CN204057220U - 玻璃搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
一种玻璃搬运机械手，包括底座、支撑架、驱动装置、齿轮副、支撑座、第一滑杆、第二滑杆、伸缩装置、连接块及吸盘。支撑架与底座转动连接；驱动装置安装于底座；驱动装置通过齿轮副与回转支撑套连接；支撑座设于支撑架上；第一滑杆及第二滑杆的杆体与支撑座铰接，并沿所述支撑座可滑动；伸缩装置的两端分别与支撑座及第一滑杆的一端铰接，第一滑杆的另一端与连接块铰接，第二滑杆的两端分别与支撑座及连接块铰接；吸盘设于连接块上。通过使用玻璃搬运机械手对待加工的玻璃进行搬运，以使玻璃从上一个工位搬运到下一个工位，工人们的双手在一定程度上得到解放，避免工人们在长时间的劳动过程中产生疲惫感，提高了玻璃生产的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种玻璃搬运机械手。
背景技术
玻璃的主要成份是石英砂， 其制造过程是由石英砂配合其他化学原料在高温烧制后冷却而成的结晶体，具有质硬、抗磨损，高透光率及抗腐特性，其广泛用途已有悠久历史。
在玻璃生产行业，工人们通常需要将玻璃半成品由一个工位搬运到另一工位，以进行下一步的加工。通常玻璃的表面非常光滑，加之玻璃的端角较为锋利，工人们不易将玻璃搬动且双手容易被玻璃划伤，而且工人们在长时间劳动的过程中容易产生疲惫，从而降低了玻璃的生产效率。
实用新型内容
鉴于上述情况，有必要提供一种提高玻璃生产效率的玻璃搬运机械手。
一种玻璃搬运机械手，包括：
底座；
支撑架，所述支撑架通过回转支撑套与所述底座转动连接；
驱动装置，所述驱动装置安装于所述底座上；
齿轮副，所述驱动装置通过所述齿轮副与所述回转支撑套连接，以使所述驱动装置驱动所述回转支撑套绕所述底座转动，从而带动所述支撑架绕所述底座转动；
支撑座，设于所述支撑架上，
第一滑杆、第二滑杆，所述第一滑杆及所述第二滑杆的杆体与所述支撑座铰接，并沿所述支撑座可滑动，所述第一滑杆及所述第二滑杆平行设置，所述第一滑杆远离所述支撑座设置，所述第二滑杆靠近所述支撑座设置；
伸缩装置、连接块，所述伸缩装置的两端分别与所述支撑座及所述第一滑杆的一端铰接，所述第一滑杆的另一端与所述连接块铰接，所述第二滑杆的两端分别与所述支撑座及所述连接块铰接；
吸盘，设于所述连接块上。
在其中一个实施例中，所述驱动装置为步进电机。
在其中一个实施例中，所述伸缩装置为液压缸。
在其中一个实施例中，所述伸缩装置为气压缸。
在其中一个实施例中，所述回转支撑套上设有单向推力轴承。
在其中一个实施例中，所述第一滑杆上开设有第一滑动槽，所述第一滑杆的所述第一滑动槽通过销轴与所述支撑座连接，以使所述第一滑杆沿所述支撑座滑动，并绕所述支撑座转动。
在其中一个实施例中，所述第二滑杆上开设有第二滑动槽，所述第二滑杆的所述第二滑动槽通过销轴与所述支撑座连接，以使所述第二滑杆沿所述支撑座滑动，并绕所述支撑座转动。
在其中一个实施例中，所述玻璃搬运机械手还包括支撑板，所述支撑板与所述支撑架固定连接，所述伸缩装置的一端与所述支撑板铰接。
在其中一个实施例中，所术齿轮副包括第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述驱动装置连接，所述第二齿轮与所述回转支撑套连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
伸缩装置、支撑座、第一滑杆、第二滑杆及连接块相互连接形成的运动机构的运动原理如下：
伸缩装置进行伸缩运动，带动第一滑杆绕支撑座转动，同时可使得第一滑杆的第一滑动槽沿支撑座滑动，第一滑杆转动带动连接块运动，连接块进而带动第二滑杆绕支撑座转动，同时可使得第二滑杆的第二滑动丁沿支撑座滑动。第一滑杆及第二滑杆运动带动与之连接的连接块绕支撑座转动，同时改变角度，最终连接块带动与之连接的吸盘转动并改变角度。吸盘用于吸附玻璃。
可知，伸缩装置、支撑座、第一滑杆、第二滑杆及连接块构成了一个可以改变形状的平行四边形结构，通过形状可变的平行四边形结构从而改变角度，以使得吸盘改变角度，最终改变被吸盘吸附的玻璃的角度。同时配合支撑架与底座，使得被吸盘吸附的玻璃可绕底座转动。
