CN110253607A - 一种可调节握力强度的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调节握力强度的机械手，包括固定杆、夹取机构、传动机构、固定机构、调节机构和转动机构，所述固定杆分别与夹取机构、固定机构和转动机构连接，所述夹取机构分别与传动机构、转动机构和调节机构连接，所述固定杆的底端通过转轴活动设置有夹取机构。本发明通过安装有调节机构通过在安装孔内部转动安装块，能够移动安装块的位置，能够使第一电磁铁和第二电磁铁之间的距离改变，在夹取货物的时候使支撑板所可以移动的距离发生改变，能够调节夹取产品的握力。

Description

一种可调节握力强度的机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种可调节握力强度的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手存在以下不足：

1、现有的机械手在使用的时候不能很好的调节机械手夹取产品时候的力度，在抓取产品不同的产品的时候需要使用不同强度的握力，且现在的机械手没有缓冲的装置，机械手在抓取产品的时候有可能造成产品发生损坏；

2、现有的机械手不能很方便的进行转动，在对产品进行夹取和放置的时候很不方便，使用起来十分的麻烦。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可调节握力强度的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可调节握力强度的机械手，包括固定杆、夹取机构、传动机构、固定机构、调节机构和转动机构，所述固定杆分别与夹取机构、固定机构和转动机构连接，所述夹取机构分别与传动机构、转动机构和调节机构连接，所述固定杆的底端通过转轴活动设置有夹取机构。

进一步的，所述夹取机构包括主体、夹板、第一限位杆和第二限位杆，所述主体的顶端通过转轴与固定杆的底端活动连接，所述夹板的内部两侧均活动设置有夹板，所述主体的内部两侧的上端固定设置有第一限位杆，所述第一限位杆的另一端穿过夹板开设的通孔与主体的另一侧固定连接，所述主体内部两侧在第一限位杆的下方固定设置有第二限位杆，所述第二限位杆的另一端穿过夹板开设的通孔与主体的另一侧固定连接；

进一步的，所述传动机构包括第一电机和丝杆，所述主体内部两侧在第一限位杆和第二限位杆之间通过安装座固定设置有第一电机，所述第一电机的一端固定设置有丝杆，所述第一电机的输出轴端与丝杆传动连接，所述丝杆的另一端穿过夹板开设的螺纹孔与主体的另一侧通过轴承活动连接；

进一步的，所述固定机构包括固定块、固定架和第一滑块，所述固定杆的外侧固定套设有固定块，所述固定块的外侧开设有限位槽，所述主体的底端两侧均固定设置有固定架，所述固定架的顶端靠近固定杆的一侧固定设置有第一滑块，所述第一滑块活动设置在限位槽内部；

进一步的，所述夹板的一侧内部固定设置有伸缩杆，所述伸缩杆的一端穿过夹板设置在夹板的一侧，所述伸缩杆位于夹板外侧的一端固定设置有支撑板；

进一步的，所述调节机构包括保护板、第一电磁铁、第一钢板、安装块、第二电磁铁和第二钢板，所述夹板的一侧开设有安装孔，所述支撑板的一侧在安装孔内部固定设置有第一电磁铁，所述支撑板在第一电磁铁的外侧固定设置有保护板，所述保护板的靠近夹板的一侧固定设置有第一钢板，所述第一钢板的一侧与第一电磁铁固定连接，所述夹板在安装包板的另一侧通过螺栓活动设置有安装块，所述安装块一侧在安装孔内部固定设置有第二电磁铁，所述安装块在靠近支撑板的一侧固定设置有第二钢板，所述第二钢板的一侧与第二电磁铁固定连接；

进一步的，所述固定架的底端通过安装架固定设置有支撑杆，所述支撑杆的另一端穿过夹板通过安装架与固定架的另一侧固定连接，所述支撑杆的底端开设有第一滑槽，所述支撑板的顶端活动设置在第一滑槽内部，所述支撑板在第一滑槽的两侧均开设有第二滑槽，所述支撑板的顶端两侧均固定设置有第二滑块，所述第二滑块活动设置在第二滑槽内部；

