CN209425427U - 一种三次元机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种三次元机械手，包括底座与工作台，工作台的上端滑动连接有滑块，滑块的上端转动连接有连接块，连接块侧面安装的连接杆另一端开设有第一盲孔与第二盲孔，第一盲孔内设置有液压伸缩杆，液压伸缩杆的伸缩杆端部安装有机械手，第二盲孔内套设有第一滑杆，第一滑杆也与机械手连接，第二盲孔内底部还安装了第一缓冲弹簧，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过第一滑杆与第二盲孔之间的连接可以有效的提高机械臂的结构强度，防止机械臂出现弯曲导致零件抓取精度降低的情况出现；第一滑杆向第二盲孔内缩回会与第一缓冲弹簧接触，第一缓冲弹簧会对第一滑杆的动能进行缓冲，防止由于缩回速度过快出现较大的冲击力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种三次元机械手。
背景技术
在机械零件加工领域，机械手已经被广泛使用，工业机器人能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
通过机械手的多个运动机构之间相互配合，使机械手在机械加工过程中能够完成各种转动和移动动作，目前，一些工厂内使用的机械手由于机械臂的长度较长，导致机械手在抓取较重的零件后会出现一定的弯曲变形，长时间工作后容易造成机械臂的疲劳变形，造成机械手的抓取精度降低，并且一些通过液压机构控制机械臂伸缩的机械手在机械臂抓取零件的状态下缩回机械臂时，由于缩回时的冲击力较大，容易造成机械手抓取零件出现松动甚至脱落，为此，我们提出一种三次元机械手。
发明内容
鉴以此，本实用新型提出一种三次元机械手，提供一种具有高强度机械臂、高抓取精度的三次元机械手。
本实用新型的技术方案是这样实现的：一种三次元机械手，包括底座与工作台，所述底座与工作台之间通过液压升降杆连接，液压升降杆的伸缩可以使工作台的高度调节，所述工作台的上端安装有导轨，导轨为工字型导轨，所述导轨上滑动设置有滑块，所述滑块上沿导轨的长度方向开设有螺纹通孔，所述螺纹通孔内螺接有丝杆，所述丝杆的一端与第一步进电机的输出端连接；
所述滑块的上端设置有第二步进电机，所述第二步进电机上端的输出端与连接座的下表面连接，第二步进电机能够带动连接座进行旋转，所述连接座的上端可拆卸连接有连接块；所述连接块的侧面安装有连接杆的一端，所述连接杆的方向与导轨的方向相互垂直，所述连接杆的另一端沿中心线开设有第一盲孔，所述第一盲孔内设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的伸缩杆端部安装有机械手，位于所述连接杆另一端的四个角边位置开设有第二盲孔，所述第二盲孔内套设有第一滑杆，所述第一滑杆的一端与机械手连接，所述第二盲孔内底部安装有第一缓冲弹簧。
优选的，所述底座上表面的四个角边位置还安装有杆套，所述杆套的上端套设有第二滑杆，所述第二滑杆的上端与工作台下表面连接，所述杆套内底部安装有第二缓冲弹簧，当液压升降杆伸缩时第二滑杆可以在杆套内上下移动，保证工作台的稳定升降，并且液压升降杆在缩回时第二滑杆会先压在杆套内的第二缓冲弹簧上，缓冲第二滑杆向下的冲击力。
优选的，所述第一步进电机的下端安装有电机座，所述电机座安装于工作台上表面，电机座为尼龙材料制成，可以一定程度的缓冲电机工作时产生的振动。
优选的，所述第二步进电机安装于电机防护罩内，电机防护罩可以对第二步进电机起到防护保护的作用。
优选的，所述导轨的两端均安装有限位板，防止滑块从导轨上滑脱。
优选的，所述连接块的上端设置有连接螺栓，所述连接螺栓向下穿过连接块螺接于连接座内，便于连接块与连接座之间的安装与拆卸。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过工作台的上端安装的导轨上滑动安装有有滑块，并且滑块上开设的螺纹通孔内螺接有丝杆，丝杆的一端与第一步进电机的输出端连接，可以保证滑块在导轨上的稳定滑动；
