CN109623212A - 一种上料系统 - Google Patents

一种上料系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109623212A
CN109623212A CN201811648974.5A CN201811648974A CN109623212A CN 109623212 A CN109623212 A CN 109623212A CN 201811648974 A CN201811648974 A CN 201811648974A CN 109623212 A CN109623212 A CN 109623212A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welder
workpiece
welding
unit
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811648974.5A
Other languages
English (en)
Inventor
李汪
吴茜茜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Hanrong Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Hanrong Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Hanrong Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Hanrong Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201811648974.5A priority Critical patent/CN109623212A/zh
Publication of CN109623212A publication Critical patent/CN109623212A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups

Abstract

本发明提供一种上料系统,包括控制单元、抓取单元、焊接单元及感应单元,其中,所述感应单元,用于感应工件的位置,并向所述控制单元发送工件到达指令;所述控制单元,根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块,并向所述抓取单元发送第一工作指令;所述抓取单元,由带有两个抓取部的抓取装置组成,根据所述第一工作指令将位于传送带上的工件抓取至所述焊接单元;所述焊接单元,由多组焊接装置组成,用于对工件进行焊接。提高了焊接生产线的生产效率。

Description

一种上料系统
技术领域
本发明涉及焊接生产技术领域,尤其涉及一种用于焊接生产线的上料系统。
背景技术
一些压合工件中,将工件的两个部分进行压合,压合后的效果通常为工件中的一部分通过过盈配合连接在工件另一部分中。部分经过压合的工件,需要经过焊接压合处来提高工件结构的可靠性。同时为提高焊接效率,通常在生产线上设置多个焊接装置分别对工件进行焊接。
然而,现有的加工生产中,对多个焊接装置进行上料时往往使用具有一个抓取部的抓手装置进行上料,由于抓取部将工件由传送带抓取至焊接装置需要一定移动时间,因此采用单抓取部的抓取装置的焊接生产线的工作效率比较低。
发明内容
为解决上述问题,本发明提供一种上料系统。
本发明提供一种上料系统,包括控制单元、抓取单元、焊接单元及感应单元,其中,所述感应单元,用于感应工件的位置,并向所述控制单元发送工件到达指令;所述控制单元,根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块,并向所述抓取单元发送第一工作指令;所述抓取单元,由带有两个抓取部的抓取装置组成,根据所述第一工作指令将位于传送带上的工件抓取至所述焊接单元;所述焊接单元,由多组焊接装置组成,用于对工件进行焊接。
本发明所提供的上料系统,在抓取单元的抓取装置中设置了两个抓取部,可以同时对两个工件进行抓取,提高了焊接生产线的工作效率。当多个焊接装置上有两个处于空闲状态的至少两个焊接装置上没有放置工件时,抓取装置可以在抓取点上连续对连个工件进行抓取,并将两个工件分别放置在空置的焊接装置上使焊接装置对工件进行加工,减少了工件由传送带被抓取到焊接装置上的时间,提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明一实施例所提供的一种上料系统的工作流程图;
图2为本发明一实施例所提供的一种上料系统对第一焊接模块进行选取的工作流程图;
图3为本发明一实施例所提供的另一种上料系统对第一焊接模块进行选取的工作流程图;