进一步的，所述转动机构包括安装板、齿条、第二电机和齿轮，所述固定杆的底端外侧固定设置有安装板，所述安装板远离固定杆的一侧固定设置有齿条，所述主体的顶端两侧均开设有安装槽，所述安装槽内部固定设置有第二电机，所述第二电机的顶端固定设置有与齿条相啮合的齿轮，所述第二电机的输出轴端与齿轮连接；

进一步的，所述主体的顶端在第二电机的外侧均固定设置有保护框；

进一步的，所述支撑板的一侧固定设置有硅胶防滑垫。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过安装有调节机构通过在安装孔内部转动安装块，能够移动安装块的位置，能够使第一电磁铁和第二电磁铁之间的距离改变，在夹取货物的时候使支撑板所可以移动的距离发生改变，能够调节夹取产品的握力；

2、本发明通过使用第一电磁铁和第二电磁铁产生互斥力，且通过支撑板的一侧与产品接触，能够在夹取货物的时候有效的进行缓冲，保护了货物；

3、本发明通过第二电机带动齿轮发生转动，通过齿轮转动的时候能够使主体发生转动，使机械手在夹取和放置货物的时候更加的方便；

4、本发明通过在需要夹取货物的时候通过第一电机带动丝杆转动，在丝杆转动的时候使夹板相靠近对货物进行夹取，这样能够有效的提高夹取力，使货物夹取的更加的稳定；

5、本发明通过设置有固定机构能够加强对主体与固定杆之间的连接，放置主体与固定杆之间发生脱落，使机械手在使用的时候更加的安全。

附图说明

图1为本发明一种可调节握力强度的机械手整体结构示意图；

图2为本发明一种可调节握力强度的机械手图1中的A处的放大示意图；

图3为本发明一种可调节握力强度的机械手图1中的B处的放大示意图；

图4为本发明一种可调节握力强度的机械手的支撑板与支撑杆的安装示意图；

图5为本发明一种可调节握力强度的机械手的第一滑块安装示意图。

图中：1、固定杆；2、夹取机构；21、主体；22、夹板；23、第一限位杆；24、第二限位杆；3、传动机构；31、第一电机；32、丝杆；4、固定机构；41、固定块；42、固定架；43、第一滑块；44、限位槽；5、调节机构；51、保护板；52、第一电磁铁；53、第一钢板；54、安装块；55、第二电磁铁；56、第二钢板；57、安装孔；6、转动机构；61、安装板；62、齿条；63、第二电机；64、齿轮；65、安装槽；7、伸缩杆；8、支撑板；9、支撑杆；10、第一滑槽；11、第二滑槽；12、第二滑块；13、保护框；14、硅胶防滑垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种可调节握力强度的机械手，包括固定杆1、夹取机构2、传动机构3、固定机构4、调节机构5和转动机构6，固定杆1分别与夹取机构2、固定机构4和转动机构6连接，夹取机构2分别与传动机构3、转动机构6和调节机构5连接，固定杆1的底端通过转轴活动设置有夹取机构2。

本发明中夹取机构2包括主体21、夹板22、第一限位杆23和第二限位杆24，主体21的顶端通过转轴与固定杆1的底端活动连接，夹板22的内部两侧均活动设置有夹板22，主体21的内部两侧的上端固定设置有第一限位杆23，第一限位杆23的另一端穿过夹板22开设的通孔与主体21的另一侧固定连接，主体21内部两侧在第一限位杆23的下方固定设置有第二限位杆24，第二限位杆24的另一端穿过夹板22开设的通孔与主体21的另一侧固定连接；

本发明中传动机构3包括第一电机31和丝杆32，主体21内部两侧在第一限位杆23和第二限位杆24之间通过安装座固定设置有第一电机31，第一电机31的一端固定设置有丝杆32，第一电机31的输出轴端与丝杆32传动连接，丝杆32的另一端穿过夹板22开设的螺纹孔与主体21的另一侧通过轴承活动连接；

