CN107963553A

CN107963553A - 一种多自由度夹爪

Info

Publication number: CN107963553A
Application number: CN201711439021.3A
Authority: CN
Inventors: 王丹
Original assignee: Tongcheng City Bai Teng Machinery Design Co Ltd
Current assignee: Tongcheng City Bai Teng Machinery Design Co Ltd
Priority date: 2017-12-27
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2018-04-27

Abstract

本发明公开了一种多自由度夹爪，包括滑动轨道、电动葫芦、转动杆、钢丝、挂钩、第一导向伸缩杆、第二导向伸缩杆、第一支撑方形杆、第二支撑方形杆、第一驱动器、第二驱动器、电动机、转动轴、转动板、U型杆架、锁紧器、第一座体、第一驱动伸缩器，并在U型杆架的一端活动安装有第一调节杆，在第一调节杆的一端活动安装有第一抓紧杆，且第一驱动伸缩器的驱动杆安装在第一调节杆的内侧；在U型杆架的内壁面上固定安装有第二座体，在第二座体上安装有第二驱动伸缩器，并在U型杆架的一端活动安装有第二调节杆，在第二调节杆的一端活动安装有第二抓紧杆，且第二驱动伸缩器的驱动杆安装在第二调节杆的内侧；第一抓紧杆和第二抓紧杆用于对工件进行抓取。

Description

一种多自由度夹爪

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种多自由度夹爪。

背景技术

目前的夹爪在使用过程中，自由度较少，不便于进行伸缩操作、旋转操作以及位置的移动，这样不便于进行工件的抓取操作。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的不足，提供了一种多自由度夹爪。

本发明是通过以下技术方案实现：

一种多自由度夹爪，包括滑动轨道、安装在所述滑动轨道上的电动葫芦，在所述电动葫芦安装有转动杆，在所述转动杆上加工有环形槽，并在所述转动杆上缠绕有钢丝，所述钢丝的一端用于连接安装在支撑顶板上的挂钩，在所述支撑顶板的底端一侧安装有第一导向伸缩杆，在所述支撑顶板的底端另一侧安装有第二导向伸缩杆，在所述第一导向伸缩杆的侧端底部安装有第一支撑方形杆，在所述第二导向伸缩杆的侧端底部安装有第二支撑方形杆，在所述支撑顶板的底端安装有第一驱动器和第二驱动器，在所述第一支撑方形杆和第二支撑方形杆之间安装有电动机，所述电动机的电动机轴通过联轴器与转动轴相连，所述转动轴安装在转动板上，在所述转动板的下端安装有U型杆架，所述U型杆架的内侧安装有锁紧器；在所述U型杆架的内壁面上固定安装有第一座体，在所述第一座体上安装有第一驱动伸缩器，并在所述U型杆架的一端活动安装有第一调节杆，在所述第一调节杆的一端活动安装有第一抓紧杆，且所述第一驱动伸缩器的驱动杆安装在所述第一调节杆的内侧；在所述U型杆架的内壁面上固定安装有第二座体，在所述第二座体上安装有第二驱动伸缩器，并在所述U型杆架的一端活动安装有第二调节杆，在所述第二调节杆的一端活动安装有第二抓紧杆，且所述第二驱动伸缩器的驱动杆安装在所述第二调节杆的内侧；所述第一抓紧杆和第二抓紧杆用于对工件进行抓取。

进一步地，在所述滑动轨道上安装有滑动座体，所述滑动座体的底端安装在所述电动葫芦的顶端。

进一步地，所述第一驱动器的另一端安装在所述第一支撑方形杆的上端，所述第二驱动器的另一端安装在所述第二支撑方形杆的上端，所述第一驱动器和第二驱动器用于驱动整个电动机的升降。