图4为本发明一实施例所提供的一种上料系统中抓取单元对工件进行转的工作流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而非全部实施例。基于本发明中的实施例,本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
图1为本发明一实施例所提供的一种上料系统的工作流程图;
如图1所示,本发明提供一种上料系统,包括控制单元、抓取单元、焊接单元及感应单元,其中,所述感应单元,用于感应工件的位置,并向所述控制单元发送工件到达指令;所述控制单元,根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块,并向所述抓取单元发送第一工作指令;所述抓取单元,由带有两个抓取部的抓取装置组成,根据所述第一工作指令将位于传送带上的工件抓取至所述焊接单元;所述焊接单元,由多组焊接装置组成,用于对工件进行焊接。
本发明所提供的上料系统,在抓取单元的抓取装置中设置了两个抓取部,可以同时对两个工件进行抓取,提高了焊接生产线的工作效率。当多个焊接装置上有两个处于空闲状态的至少两个焊接装置上没有放置工件时,抓取装置可以在抓取点上连续对连个工件进行抓取,并将两个工件分别放置在空置的焊接装置上使焊接装置对工件进行加工,减少了工件由传送带被抓取到焊接装置上的时间,提高了生产效率。
本实施例中,所述抓取装置包括第一转动部,第二转动部及第三转动部;其中所述第一转动部带动两个所述抓取部旋转;所述抓取装置还包括第一抓取臂及第二抓取臂,所述第一抓取臂与所述第二抓取臂的第一端部通过第一连接轴铰接,所述第二抓取臂的第二端部连接两个所述抓取部;其中所述第一抓取臂沿第一方向设置,所述第一方向垂直于地面,所述第一连接轴沿第二方向设置,所述第二方向垂直于所述第一方向;所述第二转动部带动所述第二抓取臂绕所述第一连接轴转动;所述第三转动部带动所述第一抓取臂绕第一方向的轴线转动。通过在抓取装置上设置三个转动部,以提高抓取装置的灵活度,避免抓取装置在对工件进行抓取时与其他工件或焊接生产线上的其他装置发生碰撞。第二连接轴位于第一抓取臂与抓取装置机架的连接处,垂直于第一方向设置,第三转动部位于第一抓取臂与抓取装置的机架的连接处,第三转动部除了能让第一抓取臂沿所述第一方向的转轴转动外,还能够沿第二连接轴转动。
图2为本发明一实施例所提供的一种上料系统对第一焊接模块进行选取的工作流程图。
如图2所示,本实施例中,根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块具体为;
当所述焊接单元中有所述焊接装置工作状态变为空闲时,所述焊接单元向所述控制单元发送焊接装置空闲指令;
所述控制单元将所述焊接装置空闲指令进行储存;
感应单元感应到工件位置,向所述控制单元发送工件到达指令;
所述控制单元在处于空闲的焊接装置中选择最先处于空闲状态的焊接装置作为所述第一焊接模块;
所述控制单元控制所述抓取单元将位于抓取点的工件抓取至被选为所述第一焊接模块的所述焊接装置上。
控制单元选择第一焊接模块时,按照焊接装置处于空闲状态的时间进行选择,现处于空闲状态的焊接装置将优先被选择为第一焊接模块,提高了焊接生产线的有序性,从而提高焊接生产的效率。
图3为本发明一实施例所提供的另一种上料系统对第一焊接模块进行选取的工作流程图。
如图3所示,本发明另一实施例中,根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块具体为;
当所述焊接单元中有所述焊接装置工作状态变为空闲时,所述焊接单元向所述控制单元发送焊接装置空闲指令;
所述控制单元将所述焊接装置按照与传送带摆放距离的远近进行排序;
所述感应单元感应到工件位置,向所述控制单元发送工件到达指令;
所述控制单元按照所述焊接装置的排序对处于空闲状态的焊接装置进行选择,将处于空闲状态的所述焊接装置中距离传送带最近的所述焊接装置作为第一焊接模块;
所述控制单元控制所述抓取单元将位于抓取点的工件抓取至被选为所述第一焊接模块的所述焊接装置上。
控制单元还可以根据焊接装置的位置对第一焊接模块进行选择,优先选择距离传送带较近的焊接装置作为第一焊接模块,以减少传送带上还没到达抓取点的工件在传送带上等待的时间,进而提高了焊接生产线的焊接效率。
图4为本发明一实施例所提供的一种上料系统中抓取单元对工件进行转的工作流程图。
如图4所示,本实施例中,所述抓取单元的两个所述抓取部分别为第一抓手及第二抓手,所述控制单元控制所述抓取单元将位于抓取点的工件抓取至被选为所述第一焊接模块的所述焊接装置上具体为:
所述控制单元通过控制所述抓取单元的第一转动部及所述第二转动部转动,使所述第一抓手位于所述抓取点的工件正上方;所述控制单元控制所述抓取单元的第一抓手对位于抓取点上的工件进行抓取;
所述控制单元通过控制所述第一转动部、第二转动部及第三转动部将所述第二抓手转动至所述第一焊接模块所在的所述焊接装置上;
所述控制单元控制所述第二抓手将位于所述第一焊接模块所在的焊接装置上的工件取下;
所述控制单元通过控制所述第一转动部旋转,使所述第一抓手位于空置的所述第一焊接模块所在的焊接装置上方;
