CN221609653U - 一种抱夹式agv搬运台车机器人及停车设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抱夹式AGV搬运台车机器人及停车设备。解决了现有搬运台车机器人行走存在扭矩不足，以及不能搬运不同轴距车辆的问题。包括车架，设置在车架两端的抱夹装置，驱动车架移动的行走机构，行走机构包括安装支架，支撑转轴和驱动轮，所述安装支架固定在车架上，所述支撑转轴转动连接在安装支架上，驱动轮包括一对，分别转动连接在支撑转轴两侧，每个驱动轮分别由驱动电机驱动。本实用新型提高了行走机构的扭矩，使得搬运更加流畅。使得抱夹式AGV搬运台车机器人能够搬运不同轴距的汽车。

Description

一种抱夹式AGV搬运台车机器人及停车设备

技术领域

本实用新型涉及停车设备技术领域，尤其涉及一种抱夹式AGV搬运台车机器人及停车设备。

背景技术

随着城市汽车保有量的日益增长，停车难问题已经成为了城市中的普遍问题，严重阻碍着城市发展。立体车库成为大众的停车选择。立体车库包括用于移动车辆的搬运台车机器人，搬运台车机器人行走机构一般采用一台电机通过联动装置将动力传递到各驱动轮上，且通过电机来控制全部驱动轮或其中部分驱动轮转动来实现转向，但遇到车辆质量较重的情况，搬运台车机器人容易存在扭矩不足，搬运不够顺畅的问题。搬运台车机器人采用抱夹机构抱紧车辆车轮以进行搬运，但车辆由于类型不同存在不同轴距，单一的的搬运台车机器人不能搬运不同轴距的车辆。

发明内容

本实用新型主要解决了现有搬运台车机器人行走存在扭矩不足，以及不能搬运不同轴距车辆的问题，提供了一种抱夹式AGV搬运台车机器人及停车设备。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种抱夹式AGV搬运台车机器人，包括车架，设置在车架两端的抱夹装置，以及驱动车架移动的行走机构，所述行走机构包括安装支架，支撑转轴和驱动轮，所述安装支架固定在车架上，所述支撑转轴转动连接在安装支架上，驱动轮包括一对，分别转动连接在支撑转轴两侧，每个驱动轮分别由驱动电机驱动。

本实用新型中行走机构采用两个驱动轮同向或反向运行来实现转向和前进。支撑转轴能够在安装支架上进行旋转，两个驱动轮分别对称安装在支撑转轴的两侧，每个驱动轮分别由一个驱动电机控制转动，当两个驱动轮同向转动，使得搬运台车机器人前进或后退，当两个驱动轮反向转动时，带动支撑转轴旋转，实现对搬运台车机器人转向。行走机构驱动轮由单独驱动电机驱动，利用反向转动来实现转向，提高了行走机构的扭矩，使得搬运更加流畅。

作为上述方案的一种优选方案，在所述支撑转轴的相对的两侧上分别转动连接有驱动轮轴，两个驱动轮轴位于同一直线上，所述驱动轮固定安装在驱动轮轴上，所述驱动电机与驱动轮轴传动连接。

本方案中支撑转轴采用方形结构，便于与其他设备安装，支撑转轴上端具有转轴，转轴通过轴承安装在安装支架底部。在支撑转轴相对的两个侧面上分别设置有驱动轮轴，驱动轮轴通过轴承安装在支撑转轴侧面上，两个驱动轮轴位于同一直线上，驱动轮固定安装在驱动轮轴上，使得驱动轮对称安装在支撑轮轴两侧。两个驱动电机分别固定在支撑轮轴上，每个驱动电机分别对应与一个驱动轮轴传动相连，独立控制驱动轮，控制两个驱动轮同向或反向转动，实现行走机构前进或转向。

作为上述方案的一种优选方案，所述驱动轮轴前端设置有从动链轮，所述驱动电机输出轴上设置有主动链轮，从动链轮与主动链轮之间通过链条相连接。

本方案驱动电机和驱动轮之间通过链轮机构传动相连，驱动电机带动主动链轮转动，主动链轮通过链条带动从动链轮一起转动，从动链轮带动驱动轮轴旋转，驱动轮轴带动与之相固定的驱动轮转动，实现对驱动轮的驱动。

作为上述方案的一种优选方案，在支撑转轴上设置有涨紧轮安装板，涨紧轮安装板上垂直开设有调节槽，在调节槽内转动安装有涨紧轮，所述涨紧轮与链条相连接。

在从动链轮与主动链轮之间设置涨紧机构，使得链条处于涨紧状态，保证链轮机构传动性能。同时该涨紧轮可调节的安装在调节槽上，通过调节涨紧轮高度位置，对链条张力进行调节，保持链条的张力，提高了链轮机构传动效率。

作为上述方案的一种优选方案，所述抱夹装置包括一对抱夹臂机构和联动机构，联动机构与一对抱夹臂机构共同驱动相连。

本方案采用一个联动机构分别驱动一对抱夹臂机构，减少了驱动设备，简化了结构，降低了成本。

作为上述方案的一种优选方案，所述抱夹臂机构包括一对夹持臂和承载架，夹持臂末端设置有夹臂齿轮，夹臂齿轮转动连接在承载架上。

夹持臂采用齿轮传动结构，在末端设置有夹臂齿轮。两个夹持臂共同转动连接在承载架上，且两个夹持臂相对对称安装，两个夹臂齿轮之间设置一段距离，以供联动机构进入共同驱动夹臂齿轮转动。

作为上述方案的一种优选方案，所述联动机构包括传动丝杆和丝杆驱动机构，所述传动丝杆两端分别螺纹连接有第一移动螺母，在第一移动螺母上设置有齿条，所述齿条位于两夹臂齿轮之间且分别与夹臂齿轮相啮合。

本方案中传动丝杆由丝杆驱动机构驱动旋转，该丝杆驱动机构包括联动电机，联动电机通过传动件与传动丝杆相连，传动丝杆转动连接在一对轴承之间，轴承固定在车架上，联动电机带动丝杆原地旋转，使得螺纹连接在丝杆上的第一移动螺母相对进行移动，从而推动齿条移动，齿条与两夹臂齿轮相啮合，带动两个夹臂进行张合。

作为上述方案的一种优选方案，所述传动丝杆两端分别设置有方向相反的螺纹。

传动丝杆的两端分别设置螺纹，且两端的螺纹方向相反，则传动丝杆转动时，两端的第一移动螺母会进行同向或反向的移动。或者传动丝杆通体采用统一方向螺纹，两个第一移动螺母采用相反的螺纹，使得传动丝杆转动带动两个第一移动螺母同向或反向移动。

作为上述方案的一种优选方案，在所述车架上设置有滑动机构，至少一个抱夹臂机构安装在滑动机构上。

本方案中滑动机构能够带动一个抱夹装置在车架上进行位移，可以根据不同车辆轴距调节两个抱夹装置位置之间的距离，使得抱夹式AGV搬运台车机器人能够搬运不同轴距的汽车。

作为上述方案的一种优选方案，所述滑动机构包括转动安装在车架上的滑动丝杆，滑动丝杆一端连接丝杆电机，滑动丝杆上螺纹连接有第二移动螺母，在滑动丝杆两侧分别设置有滑轨，所述滑轨上配合连接有滑块，第二移动螺母、滑块分别与承载架相固定。

滑动机构采用丝杆螺母驱动形式，丝杆通过轴承安装在车架上，丝杆电机通过联轴器与丝杆一端连接，驱动丝杆原地进行转动，第二移动螺母螺纹连接在滑动丝杆上。在滑动丝杆两侧分别设置滑轨滑块，滑块和第二移动螺母共同与承载架相固定。丝杆电机通过丝杆带动第二移动螺母位移，带动承载架移动，即带动承载架上的抱夹臂机构移动，通过滑块滑轨对承载架移动起到辅助和导向作用。

一种停车设备，包括抱夹式AGV搬运台车机器人，停车平台，以及控制系统，在抱夹式AGV搬运台车机器人车架上设置有PLC控制柜。PLC控制柜分别与行走机构的驱动电机、联动机构的联动电机、滑动机构的丝杆电机相连，控制这些电机的工作。控制系统与PLC控制柜相连接。抱夹式AGV搬运台车机器人在停车平台上进出。

本实用新型的优点是：

1.行走机构采用两个驱动轮同向或反向运行来实现转向和前进，提高了行走机构的扭矩，使得搬运更加流畅。

2.抱夹装置通过滑动机构安装在车架上，滑动机构带动抱夹装置在车架上进行位移，使得可以根据不同车辆轴距调节两个抱夹装置位置之间的距离，使得抱夹式AGV搬运台车机器人能够搬运不同轴距的汽车。

3.通过联动机构共同驱动一对抱夹臂机构进行开合，减少了驱动设备，简化了结构，降低了成本。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图2是本实用新型中行走机构的一种结构示意图；

图3是本实用新型中滑动机构的一种结构示意图；

图4是本实用新型中行走机构的一种侧视结构示意图。

1-车架 2-抱夹臂机构 3-行走机构 4-滑动机构 5-万向轮 21-夹持臂 22-承载架 23-夹臂齿轮 24-传动丝杆 25-第一移动螺母 26-齿条 31-安装支架 32-支撑转轴33-驱动轮 34-驱动电机 35-主动链轮 36-从动链轮 37-安装板 38-调节槽 39-涨紧轮41-滑动丝杆 42-丝杆电机 43-第二移动螺母 44-滑轨 45-滑块。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明。

实施例：

本实施例一种抱夹式AGV搬运台车机器人，如图1所示，包括车架1，设置在车架两端的抱夹装置，以及驱动车架移动的行走机构，在车架一端上设置有滑动机构4，其中一个抱夹装置安装在滑动机构上。

在车架上设置有两套行走机构，分别安装在车架的前后两端上，能够分别独立驱动搬运台车机器人行进和转向。如图2所示，行走机构包括安装支架31、支撑转轴32和驱动轮33，安装支架固定在车架上，安装支架可以采用板状，支撑转轴转动连接在安装支架底部上，该支撑转轴整体采用方形结构，支撑转轴顶部设置有转轴，转轴通过轴承转动连接在安装支架上。

驱动轮33包括有两个，驱动轮固定在驱动轮轴上，两个驱动轮轴分别转动连接在支撑转轴相对的两个侧面上，且两个驱动轮轴位于同一直线上，从而将两个驱动轮转动连接在支撑转轴两侧上。在支撑转轴另一对相对的两侧面上分别固定有驱动电机34，每个驱动电机各自对应一个驱动轮，如图4所示，驱动电机的输出轴上连接有主动链轮35，在驱动轮轴前端上设置有从动链轮36，主动链轮与从动链轮之间通过链条相连接。驱动电机带动驱动轮转动，通过控制两个驱动轮同向或反向运行来实现转向和前进。当两个驱动轮同向转动，使得搬运台车机器人前进或后退，当两个驱动轮反向转动时，带动支撑转轴旋转，实现对搬运台车机器人转向。两个驱动轮分别独立采用驱动电机进行驱动，提高了行走机构的扭矩，使得搬运更加流畅。

在主动链轮与从动链轮之间设置有涨紧机构，涨紧机构包括安装在支撑转轴上的安装板37，安装板上沿垂直方向开设有调节槽38，在调节槽内安装有涨紧轮39，涨紧轮与链条相连接。涨紧轮可调节的安装在调节槽上，通过调节涨紧轮高度位置，对链条张力进行调节，保持链条的张力，提高了链轮机构传动效率。在支撑转轴的顶部上还设置有顶板，在顶板上设置有滚珠机构，滚珠机构可以包括多个，沿着圆周路径均匀间隔分布，滚珠机构的滚珠与安装支架底面滚动相接触，滚珠机构对安装支架既起到了支撑作用，同时也起到辅助转动的作用。

如图3所示，抱夹装置包括一对抱夹臂机构和联动机构，联动机构与一对抱夹臂机构共同驱动相邻，联动机构驱动两个抱夹臂机构共同开合。抱夹臂机构包括一对夹持臂21和承载架22，夹持臂末端设置有夹臂齿轮23，两个夹持臂对称安装，夹臂齿轮中心通过转轴转动安装在承载架上，两个夹持臂的夹臂齿轮之间设置一段间距，以供联动机构与两个夹臂齿轮相连接。联动机构包括传动丝杆24和丝杆驱动机构，传动丝杆通过轴承固定在车架上，在传动丝杆的两端上分别螺纹连接有第一移动螺母25，在第一移动螺母上设置有齿条26，齿条两侧都设置有轮齿，齿条位于一对夹持臂的夹臂齿轮之间，齿条分别与两个夹臂齿轮相啮合。丝杆驱动机构包括联动电机，联动电机通过传动件与传动丝杆相连，联动电机带动传动丝杆原地旋转，传动丝杆两端分别设置有方向相反的螺纹，传动丝杆转动时，两端的第一移动螺母进行同向或反向的移动，第一移动螺母带动齿条的位移，从而驱动两侧的一对夹持臂同步进行开合。但丝杆的结构并不仅限于上述结构，只需丝杆驱动机构能够同时驱动丝杆两端的第一移动螺母同向或反向移动即可。作为另一种可行的结构，在传动丝杆的两端上设置同向的螺纹，而其中一个第一移动螺母采用与传动丝杆螺纹同向的螺纹，另一个第一移动螺母采用与传动丝杆螺纹反向的螺纹，则传动丝杆转动同样能够带动两个第一移动螺母同向或反向移动，从而实现两侧的一对夹持臂同步进行开合。

滑动机构包括转动安装在车架1上的滑动丝杆41，滑动丝杆通过轴承固定在车架上，在车架上固定有丝杆电机42，丝杆电机输出轴通过联轴器与滑动丝杆一端相连接，用于驱动滑动丝杆转动。在滑动丝杆上螺纹连接有第二移动螺母43，第二移动螺母与抱夹臂机构的承载架相固定，滑动丝杆在丝杆电机驱动下转动，带动第二移动螺母位移，从而带动承载架移动，即带动抱夹臂机构在车架上进行移动，可以根据不同车辆轴距调节两个抱夹装置位置之间的距离，使得抱夹式AGV搬运台车机器人能够搬运不同轴距的汽车。另外在滑动丝杆两侧分别平行设置有滑轨44，在滑轨上滑动配合设置有滑块45，两个滑块同样与抱夹臂机构的承载架相固定，在抱夹臂机构在移动的时候通过滑块滑轨对其起到移动辅助和导向作用。

在车架上设置有万向轮5，万向轮设置有多个，分别安装在车架两端的两个端角处，以及安装在车架中部两侧边缘，万向轮与行走机构共同构成了搬运台车机器人移动结构。

在车架上安装有PLC控制柜6和移动电源7。PLC控制柜分别与行走机构的驱动电机、联动机构的联动电机、滑动机构的丝杆电机相连，控制这些电机的工作。

PLC控制柜在车辆停放到位并确认停车完成后，计算适停车位，计算AGV搬运台车机器人行驶路线，发出抱夹臂抱夹指令、控制路径运行指令。

抱夹装置中位于前端的抱夹臂机构固定在车架上做抱夹运动，位于后端的抱夹臂机构安装在滑动机构上，PLC控制柜控制丝杆电机带动滑动丝杆正反转，带动第二移动螺母移动，进而带动该抱夹臂机构进行直线位移，抱夹臂机构移动到位后，与前段的抱夹臂机构共同进行抱夹运动。

抱夹臂机构运行通过PLC控制柜控制联动电机正反转，带动传动丝杆转动，使得第一移动螺母进行移动，齿条与夹臂齿轮啮合传动，带动抱夹臂机构的夹臂进行夹持开合运动，在齿条两端设置有接近开关检测，确定夹臂开合极限角度，实现抱夹运动同步，开合夹取车轮。

