CN212836979U - 立体停车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种立体停车系统，该立体停车系统包括停车架、搬运机器人和设置在所述停车架一侧的搬运装置，所述停车架为多层架体且每一层依次设有若干个停车位，所述搬运装置包括水平驱动模组、与所述水平驱动模组的输出执行端连接的竖直驱动模组、与所述竖直驱动模组的输出执行端连接的旋转驱动模组和与所述旋转驱动模组的输出执行端连接、可与所述停车位对接的载车架，所述搬运机器人停置在所述载车架上，用于搭载车辆以及在所述载车架与停车位之间进行车辆转移。本实用新型的立体停车系统应用于道路，可使路侧停车位的数量倍增，满足人们的停车需求，与现有的立体车库相比较，其建设成本低。

Description

立体停车系统

技术领域

本实用新型涉及停车设备技术领域，特别涉及一种立体停车系统。

背景技术

随着我国经济建设的不断发展，人民生活水平的不断提高，驾车出行逐渐成为人们的主要出行方式，随之而来的停车难成为困扰城市发展的重要难题。为了使这一难题得到有效缓解，停车空间开始往立体发展，立体停车库应运而生，在城市到处可见其身影，比如停车场内、道路旁等。

目前，道路旁所设置的立体停车库一般由停车架、载车板和举升装置等组成，其停车架为多层架体，每层设置有单个停车位，且每个停车位上放置一块载车板，通过举升装置搬运搭载有汽车的载车板至各停车位处，以实现汽车的多层停放。

然而，为增加道路旁的停车位数量以扩大道路的汽车停放容量，只能采用多个上述的立体停车库组合使用，建设成本高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种立体停车系统，旨在解决目前应用于路侧停车的立体停车库建设成本高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种立体停车系统，该立体停车系统包括停车架、搬运机器人和设置在所述停车架一侧的搬运装置，所述停车架为多层架体且每一层依次设有若干个停车位，所述搬运装置包括水平驱动模组、与所述水平驱动模组的输出执行端连接的竖直驱动模组、与所述竖直驱动模组的输出执行端连接的旋转驱动模组和与所述旋转驱动模组的输出执行端连接、可与所述停车位对接的载车架，所述搬运机器人停置在所述载车架上，用于搭载车辆以及在所述载车架与停车位之间进行车辆转移。

优选地，所述搬运机器人包括四个可夹持车轮的集群搬运机器人，所述集群搬运机器人包括第一机体和与所述第一机体转动连接的两第一夹臂，两所述第一夹臂相靠近可形成用于夹持车轮的夹持空间。

优选地，所述载车架包括两相对设置且用于停置所述集群搬运机器人的第一支板，两所述第一支板之间的间隔距离大于车辆轮距。

优选地，所述搬运机器人为可夹持车轮的一体式搬运机器人，所述一体式搬运机器人包括第二机体和若干设置在所述第二机体相对两侧的夹臂组，所述夹臂组包括与所述第二机体转动连接的两第二夹臂，两所述第二夹臂相靠近可形成用于夹持车轮的夹持空间。

优选地，所述载车架包括用于停置所述一体式搬运机器人的第二支板，所述第二支板的宽度小于车辆轮距。

优选地，所述搬运装置还包括设置在所述载车架与所述旋转驱动模组的输出执行端之间、用于调节所述载车架位置的调节组件。

优选地，所述调节组件包括与所述旋转驱动模组的输出执行端连接且水平设置的安装杆、沿所述安装杆的杆体方向设置的导轨和气缸，所述载车架套设在所述安装杆上，且与所述导轨的滑块和气缸的伸缩杆连接。

优选地，所述水平驱动模组包括第一驱动组件和与所述第一驱动组件的输出执行端连接的机座，所述竖直驱动模组包括设置在所述机座上的第二驱动组件和与所述第二驱动组件的输出执行端连接的升降架，所述旋转驱动模组设置在所述升降架上。

本实用新型技术方案的有益效果在于：停车架上形成多个可停放车辆的停车位，搬运机器人停置于搬运装置的载车架上并搭载车辆，载车架通过平移、升降以及旋转等动作以与停车位对接，搬运机器人则在载车架和停车位之间运行以将车辆转移至停车架上，从而实现车辆的停放。与目前的立体停车库相比较，本立体停车系统应用于道路，可使路侧停车位的数量倍增，满足人们的停车需求，其建设成本低。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中立体停车系统的结构示意图；