将所述第一抓手上的工件放置在第一焊接模块所在的焊接装置上。
在两个抓取部对工件进行抓取和放置时,先有一个抓取部将待加工工件抓取至第一焊接模块,在抓取部将待加工工件放置在第一焊接模块所在的焊接装置上以前,该焊接装置上还有之前焊接完毕的已加工工件,因此需要此时处于空置状态的第二抓手对位于焊接装置上的已加工工件进行抓取;在通过旋转第一转动部使第一抓手对待加工工件进行放置。通过两个抓取部,缩短工件在传送带与第一焊接模块所在焊接装置之间运输的时间,从而提高了焊接生产线的生产效率。
本实施例中,所述控制单元包括第一控制装置及第二控制装置,其中,所述第一控制装置用于根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块,所述第二控制装置用于控制所述抓取单元将位于抓取点的工件抓取至被选为所述第一焊接模块的所述焊接装置上。通过设置第二控制装置专门对抓取装置对工件的抓取动作进行控制,以减少第一控制装置对信息进行分析的负担,从而提高第一控制装置选择第一焊接模块的选择速率,第二控制装置也提高了抓取装置及焊接装置对于第一工作指令的响应速度,进而提高了焊接生产线的生产效率。
本实施例中,所述第二控制装置向所述焊接装置发送焊接指令以使所述焊接装置对工件进行焊接加工,所述第二控制装置向所述焊接装置发送焊接指令的同时,所述焊接装置向所述第一控制装置发送第一状态信息,以使第一控制装置能够实时根据所述焊接装置发送的所述第一状态信息为工件选择所述第一焊接模块;当所述第二控制装置对所述焊接装置发出所述焊接指令后所述第一装置没有收到所述焊接装置发送的第一状态信息时,所述第一控制装置将直接将所述焊接装置识别为异常状态;所述焊接单元的第一状态信息具体为:当所述焊接装置加工完第一工件时,所述焊接装置向所述第一控制装置发送焊接装置空闲指令;当所述第一控制装置根据焊接装置发送的空闲指令再次将所述焊接装置作为第一焊接模块用于加工第二工件时,所述焊接装置向所述第一控制装置发送焊接装置待加工指令;当所述第二工件被所述抓取单元抓取至作为所述第一焊接模块的所述焊接装置上时,所述焊接装置向所述第一控制装置发送焊接装置正在加工指令。焊接装置直接受第二控制装置控制,但同时,焊接装置还将工作状态变化实时向第一控制装置进行反馈,一方面能够及时更新焊接装置状态以便于第一控制装置对第一焊接模块进行选择,另一方面有利于焊接装置的异常情况进行识别,有利于控制单元及时对第一焊接模块的目标选取以及抓取单元的抓取工作进行及时调整。焊接装置在被选择为某工件的第一焊接模块后,在工件被抓取到该焊接装置之前,该焊接装置的工作状态将被切换为待加工状态,以使该焊接装置不会再这个过程当中被选择为其他工件的第一焊接模块,以提高焊接生产线工作的有序性。
本实施例中,当工件由传送带被抓取至所述第一焊接模块的过程中,所述第一焊接模块所对应的焊接装置变为异常状态,则所述第一抓手在到达所述第一焊接模块所对应的所述焊接装置上方后,将所述第一抓手上的工件连带所述第二抓手上的工件一起回到传送带位置;所述第二抓手将已加工工件放置在传送带后,所述控制单元将为位于所述第一抓手上的工件重新选择所述第一焊接模块,并控制第一抓手将工件送至重新选择的所述第一焊接模块所在的焊接装置。在焊接装置在被选择为某工件的第一焊接模块后,在工件被抓取到该焊接装置之前,该工件的工作状态变为异常状态,第一抓手不会将待加工工件放于该焊接装置并且,在第一抓手回到抓取点时,不会对抓取点上的工件进行抓取,同时原地等待有新的焊接装置处于空闲状态将还没放下的第一抓手中的工件放于刚刚处于空闲状态的焊接装置上。一方面避免已经到达抓取点的工件所对应的第一焊接模块出现错乱,同时使还没有被设置为第一焊接模块的焊接装置中最先空闲的或距离传送带最近的焊接装置作为第一抓手中工件的第一焊接模块。以提高焊接生产线的有序性。
本实施例中,所述感应单元还包括对中装置,所述对中装置用于将到达所述抓取点的工件进行位置矫正,以使所述抓取装置能够对所述工件准确抓取,在所述对中装置对工件进行矫正完毕后,由所述对中装置向所述控制单元发送工件位置指令。感应单元沿抓取点向前延伸一定设定距离,使工件在到达抓取点前,第一控制装置就能够感应到工件的位置,从而及时为该工件选择第一焊接模块,在工件到达抓取点后,有对中装置对工件进行位置矫正,在对中装置对工件位置矫正完毕后,有对中装置向第一控制装置发送工件对中完毕指令,从而使第一控制装置能够将第一工作指令发送给所述第二控制装置,使第二控制装置能够控制抓取装置对工件进行抓取并控制焊接装置对工件进行加工。有效利用了第一控制单元在为工件选择第一焊接模块的时间,提高了焊接生产线的工作效率。
综上所述,本发明所提供的上料系统,在抓取单元的抓取装置中设置了两个抓取部,可以同时对两个工件进行抓取,提高了焊接生产线的工作效率。当多个焊接装置上有两个处于空闲状态的至少两个焊接装置上没有放置工件时,抓取装置可以在抓取点上连续对连个工件进行抓取,并将两个工件分别放置在空置的焊接装置上使焊接装置对工件进行加工,减少了工件由传送带被抓取到焊接装置上的时间,提高了生产效率。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外,在不相互矛盾的情况下,本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种上料系统,用于焊接生产线,其特征在于,包括控制单元、抓取单元、焊接单元及感应单元,其中,
