气缸282上下两侧，推板284上对应第一定位块288的位置设有第二定位块289，第一定位块288和第二定位块289配合使用，管体定位机构28通过第一定位块288和第二定位块289限制管体定位气缸282缩回的距离。

推板284远离立板2812的一个表面设有顶板2841，顶板2841与托架25和定位架24配合使用。

最接近管体定位机构28定位架5侧的第一纵支架2112侧面设有管体第二料位传感器2113，管体第二料位传感器2113设在第一纵支架2112接近第二支腿13的端部。

现场工作人员根据管体的长短调整挡板233的位置，并根据现场情况拆卸或按照配合使用的定位架24。

如图17-20所示,机器人抓手设有抓手底架31、抓手驱动机构32和抓手连杆机构33，抓手底架31设有抓手基板311，抓手基板311为长方形，抓手基板311的一个平面设有两个相平行的抓手横支架312，两个抓手横支架312同侧的两端分别设有两个相平行的抓手导轨安装板313，抓手导轨安装板313与抓手横支架312远离抓手基板311的表面垂直相连，抓手导轨安装板313上设有抓手导轨314，抓手导轨314上设有两个配合使用的抓手夹持件34，抓手夹持件34设有抓手滑块341、抓手夹持连接块342和夹爪343，抓手滑块341与抓手导轨314滑动连接，抓手夹持连接块342为长条形，抓手夹持连接块342的第一端与抓手滑块341相连，抓手夹持连接块342的第二端与夹爪343相连，夹爪343内表面设有至少两个夹持面，相邻夹持面之间成夹角相连。

优先的，夹爪343内表面设有3个夹持面，3个夹持面分别为第一圆弧431、第二圆弧432和第三圆弧433，所述第二圆弧432设在第一圆弧431和第三圆弧433之间，所述第一圆弧431和第三圆弧433的内圆直径大于第二圆弧432的内圆直径。

所述第一圆弧431、第二圆弧432和第三圆弧433的内圆表面设有可微变形的非金属垫块，能够保护工件表面，同时为抓手连杆机构33自锁提供了可能。

第一圆弧3431和第三圆弧3433用于夹持大直径的法兰盘，第二圆弧3432用于夹持直径较小法兰盘，通过调节连杆连接块344和夹爪343的相对位置，不用更换新的夹爪，就可以切换两种工件的工作模式，由于是多段圆弧夹紧，夹爪与法兰盘是面接触，保证了卡爪343夹紧的可靠性。

抓手夹持连接块342接近抓手驱动机构32的一个侧面设有连杆连接块344；抓手驱动机构32设在抓手基板311中心位置，抓手驱动机构32设有固定圆盘21。

抓手连杆机构32设有四个抓手第一连杆331和两个抓手第二连杆332，两个抓手第二连杆332的第一端分别与抓手驱动装置32的固定圆盘321对应相连，抓手第二连杆32的第二端分别与两个抓手第一连杆31的第一端通过连杆转轴333相连，抓手第一连杆31的第二端与对应的夹抓手持件34的连杆连接块344相连；优先的，第二连杆32为曲臂连杆；更优先的，第一连杆31为曲臂连杆。

抓手导轨314和抓手驱动装置3之间对称设有两个滑道装置35，滑道装置35设有滑道架351，滑道架351与抓手横支架312远离抓手基板311的一个面垂直相连，滑道架351远离抓手基板311的一个面设有滑道座352，滑道座352设有抓手滑槽3521，抓手滑槽3521与随动器334配合使用；优选的，所述随动器34为凸轮轴承随动器，抓手滑槽3521为长条形孔。

若抓手转轴333接近抓手基板311的一端设有随动器334，则滑道装置5的滑道座52设在抓手连杆机构33接近抓手基板311的一侧对应位置，若抓手转轴333远离抓手基板311的一端设有随动器334，则滑道装置35的滑道座352设在抓手连杆机构33远离抓手基板311的一侧对应位置，也可根据需要，抓手转轴333的两端分别设置随动器334和滑道座352。

随动器334通过抓手驱动装置32和抓手连杆机构33在抓手滑槽3521内沿远离或接近抓手导轨314的方向往返运动，导轨14上的两个夹爪43通过随动器34和抓手连杆机构33改变夹爪343夹紧松开的工作状态。

驱动机构32可为旋转气缸，旋转气缸设有旋转圆盘322，旋转圆盘322与固定圆盘321相连，旋转圆盘321侧面设有与抓手底架31的横支架312相连的压力传感器36，压力传感器36通过压力传感器支架361与抓手横支架312相连；驱动机构32可为电机，电机设有电机输出轴，电机输出轴与固定圆盘321中心相连。

机器人抓手设有吸盘机构37，吸盘机构37设有吸盘安装板371，吸盘安装板371与抓手底架31设有抓手导轨314的一个侧面相连，即所述吸盘安装板371与导轨安装板313远离抓手驱动装置32的外侧表面相连，吸盘安装板371远离底架1的外表面均布设有至少两个电磁吸盘73；优先的，吸盘安装板371远离导轨安装板13的外表面均布设有三个电磁吸盘373。

电磁吸盘373和对应吸盘安装板371之间设有电磁吸盘垫块372，电磁吸盘垫块372的底面与吸盘安装板371的外表面相连，电磁吸盘垫块372顶面与电磁吸盘372相连。

