CN106826783A - 一种机械手臂 - Google Patents

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周发
周祎
秦志强
吴杨
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

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Abstract

本发明公开了一种机械手臂，其特征在于：包括轨道及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车滑动安装于所述轨道上；所述抓取装置包括中空立架、提升气缸及抓取机构，所述中空立架的顶部安装于所述轨道小车中部，所述提升气缸的顶部固定于所述中空立架的内部顶侧，所述抓取机构设置于所述中空立架的正下方，且所述抓取机构的顶部经连接装置与所述提升气缸的输出轴相连；所述中空立架的外部两侧还分别设有一竖向导轨，两侧所述竖向导轨上分别设有一导轨滑块，两块所述导轨滑块分别经一连接板相连；所述连接板的两端分别与两侧所述导轨滑块相连，所述连接板的中部与所述提升气缸的输出轴固定相连。本发明中提高了产品的抓取质量及抓取效率。

Description

一种机械手臂
技术领域
本发明涉及一种机械手臂。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。自动化机械手一般由驱动系统、传动系统、执行系统及控制系统组成。
在现有技术中，有一些机械手臂在提取物品时，灵活度不够，导致抓取难度大。
发明内容
本发明目的是提供一种机械手臂，通过使用该结构，提高了产品的抓取灵活性以及便利性。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机械手臂，包括轨道及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车滑动安装于所述轨道上，且所述轨道小车的顶部挂接滑动与所述轨道上；所述抓取装置包括中空立架、提升气缸及抓取机构，所述中空立架的顶部安装于所述轨道小车中部，所述提升气缸的顶部固定于所述中空立架的内部顶侧，所述抓取机构设置于所述中空立架的正下方，且所述抓取机构的顶部经连接装置与所述提升气缸的输出轴相连；所述中空立架的外部两侧还分别设有一竖向导轨，两侧所述竖向导轨上分别设有一导轨滑块，两块所述导轨滑块分别经一连接板相连；所述连接板的两端分别与两侧所述导轨滑块相连，所述连接板的中部与所述提升气缸的输出轴固定相连。
上述技术方案中，所述抓取机构包括连接杆、两根安装杆及复数个吸盘夹具，两根所述安装杆的中部分别安装于所述连接杆底部的两端，复数个所述吸盘夹具均布于所述安装杆的底部上。
上述技术方案中，每个所述吸盘夹具的顶部均设有一抱箍，所述吸盘夹具经所述抱箍卡接安装于所述安装杆上。
上述技术方案中，所以安装杆的顶面中部设有一套箍，所述安装杆经所述套箍卡接安装于所述连接杆上。
上述技术方案中，所述连接装置包括连接架及旋转轴，所述连接架的顶部与所述提升气缸的输出轴相连，所述旋转轴的顶部与所述连接架的底部相连，所述旋转轴的底部与所述连接杆的顶面中部相连，抓取机构经所述旋转轴转动安装于所述连接架的底部上。
上述技术方案中，还包括一旋转抓手，所述旋转抓手安装于所述连接杆上。
上述技术方案中，所述旋转抓手包括两根立杆及一根U型杆，两根所述立杆的底部分别安装于所述旋转轴两侧的连接杆上，所述U型杆的两端分别与两根所述立杆的顶部相连，且所述旋转轴及所述连接架均设置于所述U型杆的U型槽内。
上述技术方案中，所述立杆平行于所述旋转轴设置，所述U型杆垂直于所述旋转轴设置。
上述技术方案中，两侧所述竖向导轨的中部还分别设有一挡板，所述挡板经螺栓安装于所述竖向导轨上。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1.本发明中抓取装置通过轨道小车滑动安装于轨道上，便于调节抓取装置的X轴方向的灵活性，通过提升气缸拉动抓取机构，实现了抓取机构Y轴方向的灵活性，再通过旋转轴的设置，便于调节抓取机构的角度，同时，竖向导轨及导轨滑块的设置，便于对抓取机构进行Y轴方向的导向，同时进行支撑，防止提升气缸的输出轴受力过大而变形，保证提升气缸的使用寿命。
附图说明
图1是本发明实施例一中的结构示意图；
图2是图1的右视图；
图3是图1的立体结构示意图。
其中：1、轨道；2、轨道小车；3、中空立架；4、提升气缸；5、竖向导轨；6、导轨滑块；7、连接板；8、连接杆；9、安装杆；10、吸盘夹具；11、抱箍；12、套箍；13、连接架；14、旋转轴；15、旋转抓手；16、立杆；17、U型杆；18、挡板。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
实施例一：参见图1～3所示，一种机械手臂，包括轨道1及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车2滑动安装于所述轨道1上，且所述轨道小车2的顶部挂接滑动与所述轨道1上；所述抓取装置包括中空立架3、提升气缸4及抓取机构，所述中空立架3的顶部安装于所述轨道小车2中部，所述提升气缸4的顶部固定于所述中空立架3的内部顶侧，所述抓取机构设置于所述中空立架3的正下方，且所述抓取机构的顶部经连接装置与所述提升气缸4的输出轴相连；所述中空立架3的外部两侧还分别设有一竖向导轨5，两侧所述竖向导轨5上分别设有一导轨滑块6，两块所述导轨滑块6分别经一连接板7相连；所述连接板7的两端分别与两侧所述导轨滑块6相连，所述连接板7的中部与所述提升气缸4的输出轴固定相连。
在本实施例中，在使用时，提升气缸带动抓取机构下降，由抓取机构抓取产品，抓取完成之后，提升气缸带动抓取机构上升，再由轨道小车带动抓取机构移动，然后再由提升气缸带动抓取机构移动到指定位置，抓取机构将产品放下即可，实现产品的抓取与放料。在这个过程中，为了保证抓取机构移动位置的稳定及精确，设置竖向导轨及导轨滑块，利用连接杆将导轨滑块与提升气缸的输出轴连接，能够保证抓取机构的移动轨迹保持竖直状态，同时移动位置的稳定性也更强。
参见图1～3所示，所述抓取机构包括连接杆8、两根安装杆9及复数个吸盘夹具10，两根所述安装杆9的中部分别安装于所述连接杆8底部的两端，复数个所述吸盘夹具10均布于所述安装杆9的底部上。其中，吸盘夹具上连接有气源，用于对吸盘夹具进行抽真空，能够对产品进行吸附。
参见图1～3所示，每个所述吸盘夹具10的顶部均设有一抱箍11，所述吸盘夹具10经所述抱箍11卡接安装于所述安装杆9上。在本实施例中，抱箍的顶部设有一螺栓，在安装时，只需要拧松螺栓，将抱箍套设于安装杆上，然后拧紧螺栓，即可将吸盘夹具牢固的安装于安装杆上。通过抱箍及螺栓的设置，便于调节吸盘夹具在安装杆上的位置，方便快捷。
其中，所以安装杆9的顶面中部设有一套箍12，所述安装杆9经所述套箍12卡接安装于所述连接杆8上。套箍的设置，也便于调节两根安装杆的位置，保证抓取机构的平衡性。
所述连接装置包括连接架13及旋转轴14，所述连接架13的顶部与所述提升气缸4的输出轴相连，所述旋转轴14的顶部与所述连接架13的底部相连，所述旋转轴14的底部与所述连接杆8的顶面中部相连，抓取机构经所述旋转轴转动安装于所述连接架的底部上。通过旋转轴的设置，产品抓取之后，可以转动抓取机构，任意调节抓取机构的角度，便于抓取产品及放置产品，方便快捷，保证了产品的安装效率及质量。
还包括一旋转抓手15，所述旋转抓手15安装于所述连接杆8上。通过抓手的设置，可以由操作人员抓住抓手，使抓取机构围绕着转轴转动，方便快捷。
所述旋转抓手15包括两根立杆16及一根U型杆17，两根所述立杆16的底部分别安装于所述旋转轴14两侧的连接杆8上，所述U型杆17的两端分别与两根所述立杆16的顶部相连，且所述旋转轴14及所述连接架13均设置于所述U型杆17的U型槽内。所述立杆平行于所述旋转轴设置，所述U型杆垂直于所述旋转轴设置。
在本实施例中，将旋转轴及连接架均设置于U型槽内，抓取旋转抓手转动时，旋转抓手的立杆本身不会对抓取机构造成影响，同时，抓取机构转动时，U型杆会围绕着旋转轴及连接架转动，完全不会造成任何影响，便于操作人员操作。
参见图1～3所示，两侧所述竖向导轨5的中部还分别设有一挡板18，所述挡板18经螺栓安装于所述竖向导轨5上。通过挡板的设置，可以用于限制导轨滑块向下运动的距离，保证抓取机构的使用质量，防止抓取机构被碰伤，保证使用寿命。

