CN207172053U - 全智能重型机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型为全智能重型机械手，它采用桁架和行走小车相互配合的形式实现工作，它包括门架、桥架和在桥架上滑行的行走小车。行走小车运行车轮主动侧设有齿轮，相对应的导轨上侧面设有横向的齿条，所述的齿轮和齿条相互啮合，所述的齿轮通过电动机进行带动；机械手安装座为十字形结构，机械手安装座上设有前后对称的两根导柱，行走小车上对应的位置设置相应的定位筒，行走小车通过导柱和定位筒进行竖直方向的定位；可以保证安装在安装座上的抓精确手定位，便于抓手精确的进行工作，避免了传统的单独钢缆式的吊装方式中晃动所造成的误差。
Description
技术领域
本实用新型涉及到机械手的吊装设备，具体来说是全智能重型机械手。
背景技术
机械抓手是采用机械部件模仿人的手对物料进行抓取的一种设备，它主要应用到一些工况相对较为恶劣的场所，如高温、高压、腐蚀性较强的场所，用来代替人工实现物料的抓取等操作，它不仅可以有效的避免人体接触恶劣的工况，同时，机械手的抓取量、精度、较人工进行搬运或普通的自动机械臂的操作在工作效率上有极大的提升。
现阶段的机械手较多的采用机械臂进行支撑，即在机械臂的端部连接抓手，通过液压油缸的配合实现机械臂的移动和机械抓手的抓取操作，他存在一定的弊端，机械臂所能承载的重量较小，并且采用机械臂作业一般多为点对点式的工作方式，在一个工作流程内需要多个机械臂协同进行作业，而各机械臂之间相互独立并完成各自的工况，这样一方面增加了成本投入，另一方面不便于对设备的维护。
发明内容
本发明为全智能重型机械手，它采用桁架和行走小车相互配合的形式实现工作，实现行走小车的多点精确定位以及对机械手的吊装操作，不仅可以应用到多种工况较差的场所，同时具有极高的灵活性，可以完成多种形式的工作。
本实用新型实现上述目的采用以下技术方案：
全智能重型机械手，它包括门架、桥架和在桥架上滑行的行走小车。
所述的门架为长方体的框状结构，门架上部前后设有相互平行的滑道，所述的桥架为长方形的框架结构，桥架底部的前后分别设有与滑道相对应的滑轮，桥架通过滑轮在门架上进行横向滑动；桥架上左右两侧分别设有导轨，行走小车下部两侧分别设有与导轨相对应的运行车轮，行走小车通过运行车轮在桥架上进行纵向滑动；
行走小车运行车轮主动侧设有齿轮，相对应的导轨上侧面设有横向的齿条，所述的齿轮和齿条相互啮合，所述的齿轮通过电动机进行带动；
行走小车的一侧设有电器控制柜，行走小车的中心处设有起升机构，绞盘下部通过钢索连接有机械手安装座。
所述的机械手安装座为十字形结构，机械手安装座上设有前后对称的两根导柱，行走小车上对应的位置设置相应的定位筒，行走小车通过导柱和定位筒进行竖直方向的定位；机械手安装座上设有左右对称的两套导轮；起升机构包括绞盘、电动机以及安装在绞盘上的钢索；起升机构上的钢索的两端分别固定在绞盘的左右两侧，钢索的中心处穿过对称设置的两套导轮。
所述的定位筒和导柱为相互配合的方形结构，定位筒四边分别设有对内部的导柱进行定位的橡胶轮，橡胶轮相对应的定位筒壁上设有供橡胶轮通过的槽孔，所述的橡胶轮分别通过轮架进行支撑。
所述的行走小车包括若干横向和纵向的支杆相互连接而成，横向和纵向的支杆之间通过螺栓进行相互连接；所述的机械手安装座由横向和纵向的支杆相互穿插连接而成，设置有导轮的支杆的端面尺寸和长度小于连接导柱的支杆。
本实用新型采用上述技术方案具有以下有益效果：
采用桁架和行走小车相互搭配实现机械抓手安装座的四向移动和升降，保证了安装座的灵活度，为机械抓手在安装座上的良好工作提供了很好的依托。
导柱和两个导轮之间呈十字交叉的配合方式，在一定程度上可以保证安装座的稳定性，搭配定位装置进行使用，可以保证安装在安装座上的抓精确手定位，便于抓手精确的进行工作，避免了传统的单独钢缆式的吊装方式中晃动所造成的误差。
行走小车横向和纵向的支架之间通过插接和螺栓固定的形式，保证了小车整体的牢固性和稳定性，相较于焊接的连接方式更为牢靠，且便于小车的拆装。
附图说明
图1为本实用新型的主视图。
图2为本实用新型的侧视图。
图3为本实用新型的俯视图。
图4为机械手安装座和起升机构的连接示意图。
图5为导柱和定位筒之间相互配合的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。
全智能重型机械手，它包括门架1、桥架2和在桥架2上滑行的行走小车3。
所述的门架1为长方体的框状结构，门架1上部前后设有相互平行的滑道，所述的桥架2为长方形的框架结构，桥架2底部的前后分别设有与滑道相对应的滑轮，桥架2通过滑轮在门架1上进行横向滑动；桥架2上左右两侧分别设有导轨，行走小车3下部两侧分别设有与导轨相对应的运行车轮，行走小车通过运行车轮在桥架2上进行纵向滑动；
