CN115284306B - 一种可调节的机器人机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调节的机器人机械手，涉及机械手技术领域，解决了机械手夹爪的稳定性较差的技术问题，其技术方案要点是其机械手的夹取装置包括托举组件、舵盘、夹爪、铰接、限定卡盘、移动座和滑动调件，两个夹爪贯穿滑动调件伸入移动座内部，两个夹爪的端部会通过铰接连接在舵盘的两端，舵盘通过铰接带动两个夹爪向内或者向外移动，根据物件的大小来对两个夹爪之间的间距进行调整，两个夹爪在调整到一定位置后，通过限定卡盘对舵盘的位置进行限制，使得两个夹爪可以稳定卡在调整后的位置上，再通过托举组件配合夹爪对物件的底部进行托举，有效对物件进行稳定夹取。

Description

一种可调节的机器人机械手

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及一种可调节的机器人机械手。

背景技术

机器人机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，是一种可以自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

使用机械手时，正常情况下在工作时通过驱动舵盘带动两个夹爪同步朝相反方向运动，即两个夹爪会做平行张合运动，可保证抓取的平稳性，两个夹爪呈平行状态，具有更大的张角度，可对球型、长方体、圆柱体等各种形状的物件进行抓取，在对重物件进行抓取时，由于夹爪的内侧面较为平滑且夹爪呈竖直状态，无法对物件起到托举的作用，以至于两个夹爪在对重物进行夹取过程中，两个夹爪的夹取力有限且不稳定，使得夹爪不能稳定牢固的夹紧物件，从而使两个夹爪之间的物件会因为惯性而向下滑落，导致物件很容易在两个夹爪之间脱离掉落在地，无法稳定对物件进行加工运输。

发明内容

本申请提供了一种可调节的机器人机械手，其技术目的是提高机械手夹爪的稳定性，使机械手能够稳定牢固的夹紧物件，以防物件向下滑落。

本申请的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种可调节的机器人机械手，包括底座、旋转盘、控制器、液压油缸、第一手臂、第二手臂和夹取装置，所述控制器和所述旋转盘均设在所述底座上，所述旋转盘上插接有所述液压油缸，所述液压油缸上连接的所述第一手臂与所述第二手臂相接，所述第二手臂安装有所述夹取装置，所述夹取装置包括2个托举组件、舵盘、2个夹爪、铰接、限定卡盘、移动座和滑动调件；每个所述托举组件安装在对应的所述夹爪上，所述夹爪贯穿所述滑动调件伸入所述移动座内；所述舵盘包括主舵和2个副舵，所述副舵的一端通过所述铰接与所述主舵连接、另一端通过所述铰接与所述夹爪连接，所述主舵安装在所述限定卡盘上，所述限定卡盘设在所述移动座上且在2个所述夹爪中间，所述移动座安装在所述第二手臂上。

进一步地，每个所述托举组件都包括摆动托件、导向件、滑动件、活动盘、外壳、滑道、衔接导块和移动杆，所述摆动托件贯穿所述外壳与所述活动盘连接，所述外壳、所述活动盘和所述导向件的圆心相同，所述活动盘设在所述外壳内，所述活动盘中心设有所述导向件；所述外壳安装在所述夹爪上；

所述活动盘和所述导向件之间均匀设有所述移动杆，所述移动杆的一端与所述导向件连接、另一端与所述衔接导块活动连接，所述衔接导块均匀设在所述活动盘上；

所述活动盘与所述外壳之间均匀设有所述滑道，所述滑动件的一端与所述活动盘连接、另一端与所述滑道活动连接；

所述移动杆、所述衔接导块、所述滑道和所述滑动件的数量都相同。

进一步地，所述摆动托件包括接触垫、气囊、弯角、弹压杆、对接弹板、外框、贴压板和辅助推件；所述弯角安装在所述外框外底部，所述弯角内设有所述气囊，所述弯角弯向内的外表面上设有所述接触垫；所述外框内靠近左侧连接有3个所述弹压杆，相邻所述弹压杆通过所述接弹板连接；所述弹压杆贯穿伸入所述辅助推件，所述辅助推件连接有所述贴压板，所述贴压板与所述外框的右侧相接，所述外框贯穿所述外壳与所述活动盘连接。