通过使用玻璃搬运机械手对待加工的玻璃进行搬运，以使玻璃从上一个工位搬运到下一个工位，工人们的双手在一定程度上得到解放，避免工人们在长时间的劳动过程中产生疲惫感，提高了玻璃生产的效率。
附图说明
图1为本实用新型一较优实施例的玻璃搬运机械手的主视图；
图2为图1所示的玻璃搬运机械手的侧视图；
图3为图1所示的玻璃搬运机械手的俯视图。
具体实施方式
如图1所示，其为本实用新型一较优实施例的玻璃搬运机械手10的主视图。请同时参阅图2，其为图1所示的玻璃搬运机械手10的侧视图。
玻璃搬运机械手10包括：底座100、支撑架200、驱动装置300、齿轮副400、支撑座500、第一滑杆610、第二滑杆620、伸缩装置700、连接块800及吸盘900。其中，底座100及支撑架200均为圆筒形。
请同时参阅图3，支撑架200外套设有回转支撑套210，支撑架200通过回转支撑套210与底座100转动连接。具体的，在本实施例中，回转支撑套210上设有单向推力轴承连接212，通过设置单向推力轴承212，可以减少支撑架200与底座100的回转过程中的摩擦力，使得支撑架200在转动过程中更加顺畅。
驱动装置300安装于底座100上，驱动装置300通过齿轮副400与回转支撑套210连接，以使驱动装置300驱动回转支撑套210绕底座100转动，从而带动支撑架200绕底座100转动。具体的，齿轮副400包括第一齿轮410及第二齿轮420，第一齿轮410与驱动装置300连接，第二齿轮420与回转支撑套210连接，第一齿轮410与第二齿轮420啮合。驱动装置300转动带动第一齿轮410转动，第一齿轮410带动与之啮合的第二齿轮420转动，第二齿轮420进而带动回转支撑套210旋转，以使得支撑架200绕底座100转动。在本实施例中，驱动装置300优选为步进电机，步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。在其它实施例中，驱动装置300还可以为其它动力装置，只要能起到驱动作用即可，具体按实际情况选择。
支撑座500设于支撑架200上，第一滑杆610及第二滑杆620的杆体与支撑座500铰接，并沿支撑座500可滑动。要说明的是，第一滑杆610及第二滑杆620平行设置，第一滑杆610远离支撑座500设置，第二滑杆620靠近支撑座500设置。具体的，第一滑杆610上开设有长条形的第一滑动槽612，第一滑杆610的第一滑动槽612通过销轴与支撑座500连接，以使第一滑杆610沿支撑座500滑动，并绕支撑座500转动；第二滑杆620上开设有长条形的第二滑动槽622，第二滑杆620的第二滑动槽622通过销轴与支撑座500连接，以使第二滑杆620沿支撑座500滑动，并绕支撑座500转动。
伸缩装置700的两端分别与支撑座500及第一滑杆610的一端铰接，第一滑杆610的另一端与连接块800铰接，第二滑杆620的两端分别与支撑座500及连接块800铰接。吸盘900设于连接块800上。
在本实施例中，伸缩装置700为液压缸。在其它实施例中，伸缩装置700还可以为气压缸。进一步的，支撑架200上固定安装有支撑板220，伸缩装置700的一端与支撑板220铰接。
伸缩装置700、支撑座500、第一滑杆610、第二滑杆620及连接块800相互连接形成的运动机构的运动原理如下：
伸缩装置700进行伸缩运动，带动第一滑杆610绕支撑座500转动，同时可使得第一滑杆610的第一滑动槽612沿支撑座500滑动，第一滑杆610转动带动连接块800运动，连接块800进而带动第二滑杆620绕支撑座500转动，同时可使得第二滑杆620的第二滑动丁622沿支撑座500滑动。第一滑杆610及第二滑杆620运动带动与之连接的连接块800绕支撑座500转动，同时改变角度，最终连接块800带动与之连接的吸盘900转动并改变角度。吸盘900用于吸附玻璃。
可知，伸缩装置700、支撑座500、第一滑杆610、第二滑杆620及连接块800构成了一个可以改变形状的平行四边形结构，通过形状可变的平行四边形结构从而改变角度，以使得吸盘900改变角度，最终改变被吸盘900吸附的玻璃的角度。同时配合支撑架200与底座100，使得被吸盘900吸附的玻璃可绕底座转动。