优先的，电磁吸盘垫块372设有第二固定块和第三固定块，第二固定块的纵切面为矩形，即第二固定块为圆柱体，所述第三固定块的纵切面为直角三角形，所述第二固定块的底面与吸盘安装板371相连，所述第二固定块的顶面与第三固定块的一个直角边相连，所述第三固定块的斜边与电磁吸盘373相连。

更优先的，第三固定块的一个直角边与相对应连接的第二固定块的直径相等，第三固定块的另一个直角边设在远离吸盘安装板371中心的位置，便于电磁吸盘373吸取中心突出的法兰盘。

抓手基板311远离抓手横支架312一个面设有抓手连接法兰38，连接法兰38与机器人3的手臂相连。

如图21所示，抓手夹持件34的夹爪343内表面设有两个夹持面，两个夹持面分别为第一直面3434和第二直面3435，第一直面3434和第二直面3435成夹角过渡相连；优先的，第一直面3434和第二直面3435之间夹角为90度。

如图22和图23所示，圆O为抓手驱动机构32所驱动的固定圆盘321，圆O上设有中心线IJ和KL，AC、BD为抓手第二连杆332，CE、CF、DG、DH为抓手第一连杆331，当AOB围绕O点顺时针旋转时，∠BAC和∠ABD变小，C、D两点靠近O点运动，EF和GH之间的距离变小，即导轨上的两个夹爪处于夹紧状态从而夹持工件；当AOB围绕O点逆时针旋转时，∠BAC和∠ABD变大，C、D两点远离O点运动，点EF和GH之间的距离变大，即导轨上的两个夹爪张开从而松开工件。

两个相配合的夹持件处于夹紧状态时，∠BAC和∠ABD越小，驱动机构2夹紧工件需要的力越小。

优先的，当∠BAC和∠ABD接近O度时，即点B和点I重合且点A和点J重合时，EF和GH的距离从大变到最小，驱动机构2只需要很小的力即可保持加持件4的夹爪43处于夹紧状态。

当第二连杆AC和BD为曲臂，可使点A转动到IOJ下方且B点转动到IOJ上方，EF和GH的距离从小变大。

当AOB继续围绕O点顺时针转动，则EF距离会变大。在第二连杆AC为曲臂时，A点就可以转动到IJ的下方，在夹爪43夹持面非金属可挤压距离范围内，A点在IJ下方时，工件自重会使EF有张开的运动趋势，而EF张开，可使AOB继续顺时针运动，机械结构上AC和BD两个连杆已经机械定位不能顺时针转动，此时即形成了一种自锁模式，更加保证了工件抓取的可靠稳定。

优先的，AO与OJ之间夹角范围为5°～-2°，BO与OI之间夹角范围为178°～185°，即面向转手方向，左侧第二连杆32的第一端到旋转块21中心与旋转块21的X轴夹角范围为178°～185°，右侧第二连杆32的第一端与旋转块21的X轴夹角范围为5°～-2°。

如图24-35所示，自动螺旋焊接机4设有焊接机机架41，焊接机机架41为长条形，焊接机机架41上表面设有固定机构，固定机构设有相对设置的第一固定装配体42和第二固定装配体46，第一固定装配体42设在焊接机机架41一端上表面，第二固定装配体46设在焊接机机架41另一端上表面，第一固定装配体42和第二固定装配体46配合使用。

第一固定装配体42设有第一装配底板421，第一装配底板421与焊接机机架41上表面相连，第一装配底板421上表面设有链条传送箱422，链条传送箱422接近第二固定装配体46的一个表面设有圆形卡盘墙板423，卡盘墙板423远离链条传送箱422的一个表面设有主轴法兰426，主轴法兰426远离链条传送箱422的一个表面设有气动卡盘427，链条传送箱422内设有第一传动转轴，第一传动转轴的一端与圆形卡盘墙板423垂直相连，链条传送箱422远离第二固定装配体46的一个侧面设有换气阀连接套425和第三电机424，换气阀连接套425与第一传动转轴的另一端相连，第三电机424的输出轴通过链条与第一传动轴相连。

第二固定装配体46设有两个相平行的第一导轨461，两个相平行的第一导轨461之间设有至少两个锁紧定位块462，每个锁紧定位块462上表面设有向下凹陷的卡槽4621，每个导轨461上设有至少一个第一滑块463，第一滑块463上表面设有与其垂直相连的第二传动底板464，第二传动底板464上表面设有传动支架465，传动支架465上表面设有第二锁紧气缸468，第二锁紧气缸468的输出端设在第二固定装配体46接近第一固定装配体42的一侧，第二锁紧气缸468的输出端设有锁紧定位块467。

传动支架465接近第一固定装配体42的一侧设有长条形连接块，长条形连接块上设有枢接装配体466，枢接装配体466设有两个锁紧定位轴4661和两个锁紧定位拉杆4662，两个锁紧定位拉杆4662分别与两个锁紧定位拉杆的两端之间枢接，枢接装配体466一端的锁紧定位轴661与连接块枢接，枢接装配体466另一端与卡槽4621配合使用。

第二固定装配体46通过调整枢接装配体466与不同锁紧定位块462之间的位置来调整锁紧定位块467与气动卡盘427之间的垂直距离。

气动卡盘427上设有法兰盘，法兰盘与锁紧定位块467之间设有管体。

固定机构的一侧设有滑动导轨机构44，滑动导轨机构44设有第四电机441、两个端头固定板444和第二丝杠445，两个端头固定板444相对设置在焊接机机架41上表面，两个端头固定板444之间设有第二丝杠445，第四电机441设在链条传送箱422上，第四电机441与链条传送箱422设有第三电机424的侧面相连，第四电机441的输出端通过传动轴442和联轴器443通过与第二丝杠445相连。