所述感应单元,用于感应工件的位置,并向所述控制单元发送工件到达指令;
所述控制单元,根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块,并向所述抓取单元发送第一工作指令;
所述抓取单元,由带有两个抓取部的抓取装置组成,根据所述第一工作指令将位于传送带上的工件抓取至所述焊接单元;
所述焊接单元,由多组焊接装置组成,用于对工件进行焊接。
2.根据权利要求1所述的上料系统,其特征在于,所述抓取装置包括第一转动部,第二转动部及第三转动部;其中所述第一转动部带动两个所述抓取部旋转;所述抓取装置还包括第一抓取臂及第二抓取臂,所述第一抓取臂与所述第二抓取臂的第一端部通过第一连接轴铰接,所述第二抓取臂的第二端部连接两个所述抓取部;其中所述第一抓取臂沿第一方向设置,所述第一方向垂直于地面,所述第一连接轴沿第二方向设置,所述第二方向垂直于所述第一方向;所述第二转动部带动所述第二抓取臂绕所述第一连接轴转动;所述第三转动部带动所述第一抓取臂绕第一方向的轴线转动同时绕垂直于第一方向的第二连接轴转动。
3.根据权利要求2所述的上料系统,其特征在于,根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块具体为;
当所述焊接单元中有所述焊接装置工作状态变为空闲时,所述焊接单元向所述控制单元发送焊接装置空闲指令;
所述控制单元将所述焊接装置空闲指令进行储存;
感应单元感应到工件位置,向所述控制单元发送工件到达指令;
所述控制单元在处于空闲的焊接装置中选择最先处于空闲状态的焊接装置作为所述第一焊接模块;
所述控制单元控制所述抓取单元将位于抓取点的工件抓取至被选为所述第一焊接模块的所述焊接装置上。
4.根据权利要求2所述的上料系统,其特征在于,根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块具体为;
当所述焊接单元中有所述焊接装置工作状态变为空闲时,所述焊接单元向所述控制单元发送焊接装置空闲指令;
所述控制单元将所述焊接装置按照与传送带摆放距离的远近进行排序;
所述感应单元感应到工件位置,向所述控制单元发送工件到达指令;
所述控制单元按照所述焊接装置的排序对处于空闲状态的焊接装置进行选择,将处于空闲状态的所述焊接装置中距离传送带最近的所述焊接装置作为第一焊接模块;
所述控制单元控制所述抓取单元将位于抓取点的工件抓取至被选为所述第一焊接模块的所述焊接装置上。
5.根据权利要求3或4所述的上料系统,其特征在于,所述抓取单元的两个所述抓取部分别为第一抓手及第二抓手,所述控制单元控制所述抓取单元将位于抓取点的工件抓取至被选为所述第一焊接模块的所述焊接装置上具体为:
所述控制单元通过控制所述抓取单元的第一转动部及所述第二转动部转动,使所述第一抓手位于所述抓取点的工件正上方;
所述控制单元控制所述抓取单元的第一抓手对位于抓取点上的工件进行抓取;
所述控制单元通过控制所述第一转动部、第二转动部及第三转动部将所述第二抓手转动至所述第一焊接模块所在的所述焊接装置上;
所述控制单元控制所述第二抓手将位于所述第一焊接模块所在的焊接装置上的工件取下;
所述控制单元通过控制所述第一转动部旋转,使所述第一抓手位于空置的所述第一焊接模块所在的焊接装置上方;
将所述第一抓手上的工件放置在第一焊接模块所在的焊接装置上。
6.根据权利要求5所述的上料系统,其特征在于,所述控制单元包括第一控制装置及第二控制装置,其中,所述第一控制装置用于根据焊接单元的第一状态信息,从多组所述焊接装置中选择出第一焊接模块,所述第二控制装置用于控制所述抓取单元将位于抓取点的工件抓取至被选为所述第一焊接模块的所述焊接装置上。
7.根据权利要求6所述的上料系统,其特征在于,所述第二控制装置向所述焊接装置发送焊接指令以使所述焊接装置对工件进行焊接加工,所述第二控制装置向所述焊接装置发送焊接指令的同时,所述焊接装置向所述第一控制装置发送第一状态信息,以使第一控制装置能够实时根据所述焊接装置发送的所述第一状态信息为工件选择所述第一焊接模块;当所述第二控制装置对所述焊接装置发出所述焊接指令后所述第一装置没有收到所述焊接装置发送的第一状态信息时,所述第一控制装置将直接将所述焊接装置识别为异常状态;所述焊接单元的第一状态信息具体为:
当所述焊接装置加工完第一工件时,所述焊接装置向所述第一控制装置发送焊接装置空闲指令;
当所述第一控制装置根据焊接装置发送的空闲指令再次将所述焊接装置作为第一焊接模块用于加工第二工件时,所述焊接装置向所述第一控制装置发送焊接装置待加工指令;
当所述第二工件被所述抓取单元抓取至作为所述第一焊接模块的所述焊接装置上时,所述焊接装置向所述第一控制装置发送焊接装置正在加工指令。