通过使用玻璃搬运机械手10对待加工的玻璃进行搬运，以使玻璃从上一个工位搬运到下一个工位，工人们的双手在一定程度上得到解放，避免工人们在长时间的劳动过程中产生疲惫感，提高了玻璃生产的效率。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1. 一种玻璃搬运机械手，其特征在于，包括：
底座；
支撑架，所述支撑架通过回转支撑套与所述底座转动连接；
驱动装置，所述驱动装置安装于所述底座上；
齿轮副，所述驱动装置通过所述齿轮副与所述回转支撑套连接，以使所述驱动装置驱动所述回转支撑套绕所述底座转动，从而带动所述支撑架绕所述底座转动；
支撑座，设于所述支撑架上；
第一滑杆、第二滑杆，所述第一滑杆及所述第二滑杆的杆体与所述支撑座铰接，并沿所述支撑座可滑动，所述第一滑杆及所述第二滑杆平行设置，所述第一滑杆远离所述支撑座设置，所述第二滑杆靠近所述支撑座设置；
伸缩装置、连接块，所述伸缩装置的两端分别与所述支撑座及所述第一滑杆的一端铰接，所述第一滑杆的另一端与所述连接块铰接，所述第二滑杆的两端分别与所述支撑座及所述连接块铰接；
吸盘，设于所述连接块上。
2.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于，所述驱动装置为步进电机。
3.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于，所述伸缩装置为液压缸。
4.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于，所述伸缩装置为气压缸。
5.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于，所述回转支撑套上设有单向推力轴承。
6.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于，所述第一滑杆上开设有第一滑动槽，所述第一滑杆的所述第一滑动槽通过销轴与所述支撑座连接，以使所述第一滑杆沿所述支撑座滑动，并绕所述支撑座转动。
7.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于，所述第二滑杆上开设有第二滑动槽，所述第二滑杆的所述第二滑动槽通过销轴与所述支撑座连接，以使所述第二滑杆沿所述支撑座滑动，并绕所述支撑座转动。
8.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于，所述玻璃搬运机械手还包括支撑板，所述支撑板与所述支撑架固定连接，所述伸缩装置的一端与所述支撑板铰接。
9.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于，所术齿轮副包括第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述驱动装置连接，所述第二齿轮与所述回转支撑套连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106238613A (zh) * | 2016-08-14 | 2016-12-21 | 姜立国 | 一种空调风机叶片生产设备 |
| CN109570074A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-04-05 | 深圳市海盈科技有限公司 | 一种筛选软包装电芯压降不良的系统及方法 |
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- 2014-06-24 CN CN201420338725.7U patent/CN204057220U/zh not_active Expired - Fee Related
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