第二丝杠445两侧分别设有两个相平行的第二导轨446，第二导轨446设在两个端头固定板444之间且与焊接机机架41的上表面相连，两个第二导轨446的上方分别设有第二光轴447，第二光轴447的两端分别与对应的端头固定板444垂直相连，每个第二导轨446上设有第二滑块4461，两个第二滑块4461上表面设有机头底座448，机头底座448设有机头底板4481和机头连接板4482，机头底板4481和机头连接板4482为矩形，机头连接板4482与机头底板4481上表面垂直相连，机头连接板4482对应第二丝杠445位置设有通透的第二丝杠孔，机头连接板4482对应第二光轴447的位置设有第二光轴孔，第二丝杠孔上设有丝杠螺母4483，第二光轴孔上套设有光轴螺母4484，第二光轴447通过光轴螺母4484与机头连接板4482相连，第二丝杠445通过丝杠螺母4483与机头连接板4482相连，第二导轨446和第二光轴447两侧设有防护板449，机头连接板4482两侧设有L形固定板4485，L形固定板4485用于固定防护板449，远离第二固定装配体46的防护板449外侧面设有第二限位开关4491，第二限位开关4491通过限位开关支架与防护板449外侧面相连，第二限位开关4491与机头45的固定底板452配合使用。

气动卡盘427一侧的焊接机机架41上表面设有第二焊接机构43，第二焊接机构43设在链条传送箱422与滑动导轨机构44之间，第二焊接机构43设有连接底板431、焊枪立柱432和第二焊枪439，连接底板431为长条形，焊枪立柱432与连接底板431的一端垂直相连，连接底板431与焊接机机架41上表面相连，焊枪立柱432上套设有座板435，座板435上表面设有两个直线轴承436，座板435下表面设有第二焊接气缸433，第二焊接气缸433输出轴与第三并联块434相连，直线轴承436内套设有焊枪推杆437，焊枪推杆437接近法兰盘的一端设有与其相连的转轴锁套438，转轴锁套438设有第一转轴锁套4381和第二转轴锁套4382，第一转轴锁套4381和第二转轴锁套4382枢接相连，第一转轴锁套4381中心与焊枪推杆437接近法兰盘的一端相连，第二焊枪439卡设在第二转轴锁套4382中心。

机头连接板4482上表面设有机头45，机头45设有设有固定顶板451和固定底板452，固定顶板451和固定底板452之间通过多个支撑杆453进行连接。

固定底板452与机头连接板4482相连，固定底板452上表面与固定顶板451下表面之间设有钢带供料机构454和第一焊接机构455，第一焊接机构455设在远离第一固定装配体42的一侧，钢带供料机构454设在第一固定装配体42和第一焊接机构455之间。

钢带供料机构454设有长条形供料固定板4541和矩形侧板4542，侧板4542与长条形供料固定板4541下表面垂直相连，供料固定板4541远离侧板4542的一端下表面设有进给钢带工位4543，进给钢带工位4543与侧板4542之间设有裁断工位4544，侧板4542远离裁断工位4544的一侧设有压紧轮4545。

进给钢带工位4543设有与长条形供料固定板4541相连的进给架体，进给架体设有下支架45431、上支架45432和进给支撑架45433。

下支架45431上表面设有向下凹陷的凹槽454311，凹槽454311贯穿内外两侧，凹槽454311左右两侧的凸沿上表面分别设有向下凹陷的钢条槽454313，凹槽454311左侧的钢条槽454313与凹槽454311右侧的钢条槽454313处于同一水平位置且配合使用，钢条槽454313内侧的凹槽454321底部设有上下通透的第一滑动槽454312，第一滑动槽454312为长条形，第一滑动槽454312向内侧延伸至凹槽454311的端部，凹槽454311远离第一滑动槽454312的一侧设有进给驱动轮454314。

上支架45432下表面与凹槽454311左右两侧的凸沿上表面相连，上支架45432对应第一滑动槽454312的位置设有第二滑动槽454321，第二滑动槽454321与第一滑动槽454312形状一致且配合使用，第一滑动槽454312两侧的上支架45432内侧上表面对称设有固定连接块54322，固定连接块454322为长方体。

进给支撑架45433设有进给支撑顶板454331、支撑连接板454332和两个第三固定块454333，进给支撑顶板454331和支撑连接板454332为矩形，支撑连接板454332的上端与支撑顶板454331下表面垂直相连形成倒L形，支撑连接板454331设有左右通透的长条形限位孔454339，两个第四固定块454333设在支撑连接板454332远离传动轮盘454314的侧面，两个第四固定块454333设在限位孔454339的内外两侧，两个第四固定块454333上设有两组配合使用销轴孔454336，销轴孔454336内外两侧通透，销轴孔454336内设有销轴454334，两个第四固定块454333之间的销轴454334上套设有可转动的第一轴承454335。

下支架45431左右两侧设有第二固定孔454317，上支架45432左右两侧设有第三固定孔454325，支撑连接板454332相对应两个第四固定块454333的外侧设有第四固定孔454338，第二固定孔454317和第三固定孔454325分别与第四固定孔454338对应相连。