进一步地，在所述转动板内加工有轴承腔，在所述轴承腔内安装有轴承，所述轴承的外圈与转动板过盈配合安装，所述转动轴穿过轴承的内圈。

进一步地，所述第一驱动器和所述第二驱动器均为单杆双作用式液压缸，且采用同步液压系统进行控制。

进一步地，所述轴承为圆锥滚子轴承。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：本发明在使用时，将滑动座体滑动安装在滑动轨道上，并将电动葫芦安装在滑动座体的下端，滑动座体能够带动电动葫芦沿着滑动轨道进行滑动，这样能够调节电动葫芦的横向位置；利用钢丝实现支撑顶板的上下运动，在所述支撑顶板的底端安装有第一驱动器和所述第二驱动器，第一驱动器和所述第二驱动器采用同步液压系统进行控制，这样便于控制电动机的升降，通过设置有第一导向伸缩杆和第二导向伸缩杆，能够提高其导向性能，防止第一驱动器和所述第二驱动器在运动时发生跑偏的现象，利用电动机带动旋转板进行转动，在U型杆架的内侧安装有锁紧器，便于对U型杆架进行安装，通过操作第一驱动伸缩器和第二驱动伸缩器，便于对第一调节杆和第二调节杆进行调节，在第一调节杆的一端活动安装有第一抓紧杆，在第二调节杆的一端活动安装有第二抓紧杆，第一抓紧杆和第二抓紧杆用于对工件进行抓取。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，所述的一种多自由度夹爪，包括滑动轨道1、安装在所述滑动轨道1上的电动葫芦2，在所述电动葫芦2安装有转动杆4，在所述转动杆4上加工有环形槽，并在所述转动杆4上缠绕有钢丝5，所述钢丝5的一端用于连接安装在支撑顶板6上的挂钩7，在所述支撑顶板6的底端一侧安装有第一导向伸缩杆8，在所述支撑顶板6的底端另一侧安装有第二导向伸缩杆9，在所述第一导向伸缩杆8的侧端底部安装有第一支撑方形杆10，在所述第二导向伸缩杆9的侧端底部安装有第二支撑方形杆11，在所述支撑顶板6的底端安装有第一驱动器12和第二驱动器13，在所述第一支撑方形杆10和第二支撑方形杆11之间安装有电动机14，所述电动机14的电动机轴通过联轴器15与转动轴16相连，所述转动轴16安装在转动板17上，在所述转动板17的下端安装有U型杆架111，所述U型杆架111的内侧安装有锁紧器121；在所述U型杆架111的内壁面上固定安装有第一座体131，在所述第一座体131上安装有第一驱动伸缩器141，并在所述U型杆架111的一端活动安装有第一调节杆151，在所述第一调节杆151的一端活动安装有第一抓紧杆161，且所述第一驱动伸缩器141的驱动杆安装在所述第一调节杆151的内侧；在所述U型杆架111的内壁面上固定安装有第二座体171，在所述第二座体171上安装有第二驱动伸缩器181，并在所述U型杆架111的一端活动安装有第二调节杆191，在所述第二调节杆191的一端活动安装有第二抓紧杆201，且所述第二驱动伸缩器181的驱动杆安装在所述第二调节杆191的内侧；所述第一抓紧杆161和第二抓紧杆201用于对工件进行抓取。

在所述滑动轨道1上安装有滑动座体3，所述滑动座体3的底端安装在所述电动葫芦2的顶端。所述第一驱动器12的另一端安装在所述第一支撑方形杆10的上端，所述第二驱动器13的另一端安装在所述第二支撑方形杆11的上端，所述第一驱动器12和第二驱动器13用于驱动整个电动机14的升降。在所述转动板17内加工有轴承腔，在所述轴承腔内安装有轴承18，所述轴承18的外圈与转动板过盈配合安装，所述转动轴16穿过轴承18的内圈。所述第一驱动器12和所述第二驱动器13均为单杆双作用式液压缸，且采用同步液压系统进行控制。所述轴承18为圆锥滚子轴承。