进一步地，所述弯角与所述外框形成“J”字形结构。

进一步地，所述滑动调件左侧设有第一扣件、右侧设有第二扣件，所述第一扣件和所述第二扣件均为“U”型结构，且所述第一扣件和所述第二扣件的“U”型开口相对，所述第一扣件与所述第二扣件相扣接，所述第一扣件和所述第二扣件上均设有2个插孔，所述夹爪通过所述插孔贯穿所述滑动调件；

所述滑动调件内设有3个对接导件，所述对接导件的左端和右端均设有牵制板，左端的所述牵制板与所述第一扣件连接，右端的所述牵制板与所述第二扣件连接，所述牵制板上设有接孔，所述夹爪通过所述插孔进入所述接孔而贯穿所述滑动调件。

进一步地，所述对接导件的中间设有活动框，所述活动框的左端和右端均连接有牵制板，所述牵制板上设有所述接孔；

所述活动框内设有4个卡块，相邻所述卡块之间设有活动腔，所述活动腔内设有四边形的张合调件，所述张合调件的左顶点和右顶点均与所述卡块连接。

进一步地，所述张合调件为由4个连接框构成的四边形，所述连接框中间设有2个伸缩张件，2个所述伸缩张件的两端分别插接在4个所述连接框上；所述伸缩张件的中间通过限定块连接，所述伸缩张件的两端通过活动扣件连接；

2个所述伸缩张件相互远离的一侧都均匀分布有弹力球，直线上相邻的所述弹力球通过拉条连接，拐角处的所述弹力球通过三角延件连接，所述伸缩张件、所述弹力球、所述拉条和所述三角延件构成三角形。

本申请的有益效果在于：本申请所述机械手的夹取装置包括托举组件、舵盘、夹爪、铰接、限定卡盘、移动座和滑动调件，两个夹爪贯穿滑动调件伸入移动座内部，两个夹爪的端部会通过铰接连接在舵盘的两端，舵盘通过铰接带动两个夹爪向内或者向外移动，根据物件的大小来对两个夹爪之间的间距进行调整，两个夹爪在调整到一定位置后，通过限定卡盘对舵盘的位置进行限制，使得两个夹爪可以稳定卡在调整后的位置上，再通过托举组件配合夹爪对物件的底部进行托举，有效对物件进行稳定夹取。

附图说明

图1为本申请所述机器人机械手的结构示意图；

图2为本申请夹取装置的内部结构示意图；

图3为本申请托举组件的剖面结构示意图；

图4为本申请摆动托件的内部结构示意图；

图5为本申请滑动调件的内部结构示意图；

图6为本申请对接导件的剖面结构示意图；

图7为本申请张合调件的内部结构示意图；

图中：1-底座；2-控制器；3-液压油缸；4-夹取装置；5-第一手臂；6-旋转盘；7-第二手臂；8-主舵；9-副舵；Q1-托举组件；W2-舵盘；T4-夹爪；I7-铰接；Y5-限定卡盘；E3-移动座；U6-滑动调件；R11-摆动托件；I15-导向件；T12-滑动件；S18-活动盘；P16-外壳；Y13-滑道；U14-衔接导块；A17-移动杆；D21-接触垫；F23-气囊；J25-弯角；G22-弹压杆；H24-对接弹板；L27-外框；K26-贴压板；Z28-辅助推件；K31-第一扣件；Z33-对接导件；X34-第二扣件；L32-插孔；C41-接孔；B46-卡块；N42-活动腔；Q45-牵制板；V43-张合调件；M44-活动框；E51-活动扣件；Y54-连接框；T52-拉条；P57-限定块；R53-弹力球；I56-伸缩张件；U55-三角延件。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案进行详细说明。

实施例一

参考图1，本申请所述的机器人机械手包括底座1、旋转盘6、控制器2、液压油缸3、第一手臂5、第二手臂7和夹取装置4，所述控制器2和所述旋转盘6均设在所述底座1上，所述旋转盘6上插接有所述液压油缸3，所述液压油缸3上连接的所述第一手臂5与所述第二手臂7相接，所述第二手臂7安装有所述夹取装置4。

如图2所示，所述夹取装置4包括2个托举组件Q1、舵盘W2、2个夹爪T4、铰接I7、限定卡盘Y5、移动座E3和滑动调件U6；每个所述托举组件Q1安装在对应的所述夹爪T4上，所述夹爪T4贯穿所述滑动调件U6伸入所述移动座E3内；所述舵盘W2包括主舵8和2个副舵9，所述副舵9的一端通过所述铰接I7与所述主舵8连接、另一端通过所述铰接I7与所述夹爪T4连接，所述主舵8安装在所述限定卡盘Y5上，所述限定卡盘Y5设在所述移动座E3上且在2个所述夹爪T4中间，所述移动座E3安装在所述第二手臂7上。