上支架45432对应进给驱动轮454314中心位置设有第一电机轴孔454323，供料固定板4541对应进给驱动轮454314中心位置设有第二电机轴孔，供料固定板4541上表面对应第二电机轴孔位置设有第一电机系统4546，第一电机系统4546的第一电机45464通过电机座45461与供料固定板4541上表面相连，第一电机输出轴45462依次通过第二电机轴孔和第一电机轴孔454623与进给驱动轮454314中心相连。

第一电机系统4546设有棘轮装配体45463，棘轮装配体45463设有棘轮454631、棘轮弹簧454632、棘爪454633和棘爪丝杆454634，棘轮454631套设在上支架45432上表面对应第一电机输出轴45462位置，上支架45432设有上下通透的棘爪丝杆孔454324，棘爪丝杆454634可转动的设在棘爪丝杆孔454324内，棘爪454633的一端与棘轮454631卡合相连，棘爪454633的另一端套设在凸出于上支架45432上表面的棘爪丝杆454634上，棘轮弹簧454632的螺旋部位套设在棘爪454633下表面与上支架45432上表面之间，棘轮弹簧454632的一端与棘爪54633接近棘轮454631的一端缠绕相连，棘轮弹簧454632的另一端卡设在邻近的上支架45432与支撑连接板454332相连接的面之间。

凹槽454311接近第一滑动槽454312的一侧设有锁紧滚轮454315，锁紧滚轮454315中心设有锁紧轴454316，锁紧轴454316两端连接有进给气缸系统4548。

进给气缸系统4548设有第一连接块45481和第二连接块45482，第一连接块45481和第二连接块45482为长条形，第一连接块45481的一端与锁紧轴454316的下端枢接，第二连接块45482的一端与锁紧轴454316的上端枢接，第一连接块45481和锁紧轴454316的下端卡设在第一滑动槽454312内，第二连接块45482和锁紧轴454316的上端卡设在第二滑动槽454321内。

进给气缸系统4548还设有推动装配体45483，推动装配体45483设有进给锁紧块454831和第一锁紧气缸454832，进给锁紧块454831为长条形，进给锁紧块454831设在第一连接块45481和第二连接块45482之间，进给锁紧块454831远离锁紧轴454316的一端与第一锁紧气缸454832相连，第一锁紧气缸454832分别与上支架45432和下支架45431对应位置通过汽缸垫454833和螺栓相连，推动装配体45483通过进给锁紧块454831和第一锁紧气缸454832改变锁紧滚轮454315与传动轮盘454314之间的距离。

优选的，第一连接块45481和第二连接块45482分别与锁紧轴454315上下两端相连的侧面为弧形面。

裁断工位4544设有两个相对设置的第一架体45441和第二架体45442，第一架体45441对应钢条槽454313位置设有左右通透的第一钢条孔，第一架体45441上端设有左右通透的第一光轴孔454411，第二架体45442上对应第一架体45441上钢条槽454313位置设有第二钢条孔，第二架体45442上端设有左右通透的第二光轴孔454421，第一光轴孔454411下方的第一架体45441上设有内外两侧通透的移动槽454412，移动槽454412的一侧设有液压缸系统45443，第一钢条孔贯穿移动槽454412。

液压缸系统45443设有液压缸454431和液压缸垫454432和液压缸输出轴454433，液压缸454431通过液压缸垫454432与第一架体45441和第二架体45442对应位置相连，液压缸输出轴454433与裁断刀45444相连，裁断刀45444设在移动槽454412内，裁断刀45444远离液压缸454431的一侧设有配合使用钢带回位块45445，裁断刀45444和钢带回位块45445配合使用，钢带回位块45445远离裁断刀45444的一端设有与其相连的弹簧盖板45446，弹簧盖板45446上设有通透的加长丝杆孔，加长丝杆45447一端与钢带回位块45445相连，加长丝杆45447的另一端通过加长丝杆孔后与定位螺母与弹簧盖板454436相连，弹簧盖板45446与钢带回位块45445之间的加长丝杆45447上套设有加长丝杆弹簧454471。

钢带回位块45445接近第一架体45441的一侧设有刀腔体垫块454413，刀腔体垫块454413设在移动槽454412内，刀腔体垫块454413能够使被传送钢带平滑传送，防止被传送钢带481弯折，钢带481通过钢带供应装置供应。

优先的，钢带回位块45445接近第一架体45441侧设有倒角。

支撑连接板454332接近支撑顶板454331的端部设有左右通透的第三轴孔454337，接近裁断工位4544的进给支撑架45433上第三轴孔454337、第一架体45441上第一光轴孔454411和第二架体45442上第二光轴孔454421通过第一光轴45448相连在一起，第二架体45442和侧板4542之间的第一光轴45448上套设有光轴弹簧454481。

进给支撑架45433上两个第一轴承454335之间、进给支撑架45433上限位孔42331、下支架45431上两个钢条槽454313，下支架45431上两个钢条槽454313之间对应凹槽454311位置形成进给机构4543的第一钢带通道。

第一架体45441上第一钢条孔、第二架体45442上第二钢条孔形成裁断工位4544的第二钢带通道，第一钢带通道和第二钢带通道处于同一直线上。

进给支撑架45443上两个第一轴承454335之间距离与传送的钢带4547高度相配合。

侧板4542远离裁断工位4544的一个侧面设有与供料固定板4541和侧板4542垂直相连的两个压紧轮固定板45421，两个压紧轮固定板45421相平行，两个压紧轮固定板45421之间枢接有压紧轮545。