2、通过连接座与连接块之间可拆卸连接，使机械手在出现故障时便于拆卸进行修理；
3、通过连接块侧面安装的连接杆另一端沿中心线开设有第一盲孔，第一盲孔内设置有液压伸缩杆，液压伸缩杆的伸缩杆端部安装有机械手，位于连接杆另一端的四个角边位置开设有第二盲孔，第二盲孔内套设有第一滑杆，当机械手在运送零件时可以通过伸缩液压伸缩杆来调节机械臂的长度，在液压伸缩杆的伸缩过程中，第一滑杆会随着液压伸缩杆的伸缩而在第二盲孔内伸缩移动，并且通过第一滑杆与第二盲孔之间的连接可以有效的提高机械臂的结构强度，防止机械臂出现弯曲导致零件抓取精度降低的情况出现；
4、通过第二盲孔内底部安装了第一缓冲弹簧，可以保证在机械臂抓取零件的状态下进行全缩回的运动过程中，第一滑杆在第二盲孔内滑动会与第一缓冲弹簧接触，第一缓冲弹簧会对第一滑杆的动能进行缓冲，进而使液压伸缩杆的缩回速度得到控制，防止由于缩回速度过快出现较大的冲击力，导致机械手抓取零件出现松动甚至脱落的情况出现。
附图说明
图1为本实用新型的立体图；
图2为本实用新型工作台处的结构剖视图；
图3为本实用新型滑块处的结构剖视图；
图4为本实用新型第一盲孔处的结构剖视图；
图5为本实用新型第二盲孔处的结构剖视图。
图中：1、底座，2、液压升降杆，3、工作台，4、导轨，5、滑块，501、螺纹通孔，6、丝杆，7、第一步进电机，8、电机座，9、电机防护罩，10、第二步进电机，11、连接座，12、连接块，13、连接螺栓，14、连接杆，141、第一盲孔，142、第二盲孔，15、液压伸缩杆，16、机械手，17、第一滑杆，18、第一缓冲弹簧，19、杆套，20、第二滑杆，21、第二缓冲弹簧，22、限位板。
具体实施方式
为了更好理解本实用新型技术内容，下面提供具体实施例，对本实用新型做进一步的说明。
参见图1至5，一种三次元机械手，包括底座1与工作台3，所述底座1与工作台3之间通过液压升降杆2连接，液压升降杆2的伸缩可以使工作台3的高度调节，所述底座1上表面的四个角边位置还安装有杆套19，所述杆套19的上端套设有第二滑杆20，所述第二滑杆20的上端与工作台3下表面连接，所述杆套19内底部安装有第二缓冲弹簧21，当液压升降杆2伸缩时第二滑杆20可以在杆套19内上下移动，保证工作台3的稳定升降，并且液压升降杆2在缩回时第二滑杆20会先压在杆套19内的第二缓冲弹簧21上，缓冲第二滑杆20向下的冲击力；
所述工作台3的上端安装有导轨4，导轨4为工字型导轨，所述导轨4上滑动设置有滑块5，滑块5在导轨4上稳定的滑动，所述导轨4的两端均安装有限位板22，防止滑块5从导轨4上滑脱；所述滑块5上沿导轨4的长度方向开设有螺纹通孔501，所述螺纹通孔501内螺接有丝杆6，所述丝杆6的一端与第一步进电机7的输出端连接；所述第一步进电机7的下端安装有电机座8，所述电机座8安装于工作台3上表面，电机座8为尼龙材料制成，可以一定程度的缓冲电机工作时产生的振动；
所述滑块5的上端设置有第二步进电机10，所述第二步进电机10安装于电机防护罩9内，电机防护罩9可以对第二步进电机10起到防护保护的作用；所述第二步进电机10上端的输出端与连接座11的下表面连接，第二步进电机10能够带动连接座11进行旋转，所述连接座11的上端可拆卸连接有连接块12，所述连接块12的上端设置有连接螺栓13，所述连接螺栓13向下穿过连接块12螺接于连接座11内，便于连接块12与连接座11之间的安装与拆卸，机械手在出现故障时便于拆卸进行修理；所述连接块12的侧面安装有连接杆14的一端，所述连接杆14的方向与导轨4的方向相互垂直，所述连接杆14的另一端沿中心线开设有第一盲孔141，所述第一盲孔141内设置有液压伸缩杆15，所述液压伸缩杆15的伸缩杆端部安装有机械手16，位于所述连接杆14另一端的四个角边位置开设有第二盲孔142，所述第二盲孔142内套设有第一滑杆17，所述第一滑杆17的一端与机械手16连接；当机械手在运送零件时可以通过伸缩液压伸缩杆15来调节机械臂的长度，在液压伸缩杆15的伸缩过程中，第一滑杆17会随着液压伸缩杆15的伸缩而在第二盲孔142内伸缩移动，并且通过第一滑杆17与第二盲孔142之间的连接可以有效的提高机械臂的结构强度，防止机械臂出现弯曲导致零件抓取精度降低的情况出现；所述第二盲孔142内底部安装有第一缓冲弹簧18，在机械臂抓取零件的状态下进行全缩回的运动过程中，第一滑杆17在第二盲孔142内滑动会与第一缓冲弹簧18接触，第一缓冲弹簧18会对第一滑杆17的动能进行缓冲，进而使液压伸缩杆15的缩回速度得到控制，防止由于缩回速度过快出现较大的冲击力，导致机械手抓取零件出现松动甚至脱落的情况出现。