上述的限定卡盘Y5是用于配合舵盘W2，舵盘W2的2个副舵9通过铰接I7连接在夹爪T4上，舵盘W2的主舵8通过铰接I7带动两个夹爪T4向内或者向外移动，对两个夹爪T4之间的间距进行调整，两个夹爪T4在调整到一定位置后，通过限定卡盘Y5对舵盘W2的位置进行限制，使得两个夹爪T4可以稳定卡在调整后的位置上。

如图3所示，每个所述托举组件都包括摆动托件R11、导向件I15、滑动件T12、活动盘S18、外壳P16、滑道Y13、衔接导块U14和移动杆A17，所述摆动托件R11贯穿所述外壳P16与所述活动盘S18连接，所述外壳P16、所述活动盘S18和所述导向件I15的圆心相同，所述活动盘S18设在所述外壳P16内，所述活动盘S18中心设有所述导向件I15；所述外壳P16安装在所述夹爪T4上。

所述活动盘S18和所述导向件I15之间均匀设有所述移动杆A17，所述移动杆A17的一端与所述导向件I15连接、另一端与所述衔接导块U14活动连接，所述衔接导块U14均匀设在所述活动盘S18上。

上述的导向件I15是用于配合活动盘S18，活动盘S18上的衔接导块U14连接在移动杆A17上，多根移动杆A17的另一端连接在导向件I15上，活动盘S18在移动杆A17的作用下在导向件I15上进行活动调整，活动盘S18下端与摆动托件R11相接，摆动托件R11会随着活动盘S18进行左右摆动调整。

所述活动盘S18与所述外壳P16之间均匀设有所述滑道Y13，所述滑动件T12的一端与所述活动盘S18连接、另一端与所述滑道Y13活动连接。

所述移动杆A17、所述衔接导块U14、所述滑道Y13和所述滑动件T12的数量都相同。

如图4所示，所述摆动托件R11包括接触垫D21、气囊F23、弯角J25、弹压杆G22、对接弹板H24、外框L27、贴压板K26和辅助推件Z28；所述弯角J25安装在所述外框L27外底部，所述弯角J25内设有所述气囊F23，所述弯角J25弯向内的外表面上设有所述接触垫D21；所述外框L27内靠近左侧连接有3个所述弹压杆G22，相邻所述弹压杆G22通过所述接弹板H24连接；所述弹压杆G22贯穿伸入所述辅助推件Z28，所述辅助推件Z28连接有所述贴压板K26，所述贴压板K26与所述外框L27的右侧相接，所述外框L27贯穿所述外壳P16与所述活动盘S18连接。

所述弯角J25与外框L27吻合连接构成“J”字形结构。

实施例二

机器人机械手的基本设置与实施例一相同，如图1、图2所示，不再赘述。

如图5所示，所述滑动调件U6左侧设有第一扣件K31、右侧设有第二扣件X34，所述第一扣件K31和所述第二扣件X34均为“U”型结构，且所述第一扣件K31和所述第二扣件X34的“U”型开口相对，所述第一扣件K31与所述第二扣件X34相扣接，所述第一扣件K31和所述第二扣件X34上均设有2个插孔L32，所述夹爪T4通过所述插孔L32贯穿所述滑动调件U6。

所述滑动调件U6内设有3个对接导件Z33，所述对接导件Z33的左端和右端均设有牵制板Q45，所述牵制板Q45上设有接孔C41，所述夹爪T4通过所述插孔L32进入所述接孔C41而贯穿所述滑动调件U6。

上述的第一扣件K31和第二扣件X34，将两个夹爪T4垂直插入第一扣件K31与第二扣件X34上的插孔L32上，第一扣件K31与第二扣件X34相互扣接在一起，第一扣件K31与第二扣件X34可以带动两个夹爪T4向内或者向外移动调整。

如图6所示，所述对接导件Z33的中间设有活动框M44，所述活动框M44的左端和右端均连接有牵制板Q45，左端的所述牵制板Q45与第一扣件K31连接，右端的所述牵制板Q45与第二扣件X34连接，所述牵制板Q45上设有所述接孔C41。

