CN107639646A - 一种伸缩机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伸缩机械手，包括滑动轨道、电动葫芦、转动杆、环形槽、钢丝、支撑顶板、第一导向伸缩杆、第二导向伸缩杆、第一支撑方形杆、第二支撑方形杆、第一驱动器、第二驱动器、电动机、转动板，在转动板的下端安装有机械手支座，在机械手支座的外部安装有弧形支架，在弧形支架内安装有中部支撑杆和底部支撑件，在底部支撑件的下端安装有多个铰接座，在每个铰接座上安装有机械夹爪。本发明通过利用滑动轨道，便于实现整个伸缩机械爪实现横向位置的调节，通过设置有第一驱动器和第二驱动器，能够实现整个伸缩机械爪的上下升降，通过设置有电机，这样能够实现伸缩机械爪的旋转运动，便于利用机械夹爪进行抓取工件。

Description

一种伸缩机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种伸缩机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前的机械手在使用过程中，自由度较少，不便于进行伸缩操作、旋转操作以及位置的移动，这样不便于进行工件的抓取操作。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的不足，提供了一种伸缩机械手。

本发明是通过以下技术方案实现：

一种伸缩机械手，包括滑动轨道、安装在所述滑动轨道上的电动葫芦，在所述电动葫芦安装有转动杆，在所述转动杆上加工有环形槽，并在所述转动杆上缠绕有钢丝，所述钢丝的一端用于连接安装在支撑顶板上的挂钩，在所述支撑顶板的底端一侧安装有第一导向伸缩杆，在所述支撑顶板的底端另一侧安装有第二导向伸缩杆，在所述第一导向伸缩杆的侧端底部安装有第一支撑方形杆，在所述第二导向伸缩杆的侧端底部安装有第二支撑方形杆，在所述支撑顶板的底端安装有第一驱动器和第二驱动器，在所述第一支撑方形杆和第二支撑方形杆之间安装有电动机，所述电动机的电动机轴通过联轴器与转动轴相连，所述转动轴安装在转动板上，在所述转动板的下端安装有机械手支座，在所述机械手支座的外部安装有弧形支架，在所述弧形支架内安装有中部支撑杆和底部支撑件，在所述底部支撑件的下端安装有多个铰接座，在每个铰接座上安装有机械夹爪。

作为本发明的优选技术方案，在所述滑动轨道上安装有滑动座体，所述滑动座体的底端安装在所述电动葫芦的顶端。

作为本发明的优选技术方案，所述第一驱动器的另一端安装在所述第一支撑方形杆的上端，所述第二驱动器的另一端安装在所述第二支撑方形杆的上端，所述第一驱动器和第二驱动器用于驱动整个电动机的升降。

作为本发明的优选技术方案，在所述转动板内加工有轴承腔，在所述轴承腔内安装有轴承，所述轴承的外圈与转动板过盈配合安装，所述转动轴穿过轴承的内圈。

作为本发明的优选技术方案，在所述转动板的下端安装有第一斜向加强杆，在所述转动板的下端安装有第二斜向加强杆，所述第一斜向加强杆和第二斜向加强杆的另一端安装在弧形支架上。

作为本发明的优选技术方案，所述机械夹爪包括安装在所述铰接座上的第一夹紧杆、与所述第一夹紧杆活动安装的第二夹紧杆、与所述第一夹紧杆活动安装的第三夹紧杆，在所述第二夹紧杆的一端活动安装有折形杆，在所述第三夹紧杆的一端活动安装有第四夹紧杆，在所述折形杆的一端活动安装有连杆，在所述第四夹紧杆和所述连杆之间安装有角形夹紧块，在所述角形夹紧块的外部安装有弹性夹紧块。