行走小车3的运行车轮一侧设有齿轮，相对应的导轨上侧面设有横向的齿条，所述的齿轮和齿条相互啮合，所述的齿轮通过电动机进行带动；
行走小车3的一侧设有电器控制柜5，行走小车3的中心处设有起升机构4，起升机构4下部通过钢索连接有机械手安装座6。
所述的机械手安装座6为十字形结构，机械手安装座6上设有前后对称的两根导柱601，行走小车3上对应的位置设置相应的定位筒602，行走小车3通过导柱601和定位筒602进行竖直方向的定位；机械手安装座6上设有两套导轮7，两套导轮7以导柱为中心相互对称；如图4所示，起升机构4包括绞盘401、电动机以及安装在绞盘401上的钢索402，绞盘401的中心处对应到所述的导柱601；起升机构4上的钢索402的两端分别固定在绞盘的左右两侧，钢索的中心处穿过对称设置的两套导轮7。
如图5所示，所述的定位筒602和导柱601为相互配合的方形结构，定位筒602四边分别设有对内部的导柱601进行定位的橡胶轮603，橡胶轮603相对应的定位筒602壁上设有供橡胶轮通过的槽孔，所述的橡胶轮603分别通过轮架604进行支撑。
所述的行走小车3包括若干横向和纵向的支杆相互连接而成，横向和纵向的支杆之间通过螺栓进行相互连接；所述的机械手安装座6由横向和纵向的支杆相互穿插连接而成，设置有导轮的支杆的端面尺寸和长度小于连接导柱的支杆。
本实施方式中，门架固定到相应的工位，进行固定，门架的具体结构及尺寸可以根据实际需要进行调整，桥架在门架上部进行横向的移动，行走小车的桥架上进行纵向的移动，使行走小车在门架的范围内可以做前后左右四个方向的精确行走定位。
行走小车采用横向和纵向的支杆相互插接，然后通过螺栓进行限位固定，相比于传统的焊接的连接方式来说，具有诸多的优先，首先，该种连接方式便于产品的安装和输送，在运输的过程中可以节省一定的空间，其次，该种连接方式的连接牢固性更好，焊接的方式需要对操作者有较高的技术性要求，并且出现隐患时不易及时发觉，而螺栓连接得牢固性高，对安装者的技术性要求相对较低，这些均是本装置所具备的优势。
机械抓手安装座采用横向和纵向的支杆相互穿插呈十字形结构，并通过螺栓进行固定，安装座整体呈前后左右对称的形式，而后的在前后左右的方向上分别设置钢绳拉索和导柱，可以对安装座起到很好的定位作用，钢绳采用双向拉伸的形式，在安装座上设置对称的两个导轮进行拉伸，共同保证了安装座在上下方向上的稳定性。
本装置在实际使用的过程中，在装置上相应的位置设置定位传感器，这样就可实现多点精确定位，是机械手安装座上下左右前后六个方向的位移可以精确的进行控制，可以避免实际使用中钢缆的晃动造成的误差，定位准确，同时，采用本装置进行操作可以完全代替多个机械臂的工作方式，使工作流程的进行在本装置的带动下完全实现。
Claims (4)
1.全智能重型机械手，它包括门架、桥架和在桥架上滑行的行走小车，其特征在于：所述的门架为长方体的框状结构，门架上部前后设有相互平行的滑道，所述的桥架为长方形的框架结构，桥架底部的前后分别设有与滑道相对应的滑轮，桥架通过滑轮在门架上进行横向滑动；桥架上左右两侧分别设有导轨，行走小车下部两侧分别设有与导轨相对应的运行车轮，行走小车通过运行车轮在桥架上进行纵向滑动；
行走小车运行车轮主动侧设有齿轮，相对应的导轨上侧面设有横向的齿条，所述的齿轮和齿条相互啮合，所述的齿轮通过电动机进行带动；
行走小车的一侧设有电器控制柜，行走小车的中心处设有起升机构，绞盘下部通过钢索连接有机械手安装座。
2.根据权利要求1所述的全智能重型机械手，其特征在于：所述的机械手安装座为十字形结构，机械手安装座上设有前后对称的两根导柱，行走小车上对应的位置设置相应的定位筒，行走小车通过导柱和定位筒进行竖直方向的定位；机械手安装座上设有左右对称的两套导轮；
起升机构包括绞盘、电动机以及安装在绞盘上的钢索；
起升机构上的钢索的两端分别固定在绞盘的左右两侧，钢索的中心处穿过对称设置的两套导轮。
3.根据权利要求2所述的全智能重型机械手，其特征在于：所述的定位筒和导柱为相互配合的方形结构，定位筒四边分别设有对内部的导柱进行定位的橡胶轮，橡胶轮相对应的定位筒壁上设有供橡胶轮通过的槽孔，所述的橡胶轮分别通过轮架进行支撑。
4.根据权利要求3所述的全智能重型机械手，其特征在于：所述的行走小车包括若干横向和纵向的支杆相互连接而成，横向和纵向的支杆之间通过螺栓进行相互连接；所述的机械手安装座由横向和纵向的支杆相互穿插连接而成，设置有导轮的支杆的端面尺寸和长度小于连接导柱的支杆。
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