所述活动框M44内设有4个卡块B46，相邻所述卡块B46之间设有活动腔N42，所述活动腔N42内设有四边形的张合调件V43，所述张合调件V43的左顶点和右顶点均与所述卡块B46连接。

如图7所示，所述张合调件V43为由4个连接框Y54构成的四边形，所述连接框Y54中间设有2个伸缩张件I56，2个所述伸缩张件I56的两端分别插接在4个所述连接框Y54上；所述伸缩张件I56的中间通过限定块P57连接，所述伸缩张件I56的两端通过活动扣件E51连接。

2个所述伸缩张件I56相互远离的一侧都均匀分布有弹力球R53，直线上相邻的所述弹力球R53通过拉条T52连接，拐角处的所述弹力球R53通过三角延件U55连接，所述伸缩张件I56、所述弹力球R53、所述拉条T52和所述三角延件U55构成三角形。

上述的拉条T52是用于配合弹力球R53，三角延件U55内部连接在相邻的弹力球R53上，三者串连在一起构成三角形结构连接在伸缩张件I56外侧，弹力球R53和拉条T52连接，会随着伸缩张件I56的张合活动进行延展活动，有效对伸缩张件I56进行牵制，有助于伸缩张件I56活动调整。

下面对上述技术方案中的工作原理作如下说明：

本申请在进行使用时，将移动座E3安装在第二手臂7上，将两个夹爪T4分别贯穿第一扣件K31和第二扣件X34上的插孔L32上，两个夹爪T4在插入第一扣件K31和第二扣件X34内部后，会随之伸入三个活动框M44两侧的牵制板Q45上的接孔C41内，两个夹爪T4层层插入接孔C41后，在通过第一扣件K31和第二扣件X34上的插孔L32随之伸出后贯穿伸入移动座E3内部，两个夹爪T4的端部会通过通过铰接I7连接在舵盘W2的两端，舵盘W2通过铰接I7带动两个夹爪T4向内或移动，根据物件的大小来对两个夹爪T4之间的间距进行调整，两个夹爪T4在向内移动时，夹爪T4会通过接孔C41带动牵制板Q45向内移动，牵制板Q45会对活动框M44向内推压，活动框M44受压后会随之将其内部的四块卡块B46同时向内推动，四块卡块B46在向内活动时会对连接框Y54进行挤压，连接框Y54受压会向内回缩而向外延展开，连接框Y54内部连接有两个伸缩张件I56，两个伸缩张件I56通过限定块P57限定在连接框Y54内部中间位置上，连接框Y54在延伸张开后，伸缩张件I56会在连接框Y54的牵制下随之打开，连接在伸缩张件I56两侧的三角延件U55会随着伸缩张件I56活动向外延展开。三角延件U55内侧设有拉条T52和弹力球R53，拉条T52和弹力球R53均有较好的弹拉性，三角延件U55在延伸时，拉条T52和弹力球R53会随之活动，有效配合三角延件U55对伸缩张件I56进行牵制，两个伸缩张件I56在同时向外打开后，两者之间的活动扣件E51会受压随之向内活动，当两个夹爪T4调整到对应位置后，两个伸缩张件I56之间的活动扣件E51会对扣在一起，舵盘W2将两个夹爪T4向内牵制对一定位置后，通过限定卡盘Y5对舵盘W2的位置进行限制，通过限定卡盘Y5和对接导件Z33互相配合将两个夹爪T4稳定卡在调整后的位置上，使得两个夹爪T4可以稳定对重物进行夹持抓取，两个夹爪T4的内侧面呈波浪摩擦面，在与夹爪T4相接触后可以起到摩擦增阻的作用，有效将重物稳定限定在其中。

