CN219255603U - 一种工业机器人复合夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种工业机器人复合夹具，包括底座，底座的顶端安装有机械臂，机械臂的一端安装有夹具箱，夹具箱的底部安装有夹具，夹具箱正面的两侧均固定连接有U形块，夹具箱背面的中部固定连接有U形滑杆。该工业机器人复合夹具，通过设置防脱落组件，能够在夹具箱上的夹具夹住相关物品时，通过电机带动半齿轮转动，从而带动齿轮转动，进而让转杆上的菱形块转动一定角度呈竖直状态，此时在弹簧二的作用下，通过横杆和安装板，最终让两个托板相对移动，与夹持物的下方边角处接触，如此便可对夹持物进行托持，能够在夹具夹持力小的情况下，避免夹持物出现掉落的情况。

Description

一种工业机器人复合夹具

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人复合夹具。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，物流所使用的工业机器人大多数是机械臂，通过在其上安装的夹具对相关物品进行夹持。

现有的公开申请号为：CN202222461594.9的实用新型专利，具体为一种基于工业机器人的复合夹具，“该基于工业机器人的复合夹具通过活动夹板、卡接组件和活动夹爪机构的设置，夹板气缸能带动两侧的活动夹板沿限位组件相对移动，从而通过活动夹板对工件进行夹取，卡接组件可以对夹取工件进行辅助支撑，保证夹取的稳定性，而活动夹爪机构能调整条夹具的抓取状态，通过活动夹住机构可以夹取体积较小的工件，便于对尺寸相差较大的工件均进行夹取”，“该基于工业机器人的复合夹具通过活动夹板和柔性夹取组件的设置，当需要夹取精密工件或者材质容易损坏的工件时，可以将柔性夹取组件充气膨胀，通过柔性夹取组件可以对材质容易损坏的工件进行柔性抓取，防止活动夹板夹取工件时对其造成损坏，增加了该夹具的适用范围”虽然解决了“该装置仅仅是通过改变夹持板的夹持范围来夹持不同尺寸的工件，不便于针对不同工作和材质的工件进行夹取，部分工件体积较小，仍采用现有的夹持机构很精准的夹取小体积的工件，且现有的夹具不便于夹持材质容易损坏的工件，夹具的适用范围较小，不便于对不同的工件进行夹取”的问题，但是大多数所使用的机械臂夹持较重的纸质物料箱时，夹持力较大容易让其受到损坏，夹持力小又容易在转运期间脱离，为此提出了一种工业机器人复合夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人复合夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括底座，所述底座的顶端安装有机械臂，所述机械臂的一端安装有夹具箱，夹具箱的底部安装有夹具，所述夹具箱正面的两侧均固定连接有U形块，所述夹具箱背面的中部固定连接有U形滑杆；

所述U形滑杆表面的两侧均活动套设有活动块，所述活动块的一侧壁固定连接有连接块，所述夹具箱的一侧设置有防脱落组件，所述底座的底部设置有平移组件。

优选的，所述防脱落组件包括置于夹具箱两侧的安装板，两个所述安装板相对内壁的一侧分别与两个连接块固定连接，所述安装板的底部设置有托板。

优选的，所述托板顶端的中部固定连接有贯穿杆，所述贯穿杆的顶端活动贯穿安装板的表面并固定连接有抵块，所述贯穿杆置于安装板和抵块之间的部分套设有弹簧一，所述弹簧一的两端分别与安装板和抵块的表面固定连接。

优选的，两个所述安装板相对内壁的另一侧均固定连接有横杆，所述横杆的一端活动贯穿U形块的表面并固定连接有固定块，所述横杆置于U形块内部的部分固定套设有抵环，所述横杆置于抵环和U形块内壁之间的部分套设有弹簧二，所述弹簧二的两端分别与抵环和U形块的表面固定连接。

在抵环和弹簧二的作用下，使得两个固定块在未与菱形块接触的情况下，自然向中部靠拢，从而带动两个安装板以及托板向中部靠拢，从而让托板底部的一侧置于夹持物的底部。

优选的，两个所述固定块之间设置有菱形块，所述菱形块背面的中部固定连接有转杆，所述转杆的一端与夹具箱正面的中部转动连接，所述转杆的表面固定套设有齿轮，所述齿轮的顶部设置有半齿轮。

优选的，所述半齿轮的一侧设置有电机，所述电机安装于夹具箱的顶部，所述电机的输出轴与半齿轮传动连接，所述半齿轮与齿轮相啮合。

方便通过电机、半齿轮和齿轮来控制菱形块。

优选的，所述平移组件包括移动轨道，所述移动轨道内腔的中部设置有移动块，所述移动块的顶端与底座的底端固定连接，所述移动块表面的一侧活动穿插有限位杆，所述限位杆的两端分别与移动轨道的内壁固定连接，所述移动块表面的另一侧螺纹贯穿有往复丝杆，所述往复丝杆的一端与移动轨道的内壁转动连接，所述往复丝杆的另一端活动贯穿移动轨道的内壁，所述移动轨道的一侧壁安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与往复丝杆置于外部的一端传动连接。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

