CN106826779A - 一种提升式机械手 - Google Patents

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周发
周祎
秦志强
吴杨
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Suzhou Hauun Automation Machinery Co Ltd
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Suzhou Hauun Automation Machinery Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices

Abstract

本发明公开了一种提升式机械手，其特征在于：包括轨道及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车滑动安装于所述轨道上；所述抓取装置包括立杆及横臂，所述立杆的顶部安装于所述轨道小车上，所述横臂垂直于所述立杆设置，所述立杆的右侧面上设有一竖向导轨，所述横臂的左端经一导轨滑块滑动设置于所述竖向导轨内，所述横臂的右端设有一气涨轴，所述气涨轴平行于所述横臂设置；所述立杆的左侧底部还设有一扶手，所述扶手上设有一操作面板及显示面板；所述立杆的顶部右侧还设有一提升机构，所述提升机构经链条与所述横臂的左端相连；所述气涨轴及所述提升机构与所述操作面板电连接。本发明提高了产品的抓取质量及效率。

Description

一种提升式机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种提升式机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。自动化机械手一般由驱动系统、传动系统、执行系统及控制系统组成。
在对一些中空产品进行抓取时，一般选用两个夹爪抓住产品，然后进行运输，但是，产品在夹取时，还需要人工调节对位，难度高，同时夹爪抓取产品时，容易抓伤产品，影响产品质量。
发明内容
本发明目的是提供一种提升式机械手，通过使用该结构，提高了产品的抓取效率及抓取质量。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种提升式机械手，包括轨道及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车滑动安装于所述轨道上，且所述轨道小车的顶部挂接滑动与所述轨道上；所述抓取装置包括立杆及横臂，所述立杆的顶部安装于所述轨道小车上，所述横臂垂直于所述立杆设置，所述立杆的右侧面上设有一竖向导轨，所述横臂的左端经一导轨滑块滑动设置于所述竖向导轨内，所述横臂的右端设有一气涨轴，所述气涨轴平行于所述横臂设置；所述立杆的左侧底部还设有一扶手，所述扶手上设有一操作面板及显示面板；所述立杆的顶部右侧还设有一提升机构，所述提升机构经链条与所述横臂的左端相连；所述气涨轴及所述提升机构与所述操作面板电连接。
上述技术方案中，所述提升机构为电机及旋转轴，所述电机与所述操作面板相连，所述旋转轴垂直于所述立杆设置，所述电机的输出轴与所述旋转轴相连，所述链条缠绕于所述旋转轴上，所述链条的一端与所述旋转轴固定相连，另一端与所述横臂的左端固定相连。
上述技术方案中，所述气涨轴与一气源相连，所述气涨轴的左端与所述横臂的右端相连，所述气涨轴的右端还设有一摄像头，所述摄像头与所述显示面板相连。
上述技术方案中，所述竖向导轨旁侧的立杆上还均布有复数个接近开关，所述接近开关与所述操作面板相连。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1.本发明中利用提升机构带动横臂移动，再利用气涨轴的充气与放气抓取产品，产品的抓取效率高，质量好，同时在气涨轴的端部设置摄像头与显示面板连接，便于操作人员进行定位，提高了产品的抓取质量及抓取效率。
附图说明
图1是本发明实施例一中的结构示意图；
图2是图1的立体结构示意图。
其中：1、轨道；2、轨道小车；3、立杆；4、横臂；5、竖向导轨；6、导轨滑块；7、气涨轴；8、扶手；9、操作面板；10、显示面板；11、链条；12、电机；13、旋转轴；14、摄像头；15、接近开关。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
实施例一：参见图1、2所示，一种提升式机械手，包括轨道1及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车2滑动安装于所述轨道1上，且所述轨道小车2的顶部挂接滑动与所述轨道1上；所述抓取装置包括立杆3及横臂4，所述立杆3的顶部安装于所述轨道小车2上，所述横臂4垂直于所述立杆3设置，所述立杆3的右侧面上设有一竖向导轨5，所述横臂4的左端经一导轨滑块6滑动设置于所述竖向导轨5内，所述横臂4的右端设有一气涨轴7，所述气涨轴7平行于所述横臂4设置；所述立杆3的左侧底部还设有一扶手8，所述扶手8上设有一操作面板9及显示面板10；所述立杆3的顶部右侧还设有一提升机构，所述提升机构经链条11与所述横臂4的左端相连；所述气涨轴7及所述提升机构与所述操作面板9电连接。
在本实施例中，在使用时，由操作人员抓住扶手，然后控制提升机构工作，带动横臂上下移动，在这个过程中，由操作人员控制气涨轴插于产品内，然后给气涨轴充气，夹住产品，实现产品的抓取。
参见图1、2所示，所述提升机构为电机12及旋转轴13，所述电机12与所述操作面板9相连，所述旋转轴13垂直于所述立杆3设置，所述电机12的输出轴与所述旋转轴13相连，所述链条11缠绕于所述旋转轴13上，所述链条11的一端与所述旋转轴13固定相连，另一端与所述横臂4的左端固定相连。
所述气涨轴7与一气源相连，所述气涨轴7的左端与所述横臂4的右端相连，所述气涨轴7的右端还设有一摄像头14，所述摄像头14与所述显示面板10相连。在本实施例中，由于产品距离扶手比较远，操作人员难以正常对位，因此，设置摄像头，操作人员可以通过显示面板看到气涨轴端部的产品，便于对位，便于产品的抓取。
在本实施例中，所述竖向导轨5旁侧的立杆3上还均布有复数个接近开关15，所述接近开关15与所述操作面板9相连。产品一般是堆叠放到一起的，这样便于抓取，但是上层产品抓取完成之后，抓取下层产品时，还需要操作人员对位，比较麻烦，因此，设置接近开关，横臂每次下降一定程度，都会被接近开关检测到，横臂停止，便于气涨轴的对位，提高了产品的抓取效率及抓取质量。

Claims (4)

1.一种提升式机械手，其特征在于：包括轨道及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车滑动安装于所述轨道上，且所述轨道小车的顶部挂接滑动与所述轨道上；所述抓取装置包括立杆及横臂，所述立杆的顶部安装于所述轨道小车上，所述横臂垂直于所述立杆设置，所述立杆的右侧面上设有一竖向导轨，所述横臂的左端经一导轨滑块滑动设置于所述竖向导轨内，所述横臂的右端设有一气涨轴，所述气涨轴平行于所述横臂设置；所述立杆的左侧底部还设有一扶手，所述扶手上设有一操作面板及显示面板；所述立杆的顶部右侧还设有一提升机构，所述提升机构经链条与所述横臂的左端相连；所述气涨轴及所述提升机构与所述操作面板电连接。
2.根据权利要求1所述的提升式机械手，其特征在于：所述提升机构为电机及旋转轴，所述电机与所述操作面板相连，所述旋转轴垂直于所述立杆设置，所述电机的输出轴与所述旋转轴相连，所述链条缠绕于所述旋转轴上，所述链条的一端与所述旋转轴固定相连，另一端与所述横臂的左端固定相连。
3.根据权利要求1所述的提升式机械手，其特征在于：所述气涨轴与一气源相连，所述气涨轴的左端与所述横臂的右端相连，所述气涨轴的右端还设有一摄像头，所述摄像头与所述显示面板相连。
4.根据权利要求1所述的提升式机械手，其特征在于：所述竖向导轨旁侧的立杆上还均布有复数个接近开关，所述接近开关与所述操作面板相连。
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