第一焊接机构455设有第一丝杠4552、第一并联块4553、第二并联块4554和两个滑杆4555，第一丝杠4552一端与固定底板452相连，第一丝杠4552的另一端与设在固定顶板421上表面的第二电机4551相连，第一丝杠4552上套设有第一焊接气缸座4556，第一焊接气缸座4556设有两个左右方向通透的滑杆孔，滑杆4555设在滑杆孔内，两个滑杆4555接近钢带供料机构的一端与第一并联块4553相连，两个滑杆4555远离钢带供料机构的一端与第二并联块4554相连，第一焊接气缸座4556上设有第一焊接气缸4557，第一焊接气缸4556与与第二并联块4554垂直相连，第二并联块4554接近管体一侧设有上下通透的第一焊枪支杆孔，第一焊枪支杆孔内设有第一焊枪支杆45541，第一焊枪支杆45541下端套设有十字轴架45542，十字轴架45542接近管体一侧设有与第一焊枪支杆45541垂直的第二焊枪支杆45543，第二焊枪支杆45543远离十字轴架45542一端设有转轴锁套45544，第一焊枪4558设在转轴锁套45544水平方向，固定顶板451对应第一焊枪支杆45541位置设有第一限位开关4511，第一限位开关4511用于检测第一焊枪4558的工作位置。

压紧轮4545设在钢带供料机构接近管体的一端，供料固定板4541的上表面与固定顶板451之间可上下活动连接，供料固定板4541设有进给钢带工位4543的一端通过连杆装配体456与固定顶板451可活动连接，连杆装配体456设有下固定轴4561，下固定轴4561设在进给钢带工位4543远离压紧轮4545的一侧，下固定轴4561与供料固定板4541下表面相连，下固定轴4561的两端分别设有连杆4562，下固定轴4561的两端分别与对应连杆4562的一端枢接相连，连杆456的另一端之间枢接有上转轴，上转轴的中心位置设有与其垂直相连的上吊轴4563，上吊轴4563对应固定顶板451位置设有长条形孔，上吊轴4563远离上转轴的一端可旋转的设在长条形孔内。

供料固定板4541设有压紧轮4545的一端设有钢带压紧机构457，钢带压紧机构457设有第一压紧气缸连接头4571和第二压紧气缸连接头4572，第一压紧气缸连接头4571设在供料固定板4541设有压紧轮4545一端上表面，第二压紧气缸连接头4572一端与第一压紧气缸连接头4571的一端通过压紧气缸连接头转轴4573枢接，第二压紧气缸连接头4572另一端设有正位板4574，正位板4574为矩形，第二压紧气缸连接头4572另一端与定位板4574下表面中心垂直相连，正位板4574上表面中心位置与设在固定顶板451上表面的压紧气缸4576相连，压紧气缸4572两侧设有第三光轴4575，第三光轴4575的一端与正位板4574上表面垂直相连，第三光轴4575的另一端通过直线轴承4577和直线轴承套4578固定在固定顶板4571上表面。

优先的，第一电机～第四电机为步进电机或伺服电机。

第一焊枪4558和第二焊枪439内焊丝分别通过不同焊接送丝机47供应焊丝471，不同焊接送丝机47分别将焊丝471供应在对应的第一焊枪4558和第二焊枪439内。

控制系统设有可编程控制器，可编程控制器的输入端分别与机器人抓手3的压力传感器36、法兰盘第一传感器1313、法兰盘第二传感器159、管体第一料位传感器2512、管体第二料位传感器2113、第一限位开关4511和第二限位开关4491对应相连，可编程控制器的输出端分别通过控制回路控制法兰盘气缸125、管体推料气缸241、管体定位气缸282、第一焊接气缸4557、第二焊接气缸433、压紧气缸4576、第一锁紧气缸454832、第二锁紧气缸468、第三锁紧气缸4632、第一电机45464、第二电机4551、第三电机424、第四电机441和气动卡盘427的工作状态。

所述的地螺丝自动生产线的控制方法，包括以下步骤：

(1)根据管体的长度调整管体定位板2133的位置，若管体是管体供料装置的最大规格，需拆除距离管体定位机构28较近的定位架24，若管体是管体供料装置的最小，需要安装最接近对应管体定位机构28位置的定位架24；通过调整锁紧定位块462和枢接装配体466调整第二固定装配体46与第一固定装配体42之间距离；

(2)将法兰盘放置在法兰盘供料装置1的置料架13内，同时将管体放置在管体供料装置1的管体供料机架21上表面，启动生产线，控制系统根据法兰盘第一传感器1313确认置料架13内是否有法兰盘，若无需上料，所述控制系统根据管体第二料位传感器2113确认管体供料机架上表面低侧是否有管体，若无需上料；

(3)所述控制系统根据法兰盘第二传感器2113确认定位工位器处是否有法兰盘，若无，控制系统给法兰盘气缸125控制信号，法兰盘气缸125推动置料架13内最下层法兰盘，法兰盘滑落至定位工位器156；控制系统根据管体第一料位传感器2512确认托架24上是否有管体，若无，控制系统给管体推料气缸272控制信号，管体推料气缸272推动管体供料机架21上表面最低侧的管体，管体滚落至托架24上，控制系统根据管体第一料位传感器2512确认托架24上有料时，发出控制信号给管体定位机构28，管体定位机构28将管体推至配套的定位架24和管体定位机构28的推板284之间，控制系统根据位移传感器283确认管体的长度是否在允许误差范围，若超出则反馈给控制系统发出报警信号，若合格，控制系统根据位移传感器283得到的管体长度确定第一焊接机构455在管体上焊接的起始位置；

