CN107891005A - 一种物流用分拣装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物流用分拣装置，属于物流分拣设备技术领域，目的在于解决现有分拣装置无法灵活分拣的问题。其包括分拣机械手、三维移动机构，所述三维移动机构包括底座，所述底座下设置有移动组件，所述底座上设置有载物平台，所述载物平台左右两侧分别设置有滑槽，所述滑槽内设置有移动柱一、移动柱二，移动柱一、移动柱二之间设置有横梁，所述横梁上设置有导轨，所述导轨上套设有移动臂，所述移动臂相对于横梁垂直设置且所述移动臂可沿所述导轨的长度方向滑动，所述移动臂内设置有驱动气缸，所述驱动气缸的输出端可沿竖直方向移动，所述驱动气缸的输出端与分拣机械手连接。本发明适用于物流用分拣装置。

Description

—种物流用分拣装置

技术领域

[0001] 本发明属于物流分拣设备技术领域，具体涉及一种物流用分拣装置。

背景技术

[0002] 随着当前社会经济的快速发展，各行各业都在不断的加快发展的速度，人们的生 活质量和生活水平也在不断的提高，无论是人们的生活还是工作都逐渐实现了现代化和智 能化，对于物流运输行业也是如此。

[0003]当前大多数的物流公司在货物分拣时，其上货还需要人工手动去上货，其工作量 非常大，且其需要耗费大量的人力、物力以及财力，因而这种物流分拣的方式还有待于改 进。现有的物流公司通过分拣机械手进行物品分拣，这样能够大大提高分拣效率，但是大多 数都是通过将货物运输至指定的位置，再通过分拣机械手进行分拣，存在分拣不够灵活，无 法移动分拣的问题。且现有机械手还存在夹持不稳固的问题。

发明内容

[0004]本发明的目的在于:提供一种物流用分拣装置，解决现有分拣装置无法灵活分拣 的问题。

[0005]本发明采用的技术方案如下：

[0006] —种物流用分拣装置，包括分拣机械手、三维移动机构，所述三维移动机构包括底 座，所述底座下设置有移动组件，所述底座上设置有载物平台，所述载物平台左右两侧分别 设置有滑槽，所述滑槽内设置有移动柱一、移动柱二，移动柱一、移动柱二之间设置有横梁， 所述横梁上设置有导轨，所述导轨上套设有移动臂，所述移动臂相对于横梁垂直设置且所 述移动臂可沿所述导轨的长度方向滑动，所述移动臂内设置有驱动气缸，所述驱动气缸的 输出端可沿竖直方向移动，所述驱动气缸的输出端与分拣机械手连接。

[0007] 进一步地，所述分拣机械手包括机架，机架上设置有驱动液压缸，驱动液压缸的输 出轴连接有连接轴，机架左右两端分别设置有L型连接架一、L型连接架二，L型连接架一、L 型连接架二的端部分别套设有空心滑块一、空心滑块二，空心滑块一的下表面分别铰接有 连杆一、L型连杆一，空心滑块二的上表面分别铰接有L型连杆二、连杆二，还设置有夹持架 一、夹持架二，连杆一的另一端与夹持架一的一端铰接，L型连杆一的一端与夹持架一的中 部铰接，L型连杆一的另一端与连接轴的一端铰接，L型连杆二的一端与夹持架二的中部铰 接，L型连杆二的另一端与连接轴的一端较接，连杆二的另一端与夹持架二的一端较接，夹 持架一、夹持架二的另一端设置有夹持器。

[0008] 进一步地，所述夹持器为固定板。

[0009] 进一步地，所述固定板上还设置有防滑垫。

[0010] 进一步地，所述移动组件包括四根安装柱，所述安装柱与底座连接，所述安装柱下 连接有万向轮，所述安装柱下还设置有用于驱动万向轮的电机。

[0011]综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

[0012] 1、本发明中，包括分拣机械手、三维移动机构，所述三维移动机构包括底座，所述 底座下设置有移动组件，所述底座上设置有载物平台，所述载物平台左右两侧分别设置有 滑槽，所述滑槽内设置有移动柱一、移动柱二，移动柱一、移动柱二之间设置有横梁，所述横 梁上设置有导轨，所述导轨上套设有移动臂，所述移动臂相对于横梁垂直设置且所述移动 臂可沿所述导轨的长度方向滑动，所述移动臂内设置有驱动气缸，所述驱动气缸的输出端 可沿竖直方向移动，所述驱动气缸的输出端与分拣机械手连接。通过该设置，移动组件可以 带动底座自由移动，载物平台可以装载物品，同时通过移动柱一、移动柱二在滑槽内滑动、 移动臂在横梁上的导轨内移动、驱动气缸的输出端伸缩，可以调整分拣机械手的三个运动 方向，实现分拣机械手的灵活分拣，解决了现有分拣装置无法灵活分拣的问题。