图2为本实用新型另一实施例中立体停车系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出一种立体停车系统，参照图1，该立体停车系统包括停车架100、搬运机器人和设置在停车架100一侧的搬运装置200，停车架100为多层架体且每一层依次设有若干个停车位110，搬运装置200包括水平驱动模组、与水平驱动模组的输出执行端连接的竖直驱动模组、与竖直驱动模组的输出执行端连接的旋转驱动模组和与旋转驱动模组的输出执行端连接、可与停车位对接的载车架210，搬运机器人停置在载车架上210，用于搭载车辆以及在载车架210与停车位110之间进行车辆转移。

本实施例所提出的立体停车系统主要应用于道路，其设置于道路旁，但不限于此。其中，本实施例所涉及的停车架100的主要作用在于形成多层停车位110，以增加停车位110的数量。需要说明的是，如图1所示，停车架100形成上下两层停车位110，其仅为一具体实施例图示，包括但不限于此，可根据实际情况，在停车架100上从下至上依次形成多层停车位110。停车架100是由钢构件构成的，钢构件可以是一体成型结构，也可以是可拆卸结构，可拆卸结构的停车架100能够方便运输，同时，在停车架100拆除后，还可实现对于停车架100的回收利用。

本实施例所涉及的搬运装置200的主要作用在于搬运待停车辆至停车架100上的停车位110处，其包括水平驱动模组、竖直驱动模组、旋转驱动模组和载车架210，具体为通过水平驱动模组、竖直驱动模组和旋转驱动模组的驱动配合，使载车架210与停车架100上的停车位110对接。载车架210上可停置搬运机器人，以通过搬运机器人搭载汽车。其中，水平驱动模组的作用在于驱动载车架210水平移动，其可采用丝杠电机组件或直线电机等；竖直驱动模组的作用在于驱动载车架210竖直移动，其可采用丝杠电机组件或液压气缸等；旋转驱动模组用于驱动载车架210水平转动，其可采用回转支承或减速电机等。其中，水平驱动模组、竖直驱动模组和旋转驱动模组的具体设置在后续实施例中进行详细说明，在此不作具体阐述。

本实施例所涉及的搬运机器人的主要作用在于搭载汽车以及在载车架210与停车位110对接时，实现对汽车的搬运转移，包括从载车架210上转移车辆至停车位110上和将停车位110上的车辆转移至载车板10上。搬运机器人停置在载车架210上，该搬运机器人可为自主式无人搬运车，其可包括车载控制器、运动控制系统及定位导航系统，在载车架210与停车架100的某一停车位110对接时，搬运机器人接收到搬运指令，车载控制器依据运行路径、搬运机器人的当前位置及行驶方向进行计算分析，规划行驶路线；之后，车载控制器根据行驶路线控制搬运机器人的运动(行驶、转向)，使搬运机器人到达载车架210或停车架100的停车位110处并准确定位；最后，搬运机器人搭载或放置汽车。

本实用新型所提出的立体停车系统的停取车过程为：对于停车架100的底层车位的车辆停放，由驾驶员自行操作。对于停车架100的上层车位的车辆停放，首先，由搬运装置200的载车架210上的搬运机器人搭载车辆，然后搬运装置200沿停车架100的长度方向移动，通过驱动载车架210进行平移、升降以及旋转(具体为90°旋转)等动作，以使其与停车架100的停车位110对接，随后通过搬运机器人在载车架和停车位之间运行以将车辆转移至停车架上，从而实现车辆的停放。对于上层车位的车辆取出，其取车过程与停车过程相反，在此不再赘述。

基于上述内容，与目前应用于道路的立体停车库相比较，本立体停车系统可使路侧停车位110的数量倍增，满足人们的停车需求，其建设成本低。

在一较佳实施例中，搬运机器人包括四个可夹持车轮的集群搬运机器人10，集群搬运机器人10包括第一机体11和与第一机体11转动连接的两第一夹臂12，两第一夹臂12相靠近可形成用于夹持车轮的夹持空间。

本实施例中，搬运机器人选用集群搬运机器人10，以在载车架210上通过四个该集群搬运机器10人分别夹持抬举汽车的四个车轮以组合搬运汽车。四个集群搬运机器人10通过两可转动的第一夹臂12同时朝着靠近各车轮的内侧转动一定角度，以夹持车轮并使得各车轮在外力的作用下脱离地面，即使得汽车被承载于四个本集群搬运机器10人之上。其中，第一机体11上还可设置第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构与第一夹臂12连接以用于驱动第一夹臂12转动，在第一驱动机构的驱动下，两第一夹臂12到达相对位置以抬举并夹持车轮，而在无需夹持车轮时，第一夹臂12可通过第一驱动机构的驱动而收回至机体11下方，以减小集群搬运机器人10的运动占用空间。其中，机体11可通过安装旋转轴实现与第一夹臂12的转动连接，第一驱动机构可采用气缸和齿轮齿条的组合驱动结构，齿轮设置在旋转轴上，与齿轮啮合的齿条设置在气缸的伸缩杆上，通过气缸间接驱动旋转轴转动以带动第一夹臂12。需要指出的是，以上为举例说明的可实现结构，第一驱动机构所采用的结构并不局限于此。第二驱动机构包括若干用于驱动集群搬运机器人10行走的驱动轮组，可为四个。驱动轮组安装于第一机体11的相对两端，驱动轮组之间预留有供两第一夹臂12转动的转动空间，集群搬运机器人10则通过若干驱动轮组共同驱动行走。

进一步地，参照图1，载车架210包括两相对设置且用于停置集群搬运器人10的第一支板211，两第一支板211之间的间隔距离大于车辆的轮距。可理解的是，本实施例中，载车架210通过第一支板211停置集群搬运机器人10，每一块第一支板211上停置有两个集群搬运机器人10，分别用于夹持车辆的前后车轮，且两块第一支板211之间的间隔距离大于车辆轮距。即在载车架210采用此结构设置时，通过载车架210的移动可直接使得各集群搬运机器人10到达汽车的外侧，从而夹持抬举汽车的四个车轮以组合搬运汽车，无需车主主动将汽车停至载车架210上，为车主提供方便，提高停车效率。

在一较佳实施例中，参照图2，搬运机器人为可夹持车轮的一体式搬运机器人20，一体式搬运装置器人20包括第二机体21和若干设置在第二机体21相对两侧的夹臂组，夹臂组包括与第二机体21转动连接的两第二夹臂22，两第二夹臂22相靠近可形成用于夹持车轮的夹持空间。

本实施例中，搬运机器人采用一体式搬运机器人20，以在载车架210上通过一个该一体式搬运机器人20分别夹持抬举汽车的四个车轮以搬运汽车。一体式搬运机器人20通过若干夹臂组的两可转动的第二夹臂22同时朝着靠近各车轮的内侧转动一定角度，以夹持车轮并使得各车轮在外力的作用下脱离地面，即使得汽车被承载于本一体式搬运机器人20之上。其中，可参照上述实施例集群搬运机器人的驱动机构，第二机体21上设置第三驱动机构以驱动第二夹臂22转动，以及设置第四驱动机构以驱动本一体式搬运机器人20行走，在此不再赘述。

进一步地，载车架210包括用于停置一体式搬运机器人的第二支板212，第二支板212的宽度小于车辆轮距。本实施例中，载车架210通过第二支板212停置该一体式搬运机器人20，且第二支板212的宽度小于车辆的轮距。即在载车架210采用此结构设置时，通过载车架210的移动可直接使得一体式搬运机器人20到达汽车的底部，从而夹持抬举汽车的四个车轮以搬运汽车，无需车主主动将汽车停至载车架210上，为车主提供方便，提高停车效率。

需要说明的是，以上所提出的集群搬运机器人10和一体式搬运机器人20，其仅为搬运机器人的可实施方式的其中一二，搬运机器人包括但不限于此。

在一较佳实施例中，搬运装置200还包括设置在载车架210与旋转驱动模组的输出执行端之间、用于调节载车架210位置的调节组件。本实施例中，根据车辆与路边的间距，通过调节组件对载车架210的位置进行调节，以使载车架210与车辆的位置相匹配，提高对接准确性，以进一步提高停车效率。其中，该调节组件可采用电机、丝杠和导轨的组合结构，又或者是气缸和导轨的组合机构，可根据实际情况选择设置。

进一步地，参照图1和图2，调节组件包括与旋转驱动模组的输出执行端连接且水平设置的安装杆30、沿安装杆30的杆体方向设置的导轨和气缸，载车架210套设在安装杆30上，且与导轨的滑块和气缸的伸缩杆连接。

具体地，载车架210的一横梁与安装杆30套设，导轨位于安装杆30的外侧且位于载车架210的该横梁内，导轨上的滑块与该横梁固定连接；气缸则可设置于安装杆30的杆体内，气缸的缸体固定在安装杆30上，气缸的伸缩杆与该横梁固定连接。从而通过气缸的驱动，以带动载车架210沿导轨移动，实现载车架210的位置调节，运动稳定，工作可靠。

在一较佳实施例中，水平驱动模组包括第一驱动组件和与第一驱动组件的输出执行端连接的机座40，竖直驱动模组包括设置在机座40上的第二驱动组件和与第二驱动组件的输出执行端连接的升降架50，旋转驱动模组设置在升降架50上。

水平驱动模组用于驱动载车架210水平移动，其水平移动方向为停车架100的长度方向，本实施例中，水平驱动模组通过其第一驱动组件驱动机座40水平移动，以间接带动载车架210，从而实现载车架210的平移动作。为适应承载重量，可在机座40的底部设置若干承重轮，承重轮布置于机座40的相对两侧。

进一步地，第一驱动组件包括直线导轨、与直线导轨同向设置的齿条、与齿条啮合的齿轮和用于驱动齿轮转动的第一电机，直线导轨沿若干个停车位110的设置方向布置，机座40与直线导轨的滑块固定连接且第一电机固定设置在机座40上。本实施例中，由上述设置可知，采用齿轮齿条啮合传动的方式驱动机座40相对直线导轨移动，第一电机的运转带动齿轮在齿条上滚动，并使得机座40于直线导轨上移动，结构紧凑，运动稳定。具体地，该直线导轨可为相对设置的两条，齿条布置于直线导轨的一侧，可共同铺设于停车架100下层停车位110的车辆进出口位置处。

竖直驱动模组用于驱动载车架210竖直移动，其竖直移动方向为停车架100的高度方向，本实施例中，竖直驱动模组通过其第二驱动组件驱动升降架50竖直移动，以间接带动载车架210，从而实现载车架210的升降动作。

进一步地，第二驱动组件可包括丝杠和与丝杠连接的第二电机，升降架50与丝杠的滑座固定连接。本实施例中，由上述设置可知，采用第二电机和丝杠的组合对升降架50进行驱动，第二电机的运转带动丝杠的丝杆转动，并使得升降架50随丝杠的滑座上下移动，结构简单，运动精准。具体地，丝杠竖直设置在机座40上，第二电机位于丝杠的上方，且其输出轴通过联轴器与丝杠的丝杆连接。

旋转驱动模组用于驱动载车架210水平转动，本实施例中，旋转驱动模组可包括第三电机和与第三电机的输出轴连接的减速器，载车架210与减速器的输出轴连接。旋转驱动模组采用第三电机及减速器的组合对载车架210进行驱动，第三电机运转并经减速器减速传动至载车架210，从而实现载车架210的旋转动作，驱动稳定，工作可靠。其中，第三电机竖直设置于升降架50上，该减速器可为齿轮减速器或其它，且与第三电机一体布置。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (8)

1.一种立体停车系统，其特征在于，包括停车架、搬运机器人和设置在所述停车架一侧的搬运装置，所述停车架为多层架体且每一层依次设有若干个停车位，所述搬运装置包括水平驱动模组、与所述水平驱动模组的输出执行端连接的竖直驱动模组、与所述竖直驱动模组的输出执行端连接的旋转驱动模组和与所述旋转驱动模组的输出执行端连接、可与所述停车位对接的载车架，所述搬运机器人停置在所述载车架上，用于搭载车辆以及在所述载车架与停车位之间进行车辆转移。

2.根据权利要求1所述的立体停车系统，其特征在于，所述搬运机器人包括四个可夹持车轮的集群搬运机器人，所述集群搬运机器人包括第一机体和与所述第一机体转动连接的两第一夹臂，两所述第一夹臂相靠近可形成用于夹持车轮的夹持空间。

3.根据权利要求2所述的立体停车系统，其特征在于，所述载车架包括两相对设置且用于停置所述集群搬运机器人的第一支板，两所述第一支板之间的间隔距离大于车辆轮距。

4.根据权利要求1所述的立体停车系统，其特征在于，所述搬运机器人为可夹持车轮的一体式搬运机器人，所述一体式搬运机器人包括第二机体和若干设置在所述第二机体相对两侧的夹臂组，所述夹臂组包括与所述第二机体转动连接的两第二夹臂，两所述第二夹臂相靠近可形成用于夹持车轮的夹持空间。

5.根据权利要求4所述的立体停车系统，其特征在于，所述载车架包括用于停置所述一体式搬运机器人的第二支板，所述第二支板的宽度小于车辆轮距。

6.根据权利要求1所述的立体停车系统，其特征在于，所述搬运装置还包括设置在所述载车架与所述旋转驱动模组的输出执行端之间、用于调节所述载车架位置的调节组件。

7.根据权利要求6所述的立体停车系统，其特征在于，所述调节组件包括与所述旋转驱动模组的输出执行端连接且水平设置的安装杆、沿所述安装杆的杆体方向设置的导轨和气缸，所述载车架套设在所述安装杆上，且与所述导轨的滑块和气缸的伸缩杆连接。

8.根据权利要求1所述的立体停车系统，其特征在于，所述水平驱动模组包括第一驱动组件和与所述第一驱动组件的输出执行端连接的机座，所述竖直驱动模组包括设置在所述机座上的第二驱动组件和与所述第二驱动组件的输出执行端连接的升降架，所述旋转驱动模组设置在所述升降架上。

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