第一、本实用新型通过设置防脱落组件，能够在夹具箱上的夹具夹住相关物品时，通过电机带动半齿轮转动，从而带动齿轮转动，进而让转杆上的菱形块转动一定角度呈竖直状态，此时在弹簧二的作用下，通过横杆和安装板，最终让两个托板相对移动，与夹持物的下方边角处接触，如此便可对夹持物进行托持，能够在夹具夹持力小的情况下，避免夹持物出现掉落的情况，同时也有效地避免了夹持物表面出现变形或损坏的情况。

第二、本实用新型通过设置平移组件，能够在该装置处于两个转运带之间时，通过启动驱动电机，带动往复丝杆转动，在限位杆的作用下，让移动块带动底座向左或向右平移，从而让夹具箱上夹具带动相关物品，转运到其他转运带上，方便调节该装置所处位置，在一定程度上提高了该装置在使用期间的功能性以及活动范围。

附图说明

图1为本实用新型整体的立体结构示意图；

图2为本实用新型夹具箱背面的立体结构示意图；

图3为本实用新型夹具箱正面的立体结构示意图；

图4为本实用新型平移组件的立体结构示意图。

其中：1、底座；2、机械臂；3、夹具箱；4、U形块；5、U形滑杆；6、活动块；7、连接块；8、防脱落组件；81、安装板；82、托板；83、贯穿杆；84、抵块；85、弹簧一；86、横杆；87、固定块；88、抵环；89、弹簧二；810、菱形块；811、转杆；812、齿轮；813、半齿轮；814、电机；9、平移组件；91、移动轨道；92、移动块；93、限位杆；94、往复丝杆；95、驱动电机。

实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种工业机器人复合夹具，包括底座1，底座1的顶端安装有机械臂2，机械臂2的一端安装有夹具箱3，夹具箱3的底部安装有夹具，以上为现有技术，不再赘述，夹具箱3正面的两侧均固定连接有U形块4，夹具箱3背面的中部固定连接有U形滑杆5；

U形滑杆5表面的两侧均活动套设有活动块6，活动块6的一侧壁固定连接有连接块7，夹具箱3的一侧设置有防脱落组件8，底座1的底部设置有平移组件9。

具体的，防脱落组件8包括置于夹具箱3两侧的安装板81，两个安装板81相对内壁的一侧分别与两个连接块7固定连接，安装板81的底部设置有托板82。

通过上述技术方案，在连接块7的作用下，使得U形滑杆5和活动块6对安装板81进行限位，确保了安装板81后续在移动期间的稳定性，托板82为L形，以便于对夹持物的底部进行托持，避免夹持物脱落，起到限位的作用。

具体的，托板82顶端的中部固定连接有贯穿杆83，贯穿杆83的顶端活动贯穿安装板81的表面并固定连接有抵块84，贯穿杆83置于安装板81和抵块84之间的部分套设有弹簧一85，弹簧一85的两端分别与安装板81和抵块84的表面固定连接。

通过上述技术方案，托板82在正常情况下，其底端低于夹具箱3底部上的夹具，以便于后续托着夹持物的底部，在弹簧一85的作用下，确保了夹具能够正常的夹持物品，避免托板82对其产生影响。

具体的，两个安装板81相对内壁的另一侧均固定连接有横杆86，横杆86的一端活动贯穿U形块4的表面并固定连接有固定块87，横杆86置于U形块4内部的部分固定套设有抵环88，横杆86置于抵环88和U形块4内壁之间的部分套设有弹簧二89，弹簧二89的两端分别与抵环88和U形块4的表面固定连接。

通过上述技术方案，在抵环88和弹簧二89的作用下，使得两个固定块87在未与菱形块810接触的情况下，自然向中部靠拢，从而带动两个安装板81以及托板82向中部靠拢，从而让托板82底部的一侧置于夹持物的底部。

具体的，两个固定块87之间设置有菱形块810，菱形块810背面的中部固定连接有转杆811，转杆811的一端与夹具箱3正面的中部转动连接，转杆811的表面固定套设有齿轮812，齿轮812的顶部设置有半齿轮813。