(4)控制系统根据法兰盘第二传感器159对应位置有料，发出信号给机器人3，控制系统根据压力传感器36确认抓手是否安全，机器人抓手通过电磁吸盘373吸取法兰盘并运送至设定送至自动螺旋焊接机4的气动卡盘427，控制系统根据机器人的抓手位置发出控制信号使气动卡盘427夹紧法兰盘并使电磁吸盘373失电，机器人3复位；控制系统根据管体第一料位传感器2512确认托架24上有料，发出信号给机器人3，机器人3通过抓手夹持件34的夹爪343抓取管体送至设定第二固定装配体46和气动卡盘427的法兰盘的凸面之间，控制系统发出信号使第二锁紧气缸468处于缩回状态，当管体未设椎体的一端与法兰盘中心位置相接触，管体未设椎体的一端处于水平位置使，第二锁紧气缸468伸出将法兰盘和管体顶紧在气动卡盘427和第二锁紧气缸468之间，机器人3的抓手回原位；

(5)在(1)-(4)同时，控制系统通过第二限位开关4491确认机头45在设定的起始点，钢带供料机构454设有压紧轮4545的一端处于抬起状态，进给钢带工位4543的第一锁紧气缸454832处于缩回状态，第一焊接机构455的第一焊枪4558处于远离管体位置，第二焊接机构43处于远离管体位置，裁断工位4544的液压缸454431处于缩回状态；将待传送的钢带481在第一钢带通道内引至进给驱动轮454314与锁紧滚轮454315之间，控制系统发出信号使第一锁紧气缸454832处于伸出状态，待传送的钢带481被挤压在传动轮盘454314与锁紧滚轮454315之间，控制系统发出信号使钢带481推送至压紧轮4545下方并保持夹紧状态；

(6)第二焊接机构43的第二焊接气缸433缩回将第二焊枪439推送至管体与法兰盘之间接缝位置，第三电机424旋转，第二焊枪439先在接缝位置点焊，后整圈焊接，焊接完成后，第三电机424停止工作，第二焊接气缸433伸出，第二焊接机构43处于待命位置；

(7)控制系统根据第二焊接机构43完成信号，发出信号使第一锁紧气缸454832伸出，压紧轮4545将待传送的钢带481压在管杆设定的起始位置，第一焊接机构455的第一焊接气缸4557缩回，同时第二电机4551工作将第一焊枪4558送至设定的起始焊接位置；第一焊枪4558在设定的起始焊接位置进行将压紧轮4545下方的钢带481焊接在步骤(3)确定的管体外表面起始焊接位置进行点焊；进给钢带工位4543的第一锁紧气缸4557处于缩回状态，钢带481在第一钢带通道和第二钢带通道内能够自由移动；第三电机424和第四电机441启动，第一焊枪气缸4557伸出，机头45牵引钢带4547沿管体轴线方向移动，钢带481呈螺旋状缠设在管体外表面，第一焊枪4558在设定时间后在设定的起始焊接位置开始焊接，控制系统控制第二电机4551的转速从而控制第一焊枪4558在竖直方向的位置；

(8)在第一焊枪4558焊接工作即将结束之前，根据控制系统设定的提前量竖直，液压缸454431伸出从而使裁断刀45444将传送的钢带481裁断，液压缸454431保持伸出状态将待传送钢带481固定在裁断刀45444与钢带回位块45445之间，在控制系统设定时间内，裁断工位4544被第一光轴弹簧454481推回原始位置，液压缸454431处于缩回状态，第一锁紧气缸454832伸出将待传送钢带4547挤压在进给驱动轮454314与锁紧滚轮454315之间；

(9)机器人3取下焊接好的工件送至放置地螺丝的放料架上；

(10)在步骤(5)-(9)过程中，重复步骤(4)给另一台自动螺旋焊接机供料，然后自动螺旋焊接机重复(5)-(9)；

(11)重复步骤(4)-(10)。

需要说明的是，上面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

惟以上所述者，仅为本发明的具体实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，故其等同组件的置换，或依本发明专利保护范围所作的等同变化与修改，皆应仍属本发明权利要求书涵盖之范畴。

Claims (10)

1.一种地螺丝自动生产线，其特征在于：包括法兰盘供料装置、管体供料装置、机器人、至少一个自动螺旋焊接机和控制系统，所述法兰盘供料装置用于给自动螺旋焊接机提供法兰盘，所述管体供料装置用于给自动螺旋焊接机提供管体，所述机器人设有机器人抓手，所述机器人抓手用于将法兰盘和管体传送至自动螺旋焊接机相应位置，所述自动螺旋焊接机设有固定装置、钢带供料机构、第一焊接机构和第二焊接机构，所述固定装置用于固定法兰盘和管体，所述钢带供料机构用于将钢带螺旋缠设在管体外表面并自动裁断钢带，所述第一焊接机构用于将钢带螺旋焊接在管体外表面，所述第二焊接机构用于将法兰盘与管体的一端焊接在一起，所述控制系统与法兰盘供料装置、管体供料装置、机器人和自动螺旋焊接机电连接。