8.根据权利要求7所述的上料系统,其特征在于,当工件由传送带被抓取至所述第一焊接模块的过程中,所述第一焊接模块所对应的焊接装置变为异常状态,则所述第一抓手在到达所述第一焊接模块所对应的所述焊接装置上方后,将所述第一抓手上的工件连带所述第二抓手上的工件一起回到传送带位置;所述第二抓手将已加工工件放置在传送带后,所述控制单元将为位于所述第一抓手上的工件重新选择所述第一焊接模块,并控制第一抓手将工件送至重新选择的所述第一焊接模块所在的焊接装置。
9.根据权利要求7所述的上料系统,其特征在于,所述感应单元还包括对中装置,所述对中装置用于将到达所述抓取点的工件进行位置矫正,以使所述抓取装置能够对所述工件准确抓取,在所述对中装置对工件进行矫正完毕后,由所述对中装置向所述控制单元发送工件位置指令。
CN201811648974.5A 2018-12-30 2018-12-30 一种上料系统 Pending CN109623212A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811648974.5A CN109623212A (zh) 2018-12-30 2018-12-30 一种上料系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811648974.5A CN109623212A (zh) 2018-12-30 2018-12-30 一种上料系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109623212A true CN109623212A (zh) 2019-04-16

Family

ID=66055057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811648974.5A Pending CN109623212A (zh) 2018-12-30 2018-12-30 一种上料系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109623212A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110471318A (zh) * 2019-06-26 2019-11-19 康美药业股份有限公司 一种制药发热炉的智能控制系统

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100098067A (ko) * 2009-02-27 2010-09-06 주식회사 로텍 파이프 자동 용접 시스템
CN204777617U (zh) * 2015-07-21 2015-11-18 杭州中为光电技术股份有限公司 一种led灯上下料机械手
CN105197591A (zh) * 2015-10-27 2015-12-30 广西玉林达业机械配件有限公司 飞轮生产流水线的上下料机械手
CN105810619A (zh) * 2014-12-29 2016-07-27 上海正泰太阳能科技有限公司 电池片旋转搬运机构
CN106334889A (zh) * 2016-10-28 2017-01-18 山东蓬翔汽车有限公司 一种桥壳本体直缝自动焊接生产线及其控制方法
CN206172527U (zh) * 2016-11-15 2017-05-17 苏州哈工易科机器人有限公司 多工位点焊码垛机器人系统
CN206544790U (zh) * 2016-12-06 2017-10-10 上海君屹工业自动化股份有限公司 电芯模组上下料双抓手机构
CN107585568A (zh) * 2017-10-17 2018-01-16 湖北韩泰智能设备有限公司 一种用于砂型制造的自动上下料装置及其方法
CN107838570A (zh) * 2017-12-08 2018-03-27 威海科莱默自动化设备有限公司 一种地螺丝自动生产线及生产线控制方法
CN108406177A (zh) * 2018-03-15 2018-08-17 广州中国科学院工业技术研究院 电池焊接方法及其设备
CN108857121A (zh) * 2018-07-10 2018-11-23 佛山市益鑫禾机械自动化装备有限公司 自动焊接系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100098067A (ko) * 2009-02-27 2010-09-06 주식회사 로텍 파이프 자동 용접 시스템
CN105810619A (zh) * 2014-12-29 2016-07-27 上海正泰太阳能科技有限公司 电池片旋转搬运机构
CN204777617U (zh) * 2015-07-21 2015-11-18 杭州中为光电技术股份有限公司 一种led灯上下料机械手
