CN105459143B - 斜面推动型抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种斜面推动型抓手，包括驱动装置和抓手，驱动装置上固定有第一楔块，抓手上连接有第二楔块，第一楔块的斜面与第二楔块的斜面配合。本发明的驱动装置通过楔块机构与抓手连接，楔块机构具有自锁功能，保证驱动装置失效时保持抓手抓握稳定牢固，避免重物下落造成损失。
Description
技术领域
本发明涉及机械抓手技术领域，尤其是一种斜面推动型抓手。
背景技术
工业机械手的研究获得国内外相关学者的广泛关注，其能够高效率、高质量完成重复性作业任务，减轻人工劳动以提高工业产值，而且，在一些特殊工作机器人领域的应用等方面的实践特性，使得工业机械手在工业生产中扮演着重要角色。然而现有的机械抓手不具有自锁功能，一旦驱动装置失效，抓手可能张开，抓握的重物下落，造成重大损失。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决现有的机械抓手不具有自锁功能，一旦驱动装置失效，抓手可能张开，抓握的重物下落，造成重大损失的问题，提供一种斜面推动型抓手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种斜面推动型抓手，包括驱动装置和抓手，所述驱动装置上固定有第一楔块，所述抓手上连接有第二楔块，所述第一楔块的斜面与第二楔块的斜面配合。驱动装置驱动第一楔块动作，第一楔块与第二楔块配合，使第二楔块向与第一楔块运动方向垂直的方向移动，从而带动抓手伸缩；在第一楔块和第二楔块移动过程中，第一楔块的斜面与第二楔块的斜面接触面积由小到大，直到二者的斜面完全接触，而后接触面积由大变小，抓手闭合时，第一楔块的斜面和第二楔块的斜面错开，第一楔块与第二楔块形成自锁机构，保证驱动装置失效时保持抓手抓握稳定牢固，避免重物下落造成损失。
还包括导向座，所述第二楔块上固定有导向杆，所述导向杆与导向座滑动连接。第二楔块移动时，导向杆在导向座的导向孔内滑动，限制第二楔块的移动方向，防止抓手偏移。
所述第二楔块上还设有承重杆，所述承重杆也与导向座滑动连接。承重杆分担重物的部分重量，减轻抓手的负担。
所述导向座上还固定有限位板，所述第一楔块和第二楔块均位于导向座与限位板之间，且第一楔块的外侧面与限位板的内侧面贴合，限位板限制了第一楔块的移动方向。
优选地，所述第一楔块和第二楔块的截面均为梯形。
所述驱动装置为双向气缸，所述双向气缸的两侧各驱动一个抓手，节省动力和空间。
还包括横梁、立柱和固定座，所述驱动装置和导向座均固定在固定座的下方，所述横梁的两端连接立柱上端，立柱的下端与固定座连接。横梁两端下方的抓手相对，将产品的两端夹紧，横梁上可以连接动力设备，控制抓手各个方向的移动和转动，以适用于不同的产品。
本发明的有益效果是，本发明的驱动装置通过楔块机构与抓手连接，楔块机构具有自锁功能，保证驱动装置失效时保持抓手抓握稳定牢固，避免重物下落造成损失。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是抓手张开的结构示意图；
图3是抓手闭合的结构示意图。
图中：1.双向气缸，2.第一楔块，3.第二楔块，4.抓手，5.导向座，6.导向杆，7.承重杆，8.限位板，9.固定座，10.立柱，11.横梁。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图2所示，一种斜面推动型抓手，包括双向气缸1和抓手4，双向气缸1的两端各固定有一个第一楔块2，抓手4上连接有第二楔块3，第一楔块2的斜面与第二楔块3的斜面配合。双向气缸1驱动其两端的第一楔块2动作，第一楔块2与第二楔块3配合，使第二楔块3向与第一楔块2运动方向垂直的方向移动，从而带动抓手4伸缩。在第一楔块2和第二楔块3移动过程中，第一楔块2的斜面与第二楔块3的斜面接触面积由小到大，直到二者的斜面完全接触，而后接触面积由大变小，如图3所示，抓手4闭合时，第一楔块2的斜面和第二楔块3的斜面错开，第一楔块2与第二楔块3形成自锁机构，保证双向气缸1失效时保持抓手4抓握稳定牢固，避免重物下落造成损失。还包括导向座5，第二楔块3上固定有导向杆6和承重杆7，导向杆6和承重杆7均与导向座5滑动连接。第二楔块3移动时，导向杆6在导向座5的导向孔内滑动，限制第二楔块3的移动方向，防止抓手4偏移，承重杆7分担重物的部分重量，减轻抓手4的负担。导向座5上还固定有限位板8，第一楔块2和第二楔块3均位于导向座5与限位板8之间，且第一楔块2的外侧面与限位板8的内侧面贴合，限位板8限制了第一楔块2的移动方向。优选地，第一楔块2和第二楔块3的截面均为梯形。
如图1所示，本发明还包括横梁11、立柱10和固定座9，双向气缸1和导向座5均固定在固定座9的下方，横梁11的两端连接立柱10上端，立柱10的下端与固定座9连接。横梁11两端下方的抓手4相对，将产品的两端夹紧，横梁11上可以连接动力设备，控制抓手4各个方向的移动和转动，以适用于不同的产品。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (6)
1.一种斜面推动型抓手，其特征在于：包括驱动装置和抓手(4)，所述驱动装置上固定有第一楔块(2)，所述抓手(4)上连接有第二楔块(3)，所述第一楔块(2)的斜面与第二楔块(3)的斜面配合，所述抓手(4)闭合时，所述第一楔块(2)的斜面和第二楔块(3)的斜面错开，所述第一楔块(2)与第二楔块(3)形成自锁机构；
还包括导向座(5)，所述导向座(5)上还固定有限位板(8)，所述第一楔块(2)和第二楔块(3)均位于导向座(5)与限位板(8)之间，且第一楔块(2)的外侧面与限位板(8)的内侧面贴合。
2.如权利要求1所述的斜面推动型抓手，其特征在于：所述第二楔块(3)上固定有导向杆(6)，所述导向杆(6)与导向座(5)滑动连接。
3.如权利要求2所述的斜面推动型抓手，其特征在于：所述第二楔块(3)上还设有承重杆(7)，所述承重杆(7)也与导向座(5)滑动连接。
4.如权利要求2所述的斜面推动型抓手，其特征在于：所述第一楔块(2)和第二楔块(3)的截面均为梯形。
5.如权利要求1所述的斜面推动型抓手，其特征在于：所述驱动装置为双向气缸(1)，所述双向气缸(1)的两侧各驱动一个抓手(4)。
6.如权利要求1所述的斜面推动型抓手，其特征在于：还包括横梁(11)、立柱(10)和固定座(9)，所述驱动装置和导向座(5)均固定在固定座(9)的下方，所述横梁(11)的两端连接立柱(10)上端，立柱(10)的下端与固 定座(9)连接。
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