CN109500803A - 一种龙门式桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种龙门式桁架机械手，包含龙门支架、前移机构、横移机构和机械手组件；龙门支架包含前移承载梁，前移承载梁上设置有前移导轨和前移齿条；前移机构包含前移架，前移架上设置有滑动座、前移齿轮驱动装置、前移齿轮传动组件、横移滑轨和横移齿条；横移机构包含横移架，横移架上设置有横移齿轮驱动装置、升降驱动装置和升降吊臂，机械手组件设置在升降吊臂的下端；本方案的龙门桁架通过齿轮齿条和滑轨结构实现移动，使桁架的移动定位更加精确，并可以通过编程实现多自动化运行，提高效率，节省人力；同时优化了各部分结构，提高负载能力，保证运行的稳定性；将电永磁铁与龙门桁架结合，可作为圆棒状材料的专用搬运工具。
Description
技术领域
本发明涉及机械搬运技术领域，具体地说是一种龙门式桁架机械手。
背景技术
龙门桁架一般由龙门和设置在龙门上的前后移动机构、横移机构和升降机构组成，升降机构上设置用于搬运物料的机构，由于龙门桁架具有载荷大、易操作等优点，是目前工厂实现重型材料自动化搬运的主要设备；而现有的龙门桁架一般只具有较为简单的移动机构，不能保证运行的稳定性和精度，搬运机构只能移动到大概位置之后，由人工进行吊装等操作，无法满足自动化生产的需要。
发明内容
本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种工作高效、结构稳定可靠的龙门式桁架机械手。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种龙门式桁架机械手，包含龙门支架、前移机构、横移机构和机械手组件；所述龙门支架包含两条相互平行的前移承载梁，每条前移承载梁的下侧均设置有多个支脚，每条前移承载梁上均设置有前移导轨和前移齿条；所述前移机构包含前移架，前移架的两端上均设置有滑动座，前移架两端上的滑动座分别与两条前移承载梁上的前移导轨配合，前移架上还设置有前移齿轮驱动装置、前移齿轮传动组件、横移滑轨和横移齿条，前移齿轮传动组件与前移齿条配合；所述横移机构包含横移架，横移架与横移滑轨配合，横移架上设置有横移齿轮驱动装置、升降驱动装置和升降吊臂，横移齿轮驱动装置与横移齿条配合，升降驱动装置带动升降吊臂升降，机械手组件设置在升降吊臂的下端。
优选的，所述机械手组件包含电永磁铁装置，电永磁铁装置与升降吊臂的下端铰接，电永磁铁装置的下侧设置有两个斜面电磁吸头，两个斜面电磁吸头沿电永磁铁装置的竖直中分面相互对称，电永磁铁装置的铰接轴与其竖直中分面相互垂直。
优选的，所述的两条前移承载梁之间设置有加强梁，加强梁设置在前移承载梁的端部。
优选的，所述前移承载梁上还设置有多个沿前移承载梁长度方向布置的滑轨压座，前移导轨的下部与滑轨压座配合。
优选的，所述滑动座上设置有滑轮和小导轮，滑轮与前移导轨的上侧部配合，小导轮与前移导轨的左右两侧配合。
优选的，所述前移架上设置有限位块，限位块位于横移滑轨的端部。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
本发明方案的龙门式桁架机械手，其前移机构和横移机构均通过齿轮齿条和滑轨结构实现移动，使桁架的移动定位更加精确，并可以通过编程实现多套搬运方案的自动化运行，提高效率，节省人力；同时优化了龙门桁架的各部分结构，提高负载能力的同时，保证了整体运行的稳定性；并将电永磁铁的功能与龙门桁架结合，且设计了斜面吸头，可作为圆棒状材料的专用搬运工具。
附图说明
下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：
附图1为本发明所述的一种龙门式桁架机械手的立体图；
附图2为图1的A处放大图；
附图3为图1的B处放大图；
附图4为图1的C处放大图；