[0013] 2、本发明中，所述分拣机械手包括机架，机架上设置有驱动液压缸，驱动液压缸的 输出轴连接有连接轴，机架左右两端分别设置有L型连接架一、L型连接架二，L型连接架一、 L型连接架二的端部分别套设有空心滑块一、空心滑块二，空心滑块一的下表面分别铰接有 连杆一、L型连杆一，空心滑块二的上表面分别铰接有L型连杆二、连杆二，还设置有夹持架 一、夹持架二，连杆一的另一端与夹持架一的一端铰接，L型连杆一的一端与夹持架一的中 部铰接，L型连杆一的另一端与连接轴的一端铰接，L型连杆二的一端与夹持架二的中部铰 接，L型连杆二的另一端与连接轴的一端铰接，连杆二的另一端与夹持架二的一端铰接，夹 持架一、夹持架二的另一端设置有夹持器。通过该设置，驱动液压缸的输出轴收回，带动连 接轴向内移动，连接轴带动L型连杆一的一端、L型连杆二的一端向内摆动，L型连杆一的另 一端跟随向右摆动、L型连杆二的另一端跟随向左摆动，从而推动空心滑块一、空心滑块二 向内滑动，空心滑块一带动连杆一向右摆动，空心滑块二带动连杆二向左摆动，L型连杆一 与连杆一带动夹持架一向右移动，L型连杆二与连杆二带动夹持架二向左移动，夹持架一和 夹持架二上的夹持器即可对待分拣的物品进行夹持，输出轴伸出，即可反向运动，松开物 品。具有夹持稳固、取放便捷的特点，解决了现有机械手夹持不稳固的特点。

[0014] 3、本发明中，所述夹持器为固定板。所述固定板上还设置有防滑垫。通过该设置， 增加了夹持器与物品的接触面积及摩擦力，使夹持器对物品的夹持更稳固，解决了现有机 械手夹持不稳固的问题。

[0015] 4、本发明中，所述移动组件包括四根安装柱，所述安装柱与底座连接，所述安装柱 下连接有万向轮，所述安装柱下还设置有用于驱动万向轮的电机。通过该设置，便于移动底 座，从而使整个分拣装置可以在输送空间自由移动，实现分拣机械手的灵活分拣。

附图说明

[0016]图1为本发明的结构示意图；

[0017]图2为本发明的分拣机械手的结构示意图；

[0018] 图中标记：1-三维移动机构、11_底座、12-载物平台、13-移动柱一、14-移动柱二、 15-横梁、16-驱动气缸、17-移动臂、2-分拣机械手、21-机架、22_驱动液压缸、221-输出轴、 23-连接轴、24-L型连接架一、25-L型连接架一、26-空心滑块一、27空心滑块二、28-连杆一、 29_L型连杆一、210-L型连杆二、211-连杆二、212-夹持架一、213-夹持架二。

具体实施方式

[0019]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不 用于限定本发明。

[0020] —种物流用分拣装置，包括分拣机械手、三维移动机构，所述三维移动机构包括底 座，所述底座下设置有移动组件，所述底座上设置有载物平台，所述载物平台左右两侧分别 设置有滑槽，所述滑槽内设置有移动柱一、移动柱二，移动柱一、移动柱二之间设置有横梁， 所述横梁上设置有导轨，所述导轨上套设有移动臂，所述移动臂相对于横梁垂直设置且所 述移动臂可沿所述导轨的长度方向滑动，所述移动臂内设置有驱动气缸，所述驱动气缸的 输出端可沿竖直方向移动，所述驱动气缸的输出端与分拣机械手连接。

[0021 ]进一步地，所述分拣机械手包括机架，机架上设置有驱动液压缸，驱动液压缸的输 出轴连接有连接轴，机架左右两端分别设置有L型连接架一、L型连接架二，L型连接架一、L 型连接架二的端部分别套设有空心滑块一、空心滑块二，空心滑块一的下表面分别铰接有 连杆一、L型连杆一，空心滑块二的上表面分别铰接有L型连杆二、连杆二，还设置有夹持架 一、夹持架二，连杆一的另一端与夹持架一的一端铰接，L型连杆一的一端与夹持架一的中 部铰接，L型连杆一的另一端与连接轴的一端铰接，L型连杆二的一端与夹持架二的中部铰 接，L型连杆二的另一端与连接轴的一端铰接，连杆二的另一端与夹持架二的一端铰接，夹 持架一、夹持架二的另一端设置有夹持器。