通过上述技术方案，在两个托板82为展开状态时，菱形块810最长的边角与固定块87接触，两个托板82托住夹持物底端时，菱形块810最短的边角与固定块87接触。

具体的，半齿轮813的一侧设置有电机814，电机814安装于夹具箱3的顶部，电机814的输出轴与半齿轮813传动连接，半齿轮813与齿轮812相啮合。

通过上述技术方案，方便通过电机814、半齿轮813和齿轮812来控制菱形块810。

具体的，平移组件9包括移动轨道91，移动轨道91内腔的中部设置有移动块92，移动块92的顶端与底座1的底端固定连接，移动块92表面的一侧活动穿插有限位杆93，限位杆93的两端分别与移动轨道91的内壁固定连接，移动块92表面的另一侧螺纹贯穿有往复丝杆94，往复丝杆94的一端与移动轨道91的内壁转动连接，往复丝杆94的另一端活动贯穿移动轨道91的内壁，移动轨道91的一侧壁安装有驱动电机95，驱动电机95的输出轴与往复丝杆94置于外部的一端传动连接。

通过上述技术方案，方便通过驱动电机95来调节机械臂2所处位置，从而让其携带夹持物转送到其他位置，扩大了活动的范围。

在使用时，首先，夹具箱3夹具在朝下运动夹持相关物品时，机械臂2控制夹具箱3向底部移动，两个托板82首先与地面接触，夹具箱3继续向下移动，此时让弹簧一85呈拉伸状态，直至其上的夹具达到相关物品的两侧，对其夹持后，夹具箱3上升一定的距离，弹簧一85则回缩，让托板82的底端低于夹持物的底面，开启电机814，通过半齿轮813带动齿轮812转动，进而让转杆811上的菱形块810转动，其最长边角与固定块87脱离接触，此时在弹簧二89的作用下，让固定块87与菱形块810转动最短的边角接触，通过横杆86和安装板81，最终让两个托板82相对移动，与夹持物的下方边角处接触，避免了夹持物脱落，同时工作人员也可通过启动驱动电机95，带动往复丝杆94转动，让移动块92带动底座1向左或向右平移，从而让夹具箱3上夹具带动相关物品，转运到其他转运带上。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工业机器人复合夹具，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的顶端安装有机械臂（2），所述机械臂（2）的一端安装有夹具箱（3），夹具箱（3）的底部安装有夹具，所述夹具箱（3）正面的两侧均固定连接有U形块（4），所述夹具箱（3）背面的中部固定连接有U形滑杆（5）；

所述U形滑杆（5）表面的两侧均活动套设有活动块（6），所述活动块（6）的一侧壁固定连接有连接块（7），所述夹具箱（3）的一侧设置有防脱落组件（8），所述底座（1）的底部设置有平移组件（9）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述防脱落组件（8）包括置于夹具箱（3）两侧的安装板（81），两个所述安装板（81）相对内壁的一侧分别与两个连接块（7）固定连接，所述安装板（81）的底部设置有托板（82）。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述托板（82）顶端的中部固定连接有贯穿杆（83），所述贯穿杆（83）的顶端活动贯穿安装板（81）的表面并固定连接有抵块（84），所述贯穿杆（83）置于安装板（81）和抵块（84）之间的部分套设有弹簧一（85），所述弹簧一（85）的两端分别与安装板（81）和抵块（84）的表面固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：两个所述安装板（81）相对内壁的另一侧均固定连接有横杆（86），所述横杆（86）的一端活动贯穿U形块（4）的表面并固定连接有固定块（87），所述横杆（86）置于U形块（4）内部的部分固定套设有抵环（88），所述横杆（86）置于抵环（88）和U形块（4）内壁之间的部分套设有弹簧二（89），所述弹簧二（89）的两端分别与抵环（88）和U形块（4）的表面固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：两个所述固定块（87）之间设置有菱形块（810），所述菱形块（810）背面的中部固定连接有转杆（811），所述转杆（811）的一端与夹具箱（3）正面的中部转动连接，所述转杆（811）的表面固定套设有齿轮（812），所述齿轮（812）的顶部设置有半齿轮（813）。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述半齿轮（813）的一侧设置有电机（814），所述电机（814）安装于夹具箱（3）的顶部，所述电机（814）的输出轴与半齿轮（813）传动连接，所述半齿轮（813）与齿轮（812）相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述平移组件（9）包括移动轨道（91），所述移动轨道（91）内腔的中部设置有移动块（92），所述移动块（92）的顶端与底座（1）的底端固定连接，所述移动块（92）表面的一侧活动穿插有限位杆（93），所述限位杆（93）的两端分别与移动轨道（91）的内壁固定连接，所述移动块（92）表面的另一侧螺纹贯穿有往复丝杆（94），所述往复丝杆（94）的一端与移动轨道（91）的内壁转动连接，所述往复丝杆（94）的另一端活动贯穿移动轨道（91）的内壁，所述移动轨道（91）的一侧壁安装有驱动电机（95），所述驱动电机（95）的输出轴与往复丝杆（94）置于外部的一端传动连接。

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