2.根据权利要求1所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述机器人抓手设有抓手底架、抓手驱动机构和抓手连杆机构，所述抓手驱动机构设在抓手底架中心位置，所述抓手驱动机构两侧抓手底架上对称设有两个相平行的抓手导轨，所述抓手导轨上设有两个配合使用的抓手夹持件，所述抓手夹持件与抓手导轨滑动连接，所述抓手连杆机构设有四个第一连杆和两个第二连杆，所述两个第二连杆的第一端分别与抓手驱动装置对应相连，所述第二连杆的第二端分别与两个第一连杆的第一端通过抓手转轴相连，所述第一连杆的第二端与对应的抓手夹持件相连，所述抓手转轴的第一端和/或第二端设有随动器，所述随动器远离抓手转轴的一端设有与抓手底架相连的抓手滑道座，所述抓手滑道座设有与随动器配合使用的抓手滑槽，所述随动器通过抓手驱动装置和抓手连杆机构在抓手滑槽内沿远离或接近抓手导轨的方向往返运动，所述抓手导轨上的两个抓手夹持件通过随动器和抓手连杆机构改变夹紧松开的工作状态。

3.根据权利要求2所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述抓手驱动机构为旋转气缸，所述旋转气缸设有旋转圆盘，所述旋转圆盘侧面设有与抓手底架相连的压力传感器，所述压力传感器通过传感器支架与抓手底架相连，所述压力传感器与控制系统相连，所述压力传感器用于检测旋转气缸的压力值，所述控制系统设有设定值，所述控制系统根据设定值和压力值判断抓手是否安全。

4.根据权利要求2所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述抓手还设有吸盘机构，所述吸盘机构设有吸盘安装板，所述吸盘安装板与抓手底架设有抓手导轨的一个侧面相连，所述吸盘安装板远离抓手的外表面均布设有至少两个电磁吸盘。

5.根据权利要求1所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述法兰盘供料装置设有法兰盘供料机架,所述法兰盘供料机架上设有存放法兰盘的置料架，所述置料架下方设有两个相平行的法兰盘导轨，所述置料架内最下层的法兰盘设在法兰盘导轨上，所述置料架上设有法兰盘料位第一传感器，所述法兰盘导轨一侧的法兰盘供料机架上设有与法兰盘导轨和置料架内最下层的法兰盘配合使用的法兰盘推送机构，所述法兰盘导轨另一侧末端延伸处设有逐渐向下的传送机构，所述传送机构远离轮盘导轨的一端上表面设有用于存放至少一个法兰盘的定位工位器，所述传送机构接近定位工位器的内侧设有法兰盘第二传感器，所述置料架内最下层的法兰盘通过法兰盘推送机构和法兰盘导轨推送至法兰盘传送机构远离定位工位器的一端并通过法兰盘传送机构传送至定位工位器。

6.根据权利要求1所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述管体供料装置设有管体供料机架，所述管体供料机架上表面为平滑过渡的倾斜面,所述管体供料机架的低侧设有至少两个倾斜块，所述倾斜块的高侧与管体供料机架的低侧上表面相连，所述倾斜块的低侧延伸处设有托架，所述管体供料机架的低侧下方设有与倾斜块和托架配合使用的管体推料机构，所述管体供料机架的低侧的一端端部设有管体定位机构，所述管体供料机架低侧远离定位机构的外侧面设有至少一个定位架，所述定位架的一端与管体供料机架低侧的外侧面垂直相连，所述定位架与托架和管体定位机构配合使用，所述管体供料机架为管体提供滚动的轨道，所述管体推料机构用于将管体供料机架低侧的管体推送到倾斜块的高侧上表面，所述管体定位机构设有位移传感器，最接近管体定位机构的定位架与管体定位机构之间任意一个托架上设有管体第一料位传感器，所述倾斜面接近管体定位机构侧设有管体第二料位传感器，所述定位机构用于定位和检测管体待焊工件的具体长度。

7.根据权利要求1-6所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述自动螺旋焊接机设有焊接机机架，所述固定装置设在焊接机机架上，所述固定机构一侧设有滑动导轨机构，所述滑动导轨机构上设有可往返移动的机头，所述机头上设有固定顶板和固定底板，所述固定底板下表面与滑动机构相连，所述钢带供料机构设在固定顶板和固定底板之间并通过钢带压紧机构与固定顶板上下活动连接，所述钢带压紧机构设有压紧轮，所述压紧轮设在钢带供料机构接近管体的一端，所述钢带供料机构设有压紧轮的一端上表面与压紧气缸相连，所述第一焊接机构设在压紧轮远离法兰盘的一侧，所述第一焊接机构设有可调整水平方向和竖直方向位置的第一焊枪，所述第一焊枪和压紧轮配合使用，所述固定底板接近第一焊接机构的位置设有第一限位开关，所述第一限位开关用于检测第一焊枪工作位置，所述滑动导轨机构设有第二限位开关，所述第二限位开关用于检测机头位置，所述固定装置对应法兰盘位置设有第二焊接机构。