[0022]进一步地，所述夹持器为固定板。

[0023] 进一步地，所述固定板上还设置有防滑垫。

[0024]进一步地，所述移动组件包括四根安装柱，所述安装柱与底座连接，所述安装柱下 连接有万向轮，所述安装柱下还设置有用于驱动万向轮的电机。

[0025]本发明在实施过程中，移动组件可以带动底座自由移动，载物平台可以装载物品， 同时通过移动柱一、移动柱二在滑槽内滑动、移动臂在横梁上的导轨内移动、驱动气缸的输 出端伸缩，可以调整分拣机械手的三个运动方向，实现分拣机械手的灵活分拣，解决了现有 分拣装置无法灵活分拣的问题。所述分拣机械手包括机架，机架上设置有驱动液压缸，驱动 液压缸的输出轴连接有连接轴，机架左右两端分别设置有L型连接架一、L型连接架二，L型 连接架一、L型连接架二的端部分别套设有空心滑块一、空心滑块二，空心滑块一的下表面 分别铰接有连杆一、L型连杆一，空心滑块二的上表面分别铰接有L型连杆二、连杆二，还设 置有夹持架一、夹持架二，连杆一的另一端与夹持架一的一端铰接，L型连杆一的一端与夹 持架一的中部铰接，L型连杆一的另一端与连接轴的一端铰接，L型连杆二的一端与夹持架 二的中部铰接，L型连杆二的另一端与连接轴的一端铰接，连杆二的另一端与夹持架二的一 端铰接，夹持架一、夹持架二的另一端设置有夹持器。通过该设置，驱动液压缸的输出轴收 回，带动连接轴向内移动，连接轴带动L型连杆一的一端、L型连杆二的一端向内摆动，L型连 杆一的另一端跟随向右摆动、L型连杆二的另一端跟随向左摆动，从而推动空心滑块一、空 心滑块二向内滑动，空心滑块一带动连杆一向右摆动，空心滑块二带动连杆二向左摆动，L 型连杆一与连杆一带动夹持架一向右移动，L型连杆二与连杆二带动夹持架二向左移动，夹 持架一和夹持架二上的夹持器即可对待分拣的物品进行夹持，输出轴伸出，即可反向运动， 松开物品。具有夹持稳固、取放便捷的特点，解决了现有机械手夹持不稳固的特点。所述夹 持器为固定板。所述固定板上还设置有防滑垫。通过该设置，增加了夹持器与物品的接触面 积及摩擦力，使夹持器对物品的夹持更稳固，解决了现有机械手夹持不稳固的问题。所述移 动组件包括四根安装柱，所述安装柱与底座连接，所述安装柱下连接有万向轮，所述安装柱 下还设置有用于驱动万向轮的电机。通过该设置，便于移动底座，从而使整个分拣装置可以 在输送空间自由移动，实现分拣机械手的灵活分拣。

[0026] 实施例1

[0027] 一种物流用分拣装置，包括分拣机械手、三维移动机构，所述三维移动机构包括底 座，所述底座下设置有移动组件，所述底座上设置有载物平台，所述载物平台左右两侧分别 设置有滑槽，所述滑槽内设置有移动柱一、移动柱二，移动柱一、移动柱二之间设置有横梁， 所述横梁上设置有导轨，所述导轨上套设有移动臂，所述移动臂相对于横梁垂直设置且所 述移动臂可沿所述导轨的长度方向滑动，所述移动臂内设置有驱动气缸，所述驱动气缸的 输出端可沿竖直方向移动，所述驱动气缸的输出端与分拣机械手连接。通过该设置，移动组 件可以带动底座自由移动，载物平台可以装载物品，同时通过移动柱一、移动柱二在滑槽内 滑动、移动臂在横梁上的导轨内移动、驱动气缸的输出端伸缩，可以调整分拣机械手的三个 运动方向，实现分拣机械手的灵活分拣，解决了现有分拣装置无法灵活分拣的问题。