作为本发明的优选技术方案，所述第一驱动器和所述第二驱动器均为单杆双作用式液压缸，且采用同步液压系统进行控制。

作为本发明的优选技术方案，所述轴承为圆柱滚子轴承。

其工作原理为：在使用时，将滑动座体滑动安装在滑动轨道上，并将电动葫芦安装在滑动座体的下端，滑动座体能够带动电动葫芦沿着滑动轨道进行滑动，这样能够调节电动葫芦的横向位置；利用钢丝实现支撑顶板的上下运动，在所述支撑顶板的底端安装有第一驱动器和所述第二驱动器，第一驱动器和所述第二驱动器采用同步液压系统进行控制，这样便于控制电动机的升降，通过设置有第一导向伸缩杆和第二导向伸缩杆，能够提高其导向性能，防止第一驱动器和所述第二驱动器在运动时发生跑偏的现象，利用电动机带动旋转板进行转动，这样能够带动机械手支座进行旋转运动，通过在机械手支座的底端安装有多个铰接座安装有机械夹爪，机械夹爪由第一夹紧杆、第二夹紧杆、第三夹紧杆、折形杆、第四夹紧杆、连杆、角形夹紧块以及弹性夹紧块构成，这样便于利用机械夹爪进行抓取工件。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过利用滑动轨道，便于实现整个伸缩机械爪实现横向位置的调节，通过设置有第一驱动器和所述第二驱动器，能够实现整个伸缩机械爪的上下升降，通过设置有电动机，这样能够实现伸缩机械爪的旋转运动，便于利用机械夹爪进行抓取工件。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，本发明提供的一种伸缩机械手，包括滑动轨道1、安装在所述滑动轨道1上的电动葫芦2，在滑动轨道1上安装有滑动座体3，滑动座体3的底端安装在电动葫芦2的顶端，在电动葫芦2安装有转动杆4，在转动杆4上加工有环形槽，并在转动杆4上缠绕有钢丝5，钢丝5的一端用于连接安装在支撑顶板6上的挂钩7，在支撑顶板6的底端一侧安装有第一导向伸缩杆8，在支撑顶板6的底端另一侧安装有第二导向伸缩杆9，在第一导向伸缩杆8的侧端底部安装有第一支撑方形杆10，在第二导向伸缩杆9的侧端底部安装有第二支撑方形杆11，在支撑顶板6的底端安装有第一驱动器12和第二驱动器13，第一驱动器12和所述第二驱动器13均为单杆双作用式液压缸，且采用同步液压系统进行控制；在第一支撑方形杆10和第二支撑方形杆11之间安装有电动机14，电动机14的电动机轴通过联轴器15与转动轴16相连，转动轴16安装在转动板17上，在转动板17内加工有轴承腔，在轴承腔内安装有轴承18，轴承18的外圈与转动板过盈配合安装，所述转动轴16穿过轴承18的内圈，轴承18为圆柱滚子轴承，在转动板17的下端安装有机械手支座19，在机械手支座19的外部安装有弧形支架20，在弧形支架20内安装有中部支撑杆21和底部支撑件22，在底部支撑件22的下端安装有多个铰接座23，在每个铰接座23上安装有机械夹爪，机械夹爪包括安装在所述铰接座23上的第一夹紧杆26、与第一夹紧杆26活动安装的第二夹紧杆27、与第一夹紧杆26活动安装的第三夹紧杆28，在第二夹紧杆27的一端活动安装有折形杆29，在第三夹紧杆28的一端活动安装有第四夹紧杆30，在折形杆29的一端活动安装有连杆31，在第四夹紧杆30和连杆31之间安装有角形夹紧块32，在角形夹紧块32的外部安装有弹性夹紧块33。

请参阅图1，第一驱动器12的另一端安装在所述第一支撑方形杆10的上端，第二驱动器13的另一端安装在所述第二支撑方形杆11的上端，第一驱动器12和第二驱动器13用于驱动整个电动机14的升降。

请参阅图1，在转动板17的下端安装有第一斜向加强杆24，在转动板17的下端安装有第二斜向加强杆25，第一斜向加强杆24和第二斜向加强杆25的另一端安装在弧形支架20上。

其工作原理为：在使用时，将滑动座体3滑动安装在滑动轨道1上，并将电动葫芦2安装在滑动座体3的下端，滑动座体3能够带动电动葫芦2沿着滑动轨道1进行滑动，这样能够调节电动葫芦2的横向位置；利用钢丝5实现支撑顶板6的上下运动，在所述支撑顶板6的底端安装有第一驱动器12和所述第二驱动器13，第一驱动器12和所述第二驱动器13采用同步液压系统进行控制，这样便于控制电动机14的升降，通过设置有第一导向伸缩杆8和第二导向伸缩杆9，能够提高其导向性能，防止第一驱动器12和所述第二驱动器13在运动时发生跑偏的现象，利用电动机14带动旋转板17进行转动，这样能够带动机械手支座19进行旋转运动，通过在机械手支座19的底端安装有多个铰接座23安装有机械夹爪，机械夹爪由第一夹紧杆26、第二夹紧杆27、第三夹紧杆28、折形杆29、第四夹紧杆30、连杆31、角形夹紧块32以及弹性夹紧块33构成，这样便于利用机械夹爪进行抓取工件。