附图5为本发明所述的机械手组件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1-5所示，本发明所述的一种龙门式桁架机械手，包含龙门支架、前移机构、横移机构和机械手组件；所述龙门支架包含两条相互平行的前移承载梁1，每条前移承载梁1的下侧均设置有多个支脚2，两条前移承载梁1之间设置有加强梁5，加强梁5设置在前移承载梁1的前后两端，以提高整体构架的稳定性；每条前移承载梁1上均设置有前移导轨3、前移齿条4以及多个沿前移承载梁1长度方向布置的滑轨压座6，前移导轨3为工字形导轨，前移导轨3的下部与滑轨压座6配合，前移导轨3通过滑轨压座6固定在前移承载梁1上，导轨与承载梁形成分体式固定结构，便于装卸和维护。
所述前移机构包含前移架11，前移架11的两端上均设置有滑动座12，前移架11两端上的滑动座12分别与两条前移承载梁1上的前移导轨3配合，滑动座12上设置有滑轮和小导轮，滑轮与前移导轨3的上侧部配合，作为主要滚动部件，小导轮与前移导轨3的左右两侧配合，起到导向作用；所述前移架11上还设置有前移齿轮驱动装置13、前移齿轮传动组件14、横移滑轨15和横移齿条，前移齿轮传动组件14为锥齿轮传动部件和两条齿轮传动杆，齿轮传动杆的端部设置齿轮，齿轮与前移齿条4配合，，带动前移机构整体沿前后方向运动。
所述横移机构包含横移架21，横移架21与横移滑轨15配合，横移滑轨15的端部还设置有限位块16，避免横移架21超行程；横移架21上设置有横移齿轮驱动装置22、升降驱动装置23和升降吊臂24，横移齿轮驱动装置22与横移齿条配合，带动横移机构整体沿横向运动，升降驱动装置23带动升降吊臂24升降；所述前移齿条4和横移齿条均采用倒置的形式，以避免齿轮齿条配合过程中受到工件负载下压的影响。
所述机械手组件包含电永磁铁装置31，电永磁铁装置31的下侧设置有两个斜面电磁吸头32，两个斜面电磁吸头32沿电永磁铁装置31的竖直中分面相互对称，可以专用于搬运圆柱状金属工件；所述电永磁铁装置31与升降吊臂24的下端铰接，铰接轴与电永磁铁装置31的竖直中分面相互垂直，使其可以在搬运过程中适应工件自身的惯性。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种龙门式桁架机械手，其特征在于：包含龙门支架、前移机构、横移机构和机械手组件；所述龙门支架包含两条相互平行的前移承载梁（1），每条前移承载梁（1）的下侧均设置有多个支脚（2），每条前移承载梁（1）上均设置有前移导轨（3）和前移齿条（4）；所述前移机构包含前移架（11），前移架（11）的两端上均设置有滑动座（12），前移架（11）两端上的滑动座（12）分别与两条前移承载梁（1）上的前移导轨（3）配合，前移架（11）上还设置有前移齿轮驱动装置（13）、前移齿轮传动组件（14）、横移滑轨（15）和横移齿条，前移齿轮传动组件（14）与前移齿条（4）配合；所述横移机构包含横移架（21），横移架（21）与横移滑轨（15）配合，横移架（21）上设置有横移齿轮驱动装置（22）、升降驱动装置（23）和升降吊臂（24），横移齿轮驱动装置（22）与横移齿条配合，升降驱动装置（23）带动升降吊臂（24）升降，机械手组件设置在升降吊臂（24）的下端。
2.根据权利要求1所述的龙门式桁架机械手，其特征在于：所述机械手组件包含电永磁铁装置（31），电永磁铁装置（31）与升降吊臂（24）的下端铰接，电永磁铁装置（31）的下侧设置有两个斜面电磁吸头（32），两个斜面电磁吸头（32）沿电永磁铁装置（31）的竖直中分面相互对称，电永磁铁装置（31）的铰接轴与其竖直中分面相互垂直。
3.根据权利要求1所述的龙门式桁架机械手，其特征在于：所述的两条前移承载梁（1）之间设置有加强梁（5），加强梁（5）设置在前移承载梁（1）的端部。
4.根据权利要求1所述的龙门式桁架机械手，其特征在于：所述前移承载梁（1）上还设置有多个沿前移承载梁（1）长度方向布置的滑轨压座（6），前移导轨（3）的下部与滑轨压座（6）配合。
5.根据权利要求1所述的龙门式桁架机械手，其特征在于：所述滑动座（12）上设置有滑轮和小导轮，滑轮与前移导轨（3）的上侧部配合，小导轮与前移导轨（3）的左右两侧配合。
6.根据权利要求1所述的龙门式桁架机械手，其特征在于：所述前移架（11）上设置有限位块（16），限位块（16）位于横移滑轨（15）的端部。
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