本发明中固定机构4包括固定块41、固定架42和第一滑块43，固定杆1的外侧固定套设有固定块41，固定块41的外侧开设有限位槽44，主体21的底端两侧均固定设置有固定架42，固定架42的顶端靠近固定杆1的一侧固定设置有第一滑块43，第一滑块43活动设置在限位槽44内部；

本发明中夹板22的一侧内部固定设置有伸缩杆7，伸缩杆7的一端穿过夹板22设置在夹板22的一侧，伸缩杆7位于夹板22外侧的一端固定设置有支撑板8；

本发明中调节机构5包括保护板51、第一电磁铁52、第一钢板53、安装块54、第二电磁铁55和第二钢板56，夹板22的一侧开设有安装孔57，支撑板8的一侧在安装孔57内部固定设置有第一电磁铁52，支撑板8在第一电磁铁52的外侧固定设置有保护板51，保护板51的靠近夹板22的一侧固定设置有第一钢板53，第一钢板53的一侧与第一电磁铁52固定连接，夹板22在安装包板的另一侧通过螺栓活动设置有安装块54，安装块54一侧在安装孔57内部固定设置有第二电磁铁55，安装块54在靠近支撑板8的一侧固定设置有第二钢板56，第二钢板56的一侧与第二电磁铁55固定连接；

本发明中固定架42的底端通过安装架固定设置有支撑杆9，支撑杆9的另一端穿过夹板22通过安装架与固定架42的另一侧固定连接，支撑杆9的底端开设有第一滑槽10，支撑板8的顶端活动设置在第一滑槽10内部，支撑板8在第一滑槽10的两侧均开设有第二滑槽11，支撑板8的顶端两侧均固定设置有第二滑块12，第二滑块12活动设置在第二滑槽11内部；

本发明中转动机构6包括安装板61、齿条62、第二电机63和齿轮64，固定杆1的底端外侧固定设置有安装板61，安装板61远离固定杆1的一侧固定设置有齿条62，主体21的顶端两侧均开设有安装槽65，安装槽65内部固定设置有第二电机63，第二电机63的顶端固定设置有与齿条62相啮合的齿轮64，第二电机63的输出轴端与齿轮64连接；

本发明中主体21的顶端在第二电机63的外侧均固定设置有保护框13；

本发明中支撑板8的一侧固定设置有硅胶防滑垫14。

工作原理：本发明通过在使用的时候根据所需要加持产品的特征，通过旋转安装块54，使安装块54通过螺纹在安装孔57内部移动，在调节安装块54的时候能够使安装块54一侧安装的第二电磁铁55的位置发生移动，使第一电磁铁52和第二电磁铁55之间的距离发生改变，能够调整对产品的握力强度，通过控制第一电机31带动丝杆32发生转动，在丝杆32发生转动的时候能够使夹板22发生移动，使主体21两侧的夹板22均向中间移动，通过夹板22一侧的支撑板8与所需要夹持的产品相接触，通过第一电磁铁52和第二电磁铁55通电，第一电磁铁52和第二电磁铁55产生的磁力相靠近的一侧为同性磁极，使第一电磁铁52和第二电磁铁55之间产生互斥力，能够在夹持产品的时候进行有效的进行一个缓冲，放置对产品造成损坏，在夹持好产品需要夹取机构2发生转动的时候，通过控制第二电机63带动齿轮64转动，由于齿轮64的一侧与齿条62相接触，导致电机带动齿轮64在转动的时候会带动主体21发转动，来调整夹取机构2的角度，使夹取和放置产品的时候更加的方便。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种可调节握力强度的机械手，包括固定杆(1)、夹取机构(2)、传动机构(3)、固定机构(4)、调节机构(5)和转动机构(6)，其特征在于：所述固定杆(1)分别与夹取机构(2)、固定机构(4)和转动机构(6)连接，所述夹取机构(2)分别与传动机构(3)、转动机构(6)和调节机构(5)连接，所述固定杆(1)的底端通过转轴活动设置有夹取机构(2)。