Claims (9)

1.一种机械手臂，其特征在于：包括轨道及抓取装置，所述抓取装置经一轨道小车滑动安装于所述轨道上，且所述轨道小车的顶部挂接滑动与所述轨道上；所述抓取装置包括中空立架、提升气缸及抓取机构，所述中空立架的顶部安装于所述轨道小车中部，所述提升气缸的顶部固定于所述中空立架的内部顶侧，所述抓取机构设置于所述中空立架的正下方，且所述抓取机构的顶部经连接装置与所述提升气缸的输出轴相连；所述中空立架的外部两侧还分别设有一竖向导轨，两侧所述竖向导轨上分别设有一导轨滑块，两块所述导轨滑块分别经一连接板相连；所述连接板的两端分别与两侧所述导轨滑块相连，所述连接板的中部与所述提升气缸的输出轴固定相连。
2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述抓取机构包括连接杆、两根安装杆及复数个吸盘夹具，两根所述安装杆的中部分别安装于所述连接杆底部的两端，复数个所述吸盘夹具均布于所述安装杆的底部上。
3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：每个所述吸盘夹具的顶部均设有一抱箍，所述吸盘夹具经所述抱箍卡接安装于所述安装杆上。
4.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：所以安装杆的顶面中部设有一套箍，所述安装杆经所述套箍卡接安装于所述连接杆上。
5.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：所述连接装置包括连接架及旋转轴，所述连接架的顶部与所述提升气缸的输出轴相连，所述旋转轴的顶部与所述连接架的底部相连，所述旋转轴的底部与所述连接杆的顶面中部相连，抓取机构经所述旋转轴转动安装于所述连接架的底部上。
6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于：还包括一旋转抓手，所述旋转抓手安装于所述连接杆上。
7.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征在于：所述旋转抓手包括两根立杆及一根U型杆，两根所述立杆的底部分别安装于所述旋转轴两侧的连接杆上，所述U型杆的两端分别与两根所述立杆的顶部相连，且所述旋转轴及所述连接架均设置于所述U型杆的U型槽内。
8.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征在于：所述立杆平行于所述旋转轴设置，所述U型杆垂直于所述旋转轴设置。
9.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：两侧所述竖向导轨的中部还分别设有一挡板，所述挡板经螺栓安装于所述竖向导轨上。
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