CN105197591A (zh) * 2015-10-27 2015-12-30 广西玉林达业机械配件有限公司 飞轮生产流水线的上下料机械手
CN106334889A (zh) * 2016-10-28 2017-01-18 山东蓬翔汽车有限公司 一种桥壳本体直缝自动焊接生产线及其控制方法
CN206172527U (zh) * 2016-11-15 2017-05-17 苏州哈工易科机器人有限公司 多工位点焊码垛机器人系统
CN206544790U (zh) * 2016-12-06 2017-10-10 上海君屹工业自动化股份有限公司 电芯模组上下料双抓手机构
CN107585568A (zh) * 2017-10-17 2018-01-16 湖北韩泰智能设备有限公司 一种用于砂型制造的自动上下料装置及其方法
CN107838570A (zh) * 2017-12-08 2018-03-27 威海科莱默自动化设备有限公司 一种地螺丝自动生产线及生产线控制方法
CN108406177A (zh) * 2018-03-15 2018-08-17 广州中国科学院工业技术研究院 电池焊接方法及其设备
CN108857121A (zh) * 2018-07-10 2018-11-23 佛山市益鑫禾机械自动化装备有限公司 自动焊接系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110471318A (zh) * 2019-06-26 2019-11-19 康美药业股份有限公司 一种制药发热炉的智能控制系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104444360B (zh) 轮毂五轴搬运机器人及夹持机械手
CN100450728C (zh) 用带两个机械臂的龙门架遥控机械装卸大而重的工件
JP5653073B2 (ja) ロボットセル装置及び生産システム
US4957054A (en) Method for three dimensional sewing of suit coat body and sleeves therefor
US4655676A (en) Robot installation
CA2135038C (en) Method and apparatus for automated processing and handling of mash welded sheet metal blanks
US20040240981A1 (en) Robot stacking system for flat glass
CN1071673C (zh) 可将指板式标签由连线接在浸剂袋上的浸剂袋制造设备
US20050056521A1 (en) Apparatus and method for automatically unloading brick from kiln cars and preparation for shipment
AU2003260450B2 (en) Method for removing wires or tapes from pressed bales of raw material, and wire coiling device for carrying out said method
CN107243622B (zh) 混联式可移动重载铸造机器人
CN204751479U (zh) 多工位打磨系统
US8528955B2 (en) Robot end effector with cable management
WO2011016968A1 (en) System and methods for forming stacks
EP1882650B1 (en) Unit for preparing groups of products in layers for palletising.
CN203045155U (zh) 振动盘式激光焊接工装
JP3148184B2 (ja) 製品生産システム
US6044735A (en) Tube machining apparatus
CN106271081B (zh) 三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统及其跟踪方法
CN105904442A (zh) 一种可旋转升降的机械手
CN102284813A (zh) 静触头与银点全自动焊接装置
JP2015523224A (ja) スタッキングラインシステム、及びブランキングシャーもしくはブランキングプレスからアウトプットされるブランクのスタッキング方法
CN105470775A (zh) 连接器线材芯线自动化焊接设备及其焊接方法
CN204355752U (zh) 轮毂五轴搬运机器人
CN205165961U (zh) 阀体加工设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination