CN107336253A - 一种低速移动抓取搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种低速移动抓取搬运机器人，包括底座、立柱、横梁、第一直线导轨、第一驱动电机、第一滑动板、角型固定板、第二直线导轨、第二滑动板、顶伸机构、双向丝杆、第三直线导轨、轴承座、减速器、第二驱动电机和搬运爪，所述双向丝杆通过轴承座及轴承安装在第二滑动板上，两个搬运爪对称且滑动安装在第三直线导轨上，并且两个搬运爪还通过螺纹结构对称安装在双向丝杆上。本发明可通过第一驱动电机带动第一滑动板与流水线工作台同步运动，进而实现相对静止抓取搬运，这样一来，在流水线工作台不停机的情况下，即可实现对周转的抓取搬运，因此本发明提高了搬运效率以及生产加工的效率，进而有利于提高生产效益。

Description

一种低速移动抓取搬运机器人

技术领域：

本发明属于智能自动化机器人技术领域，尤其是涉及一种低速移动抓取搬运机器人。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。周转箱被广泛的应用于盛放加工成型的产品，周转箱流水线上打包完成后，周转箱质量较轻的情况下可通过人力快速搬离流水线，若是周转箱的质量较重，则需要通过机器人或者机械臂搬离流水线，目前的机器人或机械手将周转箱搬离流水线时，流水线的打包工位停止传动，待搬运完成后再重新启动，这样一来降低的生产效率，不利于提高经济效益。

发明内容：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种可同步移动抓取搬运流水线周转箱的机器人。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种低速移动抓取搬运机器人，包括底座、立柱、横梁、第一直线导轨、第一驱动电机、第一滑动板、角型固定板、第二直线导轨、第二滑动板、顶伸机构、双向丝杆、第三直线导轨、轴承座、减速器、第二驱动电机和搬运爪，所述横梁通过立柱固定安装在底座上，所述第一直线导轨固定安装在横梁下端，所述第一滑动板滑动配合安装在第一直线导轨上，所述第一驱动电机固定设置在横梁上，所述第一滑动板通过丝杆滑块传动组件配合传动连接至第一驱动电机，两个角型固定板对称且固定安装在第一滑动板的左、右两侧，所述第二直线导轨竖直固定安装在角型固定板上，所述第二滑动板滑动安装在第二直线导轨上，所述第三直线导轨水平固定安装在第二滑动板上，所述顶伸机构设置在角型固定板与第二滑动板之间，所述双向丝杆通过轴承座及轴承安装在第二滑动板上，所述第二驱动电机固定安装在位于右侧的角型固定板上，所述双向丝杆一端与第二驱动电机通过联轴器相连接，所述双向丝杆另一端与减速器相连接，两个搬运爪对称且滑动安装在第三直线导轨上，并且两个搬运爪还通过螺纹结构对称安装在双向丝杆上。

作为优选，所述立柱与底座之间通过焊接方式安装固定，所述横梁与立柱之间通过锁母夹紧方式安装固定。

作为优选，所述顶伸机构设置为液压缸，所述液压缸的缸体固定安装在角型固定板上，所述液压缸的活塞杆固定连接在第二滑动板上。

作为优选，所述角型固定板与第一滑动板之间通过腰型孔结构进行连接。

与现有技术相比，本发明的有益之处是：本发明可通过第一驱动电机带动第一滑动板与流水线工作台同步运动，进而实现相对静止抓取搬运，这样一来，在流水线工作台不停机的情况下，即可实现对周转的抓取搬运，因此本发明提高了搬运效率以及生产加工的效率，进而有利于提高生产效益。

附图说明：

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述：

如图1所示的一种低速移动抓取搬运机器人，包括底座1、立柱2、横梁3、第一直线导轨4、第一驱动电机5、第一滑动板6、角型固定板7、第二直线导轨8、第二滑动板9、顶伸机构10、双向丝杆11、第三直线导轨12、轴承座13、减速器14、第二驱动电机15和搬运爪16，所述横梁3通过立柱2固定安装在底座1上，所述立柱2与底座1之间通过焊接方式安装固定，所述横梁3与立柱2之间通过锁母夹紧方式安装固定，所述第一直线导轨4固定安装在横梁3下端，所述第一滑动板6滑动配合安装在第一直线导轨4上，所述第一驱动电机5固定设置在横梁3上，所述第一滑动板6通过丝杆滑块传动组件配合传动连接至第一驱动电机5，两个角型固定板7对称且固定安装在第一滑动板6的左、右两侧，所述第二直线导轨8竖直固定安装在角型固定板7上，所述第二滑动板9滑动安装在第二直线导轨8上，所述第三直线导轨12水平固定安装在第二滑动板9上，所述顶伸机构10设置在角型固定板7与第二滑动板9之间，所述双向丝杆11通过轴承座13及轴承安装在第二滑动板9上，所述第二驱动电机15固定安装在位于右侧的角型固定板7上，所述双向丝杆11一端与第二驱动电机15通过联轴器相连接，所述双向丝杆11另一端与减速器14相连接，两个搬运爪16对称且滑动安装在第三直线导轨12上，并且两个搬运爪16还通过螺纹结构对称安装在双向丝杆11上。

在实际应用中，由于搬运爪承载的周转箱的质量较大，因此，所述顶伸机构10设置为液压缸，液压缸具有顶伸力大且成本低的优点，所述液压缸的缸体固定安装在角型固定板7上，所述液压缸的活塞杆固定连接在第二滑动板9上。

作为角型固定板7与第一滑动板6之间优选的连接结构，所述角型固定板7与第一滑动板6之间通过腰型孔结构进行连接，这种安装结构便于安装人员调节角型固定板的安装位置。

需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种低速移动抓取搬运机器人，其特征在于：包括底座(1)、立柱(2)、横梁(3)、第一直线导轨(4)、第一驱动电机(5)、第一滑动板(6)、角型固定板(7)、第二直线导轨(8)、第二滑动板(9)、顶伸机构(10)、双向丝杆(11)、第三直线导轨(12)、轴承座(13)、减速器(14)、第二驱动电机(15)和搬运爪(16)，所述横梁(3)通过立柱(2)固定安装在底座(1)上，所述第一直线导轨(4)固定安装在横梁(3)下端，所述第一滑动板(6)滑动配合安装在第一直线导轨(4)上，所述第一驱动电机(5)固定设置在横梁(3)上，所述第一滑动板(6)通过丝杆滑块传动组件配合传动连接至第一驱动电机(5)，两个角型固定板(7)对称且固定安装在第一滑动板(6)的左、右两侧，所述第二直线导轨(8)竖直固定安装在角型固定板(7)上，所述第二滑动板(9)滑动安装在第二直线导轨(8)上，所述第三直线导轨(12)水平固定安装在第二滑动板(9)上，所述顶伸机构(10)设置在角型固定板(7)与第二滑动板(9)之间，所述双向丝杆(11)通过轴承座(13)及轴承安装在第二滑动板(9)上，所述第二驱动电机(15)固定安装在位于右侧的角型固定板(7)上，所述双向丝杆(11)一端与第二驱动电机(15)通过联轴器相连接，所述双向丝杆(11)另一端与减速器(14)相连接，两个搬运爪(16)对称且滑动安装在第三直线导轨(12)上，并且两个搬运爪(16)还通过螺纹结构对称安装在双向丝杆(11)上。

2.根据权利要求1所述的低速移动抓取搬运机器人，其特征在于：所述立柱(2)与底座(1)之间通过焊接方式安装固定，所述横梁(3)与立柱(2)之间通过锁母夹紧方式安装固定。

3.根据权利要求1所述的低速移动抓取搬运机器人，其特征在于：所述顶伸机构(10)设置为液压缸，所述液压缸的缸体固定安装在角型固定板(7)上，所述液压缸的活塞杆固定连接在第二滑动板(9)上。

4.根据权利要求1所述的低速移动抓取搬运机器人，其特征在于：所述角型固定板(7)与第一滑动板(6)之间通过腰型孔结构进行连接。