本发明通过利用滑动轨道1，便于实现整个伸缩机械爪实现横向位置的调节，通过设置有第一驱动器12和所述第二驱动器13，能够实现整个伸缩机械爪的上下升降，通过设置有电动机14，这样能够实现伸缩机械爪的旋转运动，便于利用机械夹爪进行抓取工件。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种伸缩机械手，其特征在于：包括滑动轨道(1)、安装在所述滑动轨道(1)上的电动葫芦(2)，在所述电动葫芦(2)安装有转动杆(4)，在所述转动杆(4)上加工有环形槽，并在所述转动杆(4)上缠绕有钢丝(5)，所述钢丝(5)的一端用于连接安装在支撑顶板(6)上的挂钩(7)，在所述支撑顶板(6)的底端一侧安装有第一导向伸缩杆(8)，在所述支撑顶板(6)的底端另一侧安装有第二导向伸缩杆(9)，在所述第一导向伸缩杆(8)的侧端底部安装有第一支撑方形杆(10)，在所述第二导向伸缩杆(9)的侧端底部安装有第二支撑方形杆(11)，在所述支撑顶板(6)的底端安装有第一驱动器(12)和第二驱动器(13)，在所述第一支撑方形杆(10)和第二支撑方形杆(11)之间安装有电动机(14)，所述电动机(14)的电动机轴通过联轴器(15)与转动轴(16)相连，所述转动轴(16)安装在转动板(17)上，在所述转动板(17)的下端安装有机械手支座(19)，在所述机械手支座(19)的外部安装有弧形支架(20)，在所述弧形支架(20)内安装有中部支撑杆(21)和底部支撑件(22)，在所述底部支撑件(22)的下端安装有多个铰接座(23)，在每个铰接座(23)上安装有机械夹爪。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩机械手，其特征在于：在所述滑动轨道(1)上安装有滑动座体(3)，所述滑动座体(3)的底端安装在所述电动葫芦(2)的顶端。

3.根据权利要求2所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述第一驱动器(12)的另一端安装在所述第一支撑方形杆(10)的上端，所述第二驱动器(13)的另一端安装在所述第二支撑方形杆(11)的上端，所述第一驱动器(12)和第二驱动器(13)用于驱动整个电动机(14)的升降。

4.根据权利要求3所述的一种伸缩机械手，其特征在于：在所述转动板(17)内加工有轴承腔，在所述轴承腔内安装有轴承(18)，所述轴承(18)的外圈与转动板过盈配合安装，所述转动轴(16)穿过轴承(18)的内圈。

5.根据权利要求4所述的一种伸缩机械手，其特征在于：在所述转动板(17)的下端安装有第一斜向加强杆(24)，在所述转动板(17)的下端安装有第二斜向加强杆(25)，所述第一斜向加强杆(24)和第二斜向加强杆(25)的另一端安装在弧形支架(20)上。

6.根据权利要求5所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述机械夹爪包括安装在所述铰接座(23)上的第一夹紧杆(26)、与所述第一夹紧杆(26)活动安装的第二夹紧杆(27)、与所述第一夹紧杆(26)活动安装的第三夹紧杆(28)，在所述第二夹紧杆(27)的一端活动安装有折形杆(29)，在所述第三夹紧杆(28)的一端活动安装有第四夹紧杆(30)，在所述折形杆(29)的一端活动安装有连杆(31)，在所述第四夹紧杆(30)和所述连杆(31)之间安装有角形夹紧块(32)，在所述角形夹紧块(32)的外部安装有弹性夹紧块(33)。

7.根据权利要求6所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述第一驱动器(12)和所述第二驱动器(13)均为单杆双作用式液压缸，且采用同步液压系统进行控制。

8.根据权利要求7所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述轴承(18)为圆柱滚子轴承。