本发明在使用时，将滑动座体3滑动安装在滑动轨道1上，并将电动葫芦2安装在滑动座体3的下端，滑动座体3能够带动电动葫芦2沿着滑动轨道1进行滑动，这样能够调节电动葫芦2的横向位置；利用钢丝5实现支撑顶板6的上下运动，在所述支撑顶板6的底端安装有第一驱动器12和所述第二驱动器13，第一驱动器12和所述第二驱动器13采用同步液压系统进行控制，这样便于控制电动机14的升降，通过设置有第一导向伸缩杆8和第二导向伸缩杆9，能够提高其导向性能，防止第一驱动器12和所述第二驱动器13在运动时发生跑偏的现象，利用电动机14带动旋转板17进行转动，在U型杆架111的内侧安装有锁紧器121，便于对U型杆架111进行安装，通过操作第一驱动伸缩器141和第二驱动伸缩器181，便于对第一调节杆151和第二调节杆191进行调节，在第一调节杆151的一端活动安装有第一抓紧杆161，在第二调节杆191的一端活动安装有第二抓紧杆201，第一抓紧杆161和第二抓紧杆201用于对工件进行抓取。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims

1.一种多自由度夹爪，包括滑动轨道（1）、安装在所述滑动轨道（1）上的电动葫芦（2），在所述电动葫芦（2）安装有转动杆（4），在所述转动杆（4）上加工有环形槽，并在所述转动杆（4）上缠绕有钢丝（5），所述钢丝（5）的一端用于连接安装在支撑顶板（6）上的挂钩（7），在所述支撑顶板（6）的底端一侧安装有第一导向伸缩杆（8），在所述支撑顶板（6）的底端另一侧安装有第二导向伸缩杆（9），在所述第一导向伸缩杆（8）的侧端底部安装有第一支撑方形杆（10），在所述第二导向伸缩杆（9）的侧端底部安装有第二支撑方形杆（11），在所述支撑顶板（6）的底端安装有第一驱动器（12）和第二驱动器（13），在所述第一支撑方形杆（10）和第二支撑方形杆（11）之间安装有电动机（14），所述电动机（14）的电动机轴通过联轴器（15）与转动轴（16）相连，所述转动轴（16）安装在转动板（17）上，其特征在于：在所述转动板（17）的下端安装有U型杆架（111），所述U型杆架（111）的内侧安装有锁紧器（121）；在所述U型杆架（111）的内壁面上固定安装有第一座体（131），在所述第一座体（131）上安装有第一驱动伸缩器（141），并在所述U型杆架（111）的一端活动安装有第一调节杆（151），在所述第一调节杆（151）的一端活动安装有第一抓紧杆（161），且所述第一驱动伸缩器（141）的驱动杆安装在所述第一调节杆（151）的内侧；在所述U型杆架（111）的内壁面上固定安装有第二座体（171），在所述第二座体（171）上安装有第二驱动伸缩器（181），并在所述U型杆架（111）的一端活动安装有第二调节杆（191），在所述第二调节杆（191）的一端活动安装有第二抓紧杆（201），且所述第二驱动伸缩器（181）的驱动杆安装在所述第二调节杆（191）的内侧；所述第一抓紧杆（161）和第二抓紧杆（201）用于对工件进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度夹爪，其特征在于：在所述滑动轨道（1）上安装有滑动座体（3），所述滑动座体（3）的底端安装在所述电动葫芦（2）的顶端。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度夹爪，其特征在于：所述第一驱动器（12）的另一端安装在所述第一支撑方形杆（10）的上端，所述第二驱动器（13）的另一端安装在所述第二支撑方形杆（11）的上端，所述第一驱动器（12）和第二驱动器（13）用于驱动整个电动机（14）的升降。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度夹爪，其特征在于：在所述转动板（17）内加工有轴承腔，在所述轴承腔内安装有轴承（18），所述轴承（18）的外圈与转动板过盈配合安装，所述转动轴（16）穿过轴承（18）的内圈。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度夹爪，其特征在于：所述第一驱动器（12）和所述第二驱动器（13）均为单杆双作用式液压缸，且采用同步液压系统进行控制。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度夹爪，其特征在于：所述轴承（18）为圆锥滚子轴承。