8.根据权利要求7所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述钢带供料机构设有长条形供料固定板，所述供料固定板远离压紧轮的一端下表面设有进给钢带工位，所述进给钢带工位与压紧轮之间设有裁断工位，所述进给钢带工位设有可供钢带通过的第一钢带通道，所述裁断工位设有与第一钢带通道配合使用的第二钢带通道，所述供料固定板下表面设有侧板，所述侧板设在裁断工位与压紧轮之间，所述侧板与供料固定板下表面垂直相连，第一架体和第二架体、进给支撑架和侧板接近供料固定板的一端通过第一光轴相连，第二架体和侧板之间的第一光轴上套设有第一光轴弹簧。

9.根据权利要求8所述的地螺丝自动生产线，其特征在于：所述进给钢带工位设有与供料固定板下表面相连的进给架体，所述进给架体设有可供钢带移动通过的第一钢带通道，所述第一钢带通道一侧设有与被传送钢带一侧表面相接触的传动轮盘，所述传动轮盘中心连接有第一电机系统，所述第一钢带通道另一侧设有与传动轮盘配合使用的锁紧滚轮，所述锁紧滚轮中心设有与进给架体相连的锁紧轴，所述进给架体上设有使锁紧轴沿与钢带传送方向相垂直的方向移动的两个第一滑动槽，所述第一滑动槽内设有第一连接块，所述锁紧轴的两端分别与对应第一连接块枢接并卡设在对应第一滑动槽内，所述两个第一连接块之间设有长条形进给锁紧块，所述进给锁紧块远离锁紧轴的一端与第一锁紧气缸相连，所述进给钢带工位通过进给锁紧块和第一锁紧气缸改变锁紧滚轮与传动轮盘之间的距离。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的地螺丝自动生产线的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)根据管体的长度调整管体定位板的位置，根据需要安装或拆卸对应位置的定位架，根据管体的长度调整第二固定装配体与第一固定装配体之间的距离；

(2)将法兰盘放置在法兰盘供料装置的置料架内，同时将管体放置在管体供料装置的管体供料机架上表面，启动生产线，所述控制系统根据法兰盘第一传感器确认置料架内是否有法兰盘，若无需上料，所述控制系统根据管体第二料位传感器确认管体供料机架上表面低侧是否有管体，若无需上料；

(3)所述控制系统根据法兰盘第二传感器确认定位工位器处是否有法兰盘，若无，所述控制系统给法兰盘气缸控制信号，所述法兰盘气缸推动置料架内最下层法兰盘，所述法兰盘滑落至定位工位器；所述控制系统根据管体第一料位传感器确认托架上是否有管体，若无，所述控制系统给管体推料气缸控制信号，所述管体推料气缸推动管体供料机架上表面最低侧管体，管体滚落至托架上，所述控制系统根据管体第一料位传感器确认托架上有料时，发出控制信号给管体定位机构，管体定位机构将管体推至配套的定位架和管体定位机构之间，所述控制系统根据位移传感器确认管体的长度是否在允许误差范围，若超出则反馈给控制系统发出报警信号，若合格，所述控制系统根据位移传感器得到的管体长度确定第一焊接机构在管体上焊接的起始位置；

(4)所述控制系统根据法兰盘第二传感器对应位置有料，发出信号给机器人，机器人抓手通过电磁吸盘吸取法兰盘并运送至设定送至自动螺旋焊接机的固定装置相应位置，所述控制系统根据管体第一料位传感器对应位置有料，发出信号给机器人，机器人抓手通过抓手夹持件抓取管体送至设定自动螺旋焊接机的固定装置相应位置；

(5)在(1)-(4)同时，所述控制系统通过第二限位开关确认机头在设定的起始点，钢带供料机构设有压紧轮的一端处于抬起状态，进给钢带工位的第一锁紧气缸处于缩回状态，第一焊接机构的第一焊枪处于远离管体位置，第二焊接机构处于远离管体待焊工件位置，裁断工位的液压缸处于缩回状态；将待传送的钢带在第一钢带通道内引至进给驱动轮与锁紧滚轮之间，所述控制系统发出信号使第一锁紧气缸处于伸出状态，待传送的钢带被挤压在传动轮盘与锁紧滚轮之间，所述控制系统发出信号使钢带推送至压紧轮下方并保持夹紧状态；

(6)根据机器人回到原位，所述控制系统发出控制信号使第二焊接机构先在法兰盘与管体接缝位置点焊，后整圈焊接；

(7)所述控制系统根据第二焊接机构完成信号，发出控制信号使压紧气缸伸出、压紧轮将待传送的钢带压在管体设定的起始位置、第一焊枪在设定的起始焊接位置进行点焊，进给钢带工位的第一锁紧气缸处于缩回状态，钢带在第一钢带通道和第二钢带通道内能够自由移动；固定装置带动管体转动，机头牵引钢带沿管体待焊件轴线方向移动，钢带呈螺旋状缠设在管体外表面，第一焊枪在设定时间后在步骤(3)确定的起始焊接位置开始焊接；

(8)所述控制系统在第一焊枪焊接工作即将结束之前，根据设定的提前量数值裁断工位裁断钢带，在控制系统设定时间内，裁断工位被第一光轴弹簧推回原始位置，第一锁紧气缸伸出将待传送钢带挤压在传动轮盘与锁紧滚轮之间；

(9)机器人取下焊接好的工件送至放置地螺丝的放料架上；

(10)在步骤(5)-(9)过程中，重复步骤(4)给另一台自动螺旋焊接机供料，然后自动螺旋焊接机重复(5)-(9)；

(11)重复步骤(4)-(10)。