工作原理：通过控制液压升降杆2的伸缩、第一步进电机7和第二步进电机10的旋转可以控制机械手的多维度移动，进而便于对零件的夹持移动，当机械手在运送零件时可以通过伸缩液压伸缩杆15来调节机械臂的长度，在液压伸缩杆15的伸缩过程中，第一滑杆17会随着液压伸缩杆15的伸缩而在第二盲孔142内伸缩移动，并且通过第一滑杆17与第二盲孔142之间的连接可以有效的提高机械臂的结构强度，防止机械臂出现弯曲导致零件抓取精度降低的情况出现；在机械臂抓取零件的状态下进行全缩回的运动过程中，第一滑杆17在第二盲孔142内滑动会与第一缓冲弹簧18接触，第一缓冲弹簧18会对第一滑杆17的动能进行缓冲，进而使液压伸缩杆15的缩回速度得到控制，防止由于缩回速度过快出现较大的冲击力，导致机械手抓取零件出现松动甚至脱落的情况出现。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种三次元机械手，包括底座(1)与工作台(3)，其特征在于：所述底座(1)与工作台(3)之间通过液压升降杆(2)连接，所述工作台(3)的上端安装有导轨(4)，所述导轨(4)上滑动设置有滑块(5)，所述滑块(5)上沿导轨(4)的长度方向开设有螺纹通孔(501)，所述螺纹通孔(501)内螺接有丝杆(6)，所述丝杆(6)的一端与第一步进电机(7)的输出端连接；
所述滑块(5)的上端设置有第二步进电机(10)，所述第二步进电机(10)上端的输出端与连接座(11)的下表面连接，所述连接座(11)的上端可拆卸连接有连接块(12)；所述连接块(12)的侧面安装有连接杆(14)的一端，所述连接杆(14)的方向与导轨(4)的方向相互垂直，所述连接杆(14)的另一端沿中心线开设有第一盲孔(141)，所述第一盲孔(141)内设置有液压伸缩杆(15)，所述液压伸缩杆(15)的伸缩杆端部安装有机械手(16)，位于所述连接杆(14)另一端的四个角边位置开设有第二盲孔(142)，所述第二盲孔(142)内套设有第一滑杆(17)，所述第一滑杆(17)的一端与机械手(16)连接，所述第二盲孔(142)内底部安装有第一缓冲弹簧(18)。
2.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述底座(1)上表面的四个角边位置还安装有杆套(19)，所述杆套(19)的上端套设有第二滑杆(20)，所述第二滑杆(20)的上端与工作台(3)下表面连接，所述杆套(19)内底部安装有第二缓冲弹簧(21)。
3.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述第一步进电机(7)的下端安装有电机座(8)，所述电机座(8)安装于工作台(3)上表面。
4.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述第二步进电机(10)安装于电机防护罩(9)内。
5.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述导轨(4)的两端均安装有限位板(22)。
6.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述连接块(12)的上端设置有连接螺栓(13)，所述连接螺栓(13)向下穿过连接块(12)螺接于连接座(11)内。
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