[0028] 实施例2

[0029]在实施例1的基础上，所述分拣机械手包括机架，机架上设置有驱动液压缸，驱动 液压缸的输出轴连接有连接轴，机架左右两端分别设置有L型连接架一、L型连接架二，L型 连接架一、L型连接架二的端部分别套设有空心滑块一、空心滑块二，空心滑块一的下表面 分别铰接有连杆一、L型连杆一，空心滑块二的上表面分别铰接有L型连杆二、连杆二，还设 置有夹持架一、夹持架二，连杆一的另一端与夹持架一的一端铰接，L型连杆一的一端与夹 持架一的中部铰接，L型连杆一的另一端与连接轴的一端铰接，L型连杆二的一端与夹持架 二的中部铰接，L型连杆二的另一端与连接轴的一端较接，连杆二的另一端与夹持架二的一 端铰接，夹持架一、夹持架二的另一端设置有夹持器。通过该设置，驱动液压缸的输出轴收 回，带动连接轴向内移动，连接轴带动L型连杆一的一端、L型连杆二的一端向内摆动，L型连 杆一的另一端跟随向右摆动、L型连杆二的另一端跟随向左摆动，从而推动空心滑块一、空 心滑块二向内滑动，空心滑块一带动连杆一向右摆动，空心滑块二带动连杆二向左摆动，L 型连杆一与连杆一带动夹持架一向右移动，L型连杆二与连杆二带动夹持架二向左移动，夹 持架一和夹持架二上的夹持器即可对待分拣的物品进行夹持，输出轴伸出，即可反向运动， 松开物品。具有夹持稳固、取放便捷的特点，解决了现有机械手夹持不稳固的特点。

[0030] 实施例3

[0031] 在上述实施例的基础上，所述夹持器为固定板。所述固定板上还设置有防滑垫。通 过该设置，增加了夹持器与物品的接触面积及摩擦力，使夹持器对物品的夹持更稳固，解决 了现有机械手夹持不稳固的问题。

[0032] 实施例4

[0033] 在上述实施例的基础上，所述移动组件包括四根安装柱，所述安装柱与底座连接， 所述安装柱下连接有万向轮，所述安装柱下还设置有用于驱动万向轮的电机。通过该设置， 便于移动底座，从而使整个分拣装置可以在输送空间自由移动，实现分拣机械手的灵活分 栋。

[0034]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种物流用分拣装置，其特征在于，包括分拣机械手(2)、三维移动机构（1)，所述三 维移动机构（1)包括底座（11)，所述底座（11)下设置有移动组件，所述底座（11)上设置有载 物平台（12)，所述载物平台（12)左右两侧分别设置有滑槽，所述滑槽内设置有移动柱一 (13)、移动柱二（14)，移动柱一（13)、移动柱二（14)之间设置有横梁（15)，所述横梁（15)上 设置有导轨，所述导轨上套设有移动臂（17)，所述移动臂（17)相对于横梁（15)垂直设置且 所述移动臂（I7)可沿所述导轨的长度方向滑动，所述移动臂（17)内设置有驱动气缸（ie)， 所述驱动气缸(16)的输出端可沿竖直方向移动，所述驱动气缸(16)的输出端与分拣机械手 ⑵连接。

2. 按照权利要求1所述的一种物流用分拣装置，其特征在于，所述分拣机械手（2)包括 机架(21)，机架(21)上设置有驱动液压缸(22)，驱动液压缸(22)的输出轴(221)连接有连接 轴(23)，机架(21)左右两端分别设置有L型连接架一 (24)、L型连接架二(25)，L型连接架一 (24)、L型连接架二(25)的端部分别套设有空心滑块一 (26)、空心滑块二(27)，空心滑块一 (26)的下表面分别铰接有连杆一 (28)、L型连杆一 (29)，空心滑块二(27)的上表面分别铰接 有L型连杆二(210)、连杆二(211)，还设置有夹持架一 (212)、夹持架二(213)，连杆一 (2S)的 另一端与夹持架一 (21¾的一端铰接，L型连杆一 (29)的一端与夹持架一 (212)的中部铰接， L型连杆一（29)的另一端与连接轴（23)的一端铰接，L型连杆二（210)的一端与夹持架二 (213)的中部铰接，L型连杆二(210)的另一端与连接轴(23)的一端铰接，连杆二(211)的另 一端与夹持架二(213)的一端铰接，夹持架一 (212)、夹持架二(213)的另一端设置有夹持 器。

3. 按照权利要求2所述的一种物流用分拣装置，其特征在于，所述夹持器为固定板。

4. 按照权利要求3所述的一种物流用分拣装置，其特征在于，所述固定板上还设置有防 滑垫。

5. 按照权利要求1所述的一种物流用分拣装置，其特征在于，所述移动组件包括四根安 装柱，所述安装柱与底座（11)连接，所述安装柱下连接有万向轮，所述安装柱下还设置有用 于驱动万向轮的电机。