2.根据权利要求1所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述夹取机构(2)包括主体(21)、夹板(22)、第一限位杆(23)和第二限位杆(24)，所述主体(22)的顶端通过转轴与固定杆(1)的底端活动连接，所述夹板(22)的内部两侧均活动设置有夹板(22)，所述所述主体(21)的内部两侧的上端固定设置有第一限位杆(22)，所述第一限位杆(22)的另一端穿过夹板(22)开设的通孔与主体(21)的另一侧固定连接，所述主体(21)内部两侧在第一限位杆(23)的下方固定设置有第二限位杆(24)，所述第二限位杆(24)的另一端穿过夹板(22)开设的通孔与主体(21)的另一侧固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述传动机构(3)包括第一电机(31)和丝杆(32)，所述主体(21)内部两侧在第一限位杆(23)和第二限位杆(24)之间通过安装座固定设置有第一电机(31)，所述第一电机(31)的一端固定设置有丝杆(32)，所述第一电机(31)的输出轴端与丝杆(32)传动连接，所述丝杆(32)的另一端穿过夹板(22)开设的螺纹孔与主体(21)的另一侧通过轴承活动连接。

4.根据权利要求2所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述固定机构(4)包括固定块(41)、固定架(42)和第一滑块(43)，所述固定杆(1)的外侧固定套设有固定块(41)，所述固定块(41)的外侧开设有限位槽(44)，所述主体(21)的底端两侧均固定设置有固定架(42)，所述固定架(42)的顶端靠近固定杆(1)的一侧固定设置有第一滑块(43)，所述第一滑块(43)活动设置在限位槽(44)内部。

5.根据权利要求2所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述夹板(22)的一侧内部固定设置有伸缩杆(7)，所述伸缩杆(7)的一端穿过夹板(22)设置在夹板(22)的一侧，所述伸缩杆(7)位于夹板(22)外侧的一端固定设置有支撑板(8)。

6.根据权利要求2所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述调节机构(5)包括保护板(51)、第一电磁铁(52)、第一钢板(53)、安装块(54)、第二电磁铁(55)和第二钢板(56)，所述夹板(22)的一侧开设有安装孔(57)，所述支撑板(8)的一侧在安装孔(57)内部固定设置有第一电磁铁(52)，所述支撑板(8)在第一电磁铁(52)的外侧固定设置有保护板(51)，所述保护板(51)的靠近夹板(22)的一侧固定设置有第一钢板(53)，所述第一钢板(53)的一侧与第一电磁铁(52)固定连接，所述夹板(22)在安装包板的另一侧通过螺栓活动设置有安装块(54)，所述安装块(54)一侧在安装孔(57)内部固定设置有第二电磁铁(55)，所述安装块(54)在靠近支撑板(8)的一侧固定设置有第二钢板(56)，所述第二钢板(56)的一侧与第二电磁铁(55)固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述固定架(42)的底端通过安装架固定设置有支撑杆(9)，所述支撑杆(9)的另一端穿过夹板(22)通过安装架与固定架(42)的另一侧固定连接，所述支撑杆(9)的底端开设有第一滑槽(10)，所述支撑板(8)的顶端活动设置在第一滑槽(10)内部，所述支撑板(8)在第一滑槽(10)的两侧均开设有第二滑槽(11)，所述支撑板(8)的顶端两侧均固定设置有第二滑块(12)，所述第二滑块(12)活动设置在第二滑槽(11)内部。

8.根据权利要求1所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述转动机构(6)包括安装板(61)、齿条(62)、第二电机(63)和齿轮(64)，所述固定杆(1)的底端外侧固定设置有安装板(61)，所述安装板(61)远离固定杆(1)的一侧固定设置有齿条(62)，所述主体(21)的顶端两侧均开设有安装槽(65)，所述安装槽(65)内部固定设置有第二电机(63)，所述第二电机(63)的顶端固定设置有与齿条(62)相啮合的齿轮(64)，所述第二电机(63)的输出轴端与齿轮(64)连接。

9.根据权利要求8所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述主体(21)的顶端在第二电机(63)的外侧均固定设置有保护框(13)。

10.根据权利要求8所述的一种可调节握力强度的机械手，其特征在于：所述支撑板(8)的一侧固定设置有硅胶防滑垫(14)。