夹爪T4在对重物进行抓取后，外框L27上端贯穿外壳P16插接在活动盘S18上，活动盘S18上设有多个衔接导块U14，衔接导块U14与移动杆A17稳定连接在一起，多根移动杆A17的端部同时连接在导向件I15上，在需要对外框L27的位置进行调整时，移动杆A17带动活动盘S18在导向件I15上进行转动调整，活动盘S18在转动过程中，其外侧上的滑动件T12会在滑道Y13上进行下移活动，通过滑道Y13内部的扣件对滑动件T12的活动位置进行限定，有助于将外框L27调整到对应位置上，外框L27在调整后会呈倾斜状态，贴压板K26的下端会随之贴压在重物的侧壁，贴压板K26的下端在与重物相接后，贴压板K26下端连接的辅助推件Z28受到重物的压制后会随之向内回缩，辅助推件Z28会将挤压力传导到弹压杆G22上，外框L27内部下端的弹压杆G22受压会向内缩回，贴压板K26下端受压会向内缩回，外框L27上端的弹压杆G22会随之向外延伸出，弹压杆G22会将辅助推件Z28向外顶出，辅助推件Z28随之将贴压板K26的上端向外顶出，使得贴压板K26可以吻合贴合在重物的侧壁上，重物的底部边缘会抵在接触垫D21上，接触垫D21受压位置会向内凹陷对弯角J25进行压制，弯角J25受压后，其内部的气囊F23会随之受力，其受力位置会向内回缩，而两侧会向外膨胀开，有效将接触垫D21向外顶出对重物的底部边缘进行包裹，有效对重物的底部进行托举，防止重物因为地心引力的惯性而向下滑落，通过托举组件Q1配合夹爪T4对重物进行稳定夹持托举，使得重物可以稳定限定在两个夹爪T4之间，从而保持重物的稳定性，使得第一手臂5和第二手臂7在控制器2的作用下可以稳定对重物进行加工运输。

综上所述，本发明采用底座、旋转盘、控制器、液压油缸、第一手臂、第二手臂、夹取装置的结合设置形成新的可调节的机器人机械手，两个夹爪贯穿滑动调件伸入移动座内部，两个夹爪的端部会通过通过铰接连接在舵盘的两端，舵盘通过铰接带动两个夹爪向内或者向外移动，根据物件的大小来对两个夹爪之间的间距进行调整，两个夹爪在调整到一定位置后，通过限定卡盘对舵盘的位置进行限制，使得两个夹爪可以稳定卡在调整后的位置上，再通过托举组件配合夹爪对物件的底部进行托举，有效对物件进行稳定夹取。

通过摆动托件、导向件、滑动件、活动盘、外壳、滑道、衔接导块、移动杆，将摆动托件贯穿外壳伸入活动盘内部，通过活动盘带动滑动件在滑道上进行移动调整，滑道对滑动件的位置进行限定，防止滑动件移动过度，通过移动杆对活动盘的位置进行支撑，摆动托件在活动盘的作用下进行摆动调整，从而抵在物件的底部侧边上，从而对物件起到托举作用。

通过接孔、卡块、活动腔、牵制板、张合调件、活动框，夹爪会贯穿伸入接孔内部，夹爪在向内或者向外移动时，会通过牵制板牵动活动框，活动框受力后，其内部活动腔上的三个张合调件会同时向内回缩或者向外张开，随着活动框进行张合调整，夹爪在调整到对应位置后，通过张合调件对活动框的位置进行限定卡持，从而保持调整后夹爪的稳定性，有效对物件进行夹持限定。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种可调节的机器人机械手，包括底座（1）、旋转盘（6）、控制器（2）、液压油缸（3）、第一手臂（5）、第二手臂（7）和夹取装置（4），所述控制器（2）和所述旋转盘（6）均设在所述底座（1）上，所述旋转盘（6）上插接有所述液压油缸（3），所述液压油缸（3）上连接的所述第一手臂（5）与所述第二手臂（7）相接，所述第二手臂（7）安装有所述夹取装置（4），其特征在于，所述夹取装置（4）包括2个托举组件（Q1）、舵盘（W2）、2个夹爪（T4）、铰接（I7）、限定卡盘（Y5）、移动座（E3）和滑动调件（U6）；每个所述托举组件（Q1）安装在对应的所述夹爪（T4）上，所述夹爪（T4）贯穿所述滑动调件（U6）伸入所述移动座（E3）内；所述舵盘（W2）包括主舵（8）和2个副舵（9），所述副舵（9）的一端通过所述铰接（I7）与所述主舵（8）连接、另一端通过所述铰接（I7）与所述夹爪（T4）连接，所述主舵（8）安装在所述限定卡盘（Y5）上，所述限定卡盘（Y5）设在所述移动座（E3）上且在2个所述夹爪（T4）中间，所述移动座（E3）安装在所述第二手臂（7）上；