行走机构运行由PLC控制柜控制驱动电机通过主动链轮驱动传递扭矩，两个驱动电机各控制一个驱动轮，驱动轮相对的进行同向旋转或反向旋转，实现行走机构前进或旋转，搬运台车机器人通过两个行走机构和多个万向轮配合运行。

在车架的中心通过螺栓固定有AGV读码器，AGV读码器对搬运路径进行可视化识别。在车架的前后端上通过螺栓安装有安全雷达，安全雷达与PLC控制柜连接，在程序控制下，使得搬运台车机器人能够安全平稳地进行直线行驶、直线拐弯、整体旋转等运动。

在车架的一端上设置有充电接口，充电接口与移动电池连接，搬运台车机器人由程序控制自动返航充电，通过充电接口进行充电。

本实施例还包括一种停车设备，停车设备包括抱夹式AGV搬运台车机器人、停车平台，以及控制系统，其中抱夹式AGV搬运台车机器人位于停车平台上，且移动进出停车平台，将车辆搬运入或搬运出停车平台，控制系统与PLC控制柜相连接，停车设备控制系统检测车辆是否停入停车平台，以及控制停车设备运行，在检测到车辆停车到位后发送信息给抱夹式AGV搬运台车机器人PLC控制柜，由PLC控制柜控制抱夹式AGV搬运台车机器人对车辆进行拾取并搬运至相应的停车平台。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了车架、抱夹臂机构、行走机构、滑动机构、万向轮、夹持臂、承载架等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种抱夹式AGV搬运台车机器人，包括车架，设置在车架两端的抱夹装置，以及驱动车架移动的行走机构，其特征在于：所述行走机构包括安装支架，支撑转轴和驱动轮，所述安装支架固定在车架上，所述支撑转轴转动连接在安装支架上，驱动轮包括一对，分别转动连接在支撑转轴两侧，每个驱动轮分别由驱动电机驱动。

2.根据权利要求1所述的一种抱夹式AGV搬运台车机器人，其特征是在所述支撑转轴的相对的两侧上分别转动连接有驱动轮轴，两个驱动轮轴位于同一直线上，所述驱动轮固定安装在驱动轮轴上，所述驱动电机与驱动轮轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种抱夹式AGV搬运台车机器人，其特征是所述驱动轮轴前端设置有从动链轮，所述驱动电机输出轴上设置有主动链轮，从动链轮与主动链轮之间通过链条相连接。

4.根据权利要求3所述的一种抱夹式AGV搬运台车机器人，其特征是在支撑转轴上设置有涨紧轮安装板，涨紧轮安装板上垂直开设有调节槽，在调节槽内转动安装有涨紧轮，所述涨紧轮与链条相连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种抱夹式AGV搬运台车机器人，其特征是所述抱夹装置包括一对抱夹臂机构和联动机构，联动机构与一对抱夹臂机构共同驱动相连。

6.根据权利要求5所述的一种抱夹式AGV搬运台车机器人，其特征是所述抱夹臂机构包括一对夹持臂和承载架，夹持臂末端设置有夹臂齿轮，夹臂齿轮转动连接在承载架上。

7.根据权利要求6所述的一种抱夹式AGV搬运台车机器人，其特征是所述联动机构包括传动丝杆和丝杆驱动机构，所述传动丝杆两端分别螺纹连接有第一移动螺母，在第一移动螺母上设置有齿条，所述齿条位于两夹臂齿轮之间且分别与夹臂齿轮相啮合，所述传动丝杆两端分别设置有方向相反的螺纹。

8.根据权利要求5所述的一种抱夹式AGV搬运台车机器人，其特征是在所述车架上设置有滑动机构，至少一个抱夹装置安装在滑动机构上。

9.根据权利要求8所述的一种抱夹式AGV搬运台车机器人，其特征是所述滑动机构包括转动安装在车架上的滑动丝杆，滑动丝杆一端连接丝杆电机，滑动丝杆上螺纹连接有第二移动螺母，在滑动丝杆两侧分别设置有滑轨，所述滑轨上配合连接有滑块，第二移动螺母、滑块分别与承载架相固定。

10.一种停车设备，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的抱夹式AGV搬运台车机器人。