CN103273483A - 一种行程可调凸轮机械手 - Google Patents

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杜义贤
田启华
周详曼
陈德
汤伟毕
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Abstract

一种行程可调凸轮机械手，它包括传动系统、机械手手臂和工作部分，它还包括凸轮、竖直行程调节装置和水平控制杠杆，所述凸轮一方面控制竖直行程调节装置上下运动，同时，凸轮还通过控制水平控制杠杆带动机械手手臂水平运动，所述传动系统将动力传递给中心轴，带动凸轮转动，凸轮带动竖直行程调节装置和水平控制杠杆的组合运动带动机械手手臂同时做竖直和水平方向的运动。本发明通过对机械手传动臂的结构改进，使凸轮机械手的工作行程由原来的固定变得可调，此行程可调的凸轮机械手，在保留了现有的凸轮机械手工作性能及应用上的诸多优点的同时，使凸轮机械手变得更加的通用和灵活。

Description

一种行程可调凸轮机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种行程可调凸轮机械手。 
背景技术
弧面凸轮机械手是机械手中应用十分广泛的一种纯机械的机械手。与其他的复杂的机械手相比，凸轮机械手以其动作准确、工作节奏快、使用寿命长、运动稳定、可靠、冲击小、噪音低、通用性和灵活性强等显著优点越来越多的受到非标准自动化行业的亲睐。 
发明内容
本发明的目的是提供一种行程可调凸轮机械手，其使凸轮机械手的工作行程由原来的固定变得可调。
本发明的目的是这样实现的：
一种行程可调凸轮机械手，它包括传动系统、机械手手臂和工作部分，它还包括凸轮、竖直行程调节装置和水平控制杠杆，所述凸轮一方面控制竖直行程调节装置上下运动，同时，凸轮还通过控制水平控制杠杆带动机械手手臂水平运动，所述传动系统将动力传递给中心轴，带动凸轮转动，凸轮带动竖直行程调节装置和水平控制杠杆的组合运动带动机械手手臂同时做竖直和水平方向的运动。
上述的凸轮为上下串接的相同的双圆柱凸轮，每个圆柱凸轮上设有滑槽，滑槽内设有滚子，下圆柱凸轮中的滚子连接竖直行程调节装置。
上述的水平控制杠杆为L型杠杠，杠杆中部铰接在基座上，杠杆两端分别连接机械手手臂和上圆柱凸轮中的滚子。
本发明取得了以下的技术效果：
本发明参考研究了抓取小型物料的双圆柱凸轮机械手的多种经典结构，通过对机械手传动臂的结构改进，使凸轮机械手的工作行程由原来的固定变得可调，此行程可调的凸轮机械手，在保留了现有的凸轮机械手工作性能及应用上的诸多优点的同时，使凸轮机械手变得更加的通用和灵活，如果投入实际生产，将进一步的降低建设非标准自动化生产线的成本，提高自动化生产线的工作效率，为企业和社会创造更多的经济价值。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1为本发明的结构示意图；
图2是本发明原理示意图。
具体实施方式
参见图1-2，一种行程可调凸轮机械手，它包括传动系统1、机械手手臂5和工作部分6，它还包括凸轮2、竖直行程调节装置3和水平控制杠杆4，所述凸轮一方面控制竖直行程调节装置上下运动，同时，凸轮还通过控制水平控制杠杆带动机械手手臂水平运动，所述传动系统将动力传递给中心轴，带动凸轮转动，凸轮带动竖直行程调节装置和水平控制杠杆的组合运动带动机械手手臂同时做竖直和水平方向的运动。
优选地，所述的凸轮为上下串接的相同的双圆柱凸轮，每个圆柱凸轮上设有滑槽，滑槽内设有滚子，下圆柱凸轮中的滚子连接竖直行程调节装置。所述的水平控制杠杆为L型杠杠，杠杆中部铰接在基座7上，杠杆两端分别连接机械手手臂和上圆柱凸轮中的滚子。
所述传动动系统1将动力传递给中心轴，带动两个凸轮转动，下凸轮直接带动竖直杆上下运动，上凸轮带动L型杠杆绕固定中心转动，竖直杆和L型杠杆的组合运动带动机械手手臂同时做竖直和水平方向的运动。通过设计两个凸轮的轨迹，可以让机械手做出倒“U”字形的运动，从而完成夹取、移动和放下工件的工作。所述双圆柱凸轮，上凸轮控制水平行程，下凸轮控制竖直行程。两个凸轮的基圆半径和中心孔的直径均相等。
所述机械手在竖直行程凸轮控制下向下运动接近工件，到位后在短暂的停歇期靠手爪抓取工件。手臂向上运动到一定位置，升降运动停止。手臂在水平行程凸轮控制下作水平运动。待运动到位后，由竖直行程凸轮控制到达所需位置后，手爪放下工件，然后回升。最后在水平行程凸轮的控制下回到初始位置，完成一个倒“U”字形的工作循环。

Claims (3)

1.一种行程可调凸轮机械手，它包括传动系统（1）、机械手手臂（5）和工作部分（6），其特征在于：它还包括凸轮（2）、竖直行程调节装置（3）和水平控制杠杆（4），所述凸轮一方面控制竖直行程调节装置上下运动，同时，凸轮还通过控制水平控制杠杆带动机械手手臂水平运动，所述传动系统将动力传递给中心轴，带动凸轮转动，凸轮带动竖直行程调节装置和水平控制杠杆的组合运动带动机械手手臂同时做竖直和水平方向的运动。
2.根据权利要求1所述的行程可调凸轮机械手，其特征在于：所述的凸轮为上下串接的相同的双圆柱凸轮，每个圆柱凸轮上设有滑槽，滑槽内设有滚子，下圆柱凸轮中的滚子连接竖直行程调节装置。
3.根据权利要求1所述的行程可调凸轮机械手，其特征在于：所述的水平控制杠杆为L型杠杠，杠杆中部铰接在基座（7）上，杠杆两端分别连接机械手手臂和上圆柱凸轮中的滚子。
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