其中，每个所述托举组件（Q1）都包括摆动托件（R11）、导向件（I15）、滑动件（T12）、活动盘（S18）、外壳（P16）、滑道（Y13）、衔接导块（U14）和移动杆（A17），所述摆动托件（R11）贯穿所述外壳（P16）与所述活动盘（S18）连接，所述外壳（P16）、所述活动盘（S18）和所述导向件（I15）的圆心相同，所述活动盘（S18）设在所述外壳（P16）内，所述活动盘（S18）中心设有所述导向件（I15）；所述外壳（P16）安装在所述夹爪（T4）上；

所述活动盘（S18）和所述导向件（I15）之间均匀设有所述移动杆（A17），所述移动杆（A17）的一端与所述导向件（I15）连接、另一端与所述衔接导块（U14）活动连接，所述衔接导块（U14）均匀设在所述活动盘（S18）上；

所述活动盘（S18）与所述外壳（P16）之间均匀设有所述滑道（Y13），所述滑动件（T12）的一端与所述活动盘（S18）连接、另一端与所述滑道（Y13）活动连接；

所述移动杆（A17）、所述衔接导块（U14）、所述滑道（Y13）和所述滑动件（T12）的数量都相同。

2.如权利要求1所述的机器人机械手，其特征在于，所述摆动托件（R11）包括接触垫（D21）、气囊（F23）、弯角（J25）、弹压杆（G22）、对接弹板（H24）、外框（L27）、贴压板（K26）和辅助推件（Z28）；所述弯角（J25）安装在所述外框（L27）外底部，所述弯角（J25）内设有所述气囊（F23），所述弯角（J25）弯向内的外表面上设有所述接触垫（D21）；所述外框（L27）内靠近左侧连接有3个所述弹压杆（G22），相邻所述弹压杆（G22）通过所述接弹板（H24）连接；所述弹压杆（G22）贯穿伸入所述辅助推件（Z28），所述辅助推件（Z28）连接有所述贴压板（K26），所述贴压板（K26）与所述外框（L27）的右侧相接，所述外框（L27）贯穿所述外壳（P16）与所述活动盘（S18）连接。

3.如权利要求2所述的机器人机械手，其特征在于，所述弯角（J25）与所述外框（L27）形成“J”字形结构。

4.如权利要求1所述的机器人机械手，其特征在于，所述滑动调件（U6）左侧设有第一扣件（K31）、右侧设有第二扣件（X34），所述第一扣件（K31）和所述第二扣件（X34）均为“U”型结构，且所述第一扣件（K31）和所述第二扣件（X34）的“U”型开口相对，所述第一扣件（K31）与所述第二扣件（X34）相扣接，所述第一扣件（K31）和所述第二扣件（X34）上均设有2个插孔（L32），所述夹爪（T4）通过所述插孔（L32）贯穿所述滑动调件（U6）；

所述滑动调件（U6）内设有3个对接导件（Z33），所述对接导件（Z33）的左端和右端均设有牵制板（Q45），左端的所述牵制板（Q45）与所述第一扣件（K31）连接，右端的所述牵制板（Q45）与所述第二扣件（X34）连接，所述牵制板（Q45）上设有接孔（C41），所述夹爪（T4）通过所述插孔（L32）进入所述接孔（C41）而贯穿所述滑动调件（U6）。

5.如权利要求4所述的机器人机械手，其特征在于，所述对接导件（Z33）的中间设有活动框（M44），所述活动框（M44）的左端和右端均连接有牵制板（Q45），所述牵制板（Q45）上设有所述接孔（C41）；

所述活动框（M44）内设有4个卡块（B46），相邻所述卡块（B46）之间设有活动腔（N42），所述活动腔（N42）内设有四边形的张合调件（V43），所述张合调件（V43）的左顶点和右顶点均与所述卡块（B46）连接。

6.如权利要求5所述的机器人机械手，其特征在于，所述张合调件（V43）为由4个连接框（Y54）构成的四边形，所述连接框（Y54）中间设有2个伸缩张件（I56），2个所述伸缩张件（I56）的两端分别插接在4个所述连接框（Y54）上；所述伸缩张件（I56）的中间通过限定块（P57）连接，所述伸缩张件（I56）的两端通过活动扣件（E51）连接；

2个所述伸缩张件（I56）相互远离的一侧都均匀分布有弹力球（R53），直线上相邻的所述弹力球（R53）通过拉条（T52）连接，拐角处的所述弹力球（R53）通过三角延件（U55）连接，所述伸缩张件（I56）、所述弹力球（R53）、所述拉条（T52）和所述三角延件（U55）构成三角形。