CN110344629B - 一种电驱动平面移动停车位的行走系统 - Google Patents

Abstract

一种电驱动平面移动停车位的行走系统。本发明是为了解决现有技术存在必须能够承重状态下转向，造成机构粗大和复杂，采用万向轮作为主要承重轮，承重能力差且容易损坏等问题。技术要点：特征包括安装在电驱动平面移动停车位的车架上的一个90度转向式的驱动装置、四个90度转向式的行走装置和四个车架顶升装置，驱动装置包括有对应配合的主动行走轮、行走电驱动器、90度转向器和转向电驱动器，行走装置包括有对应配合的从动行走轮、90度转向器和转向电驱动器，车架顶升装置包括有对应配合的顶升机构和顶升电驱动器，顶升机构竖向缩短时主动行走轮和从动行走轮与地面接触、顶升机构竖向伸长时主动行走轮和从动行走轮离开地面、由顶升机构与地面接触。

Description

一种电驱动平面移动停车位的行走系统

技术领域

本发明涉及车辆临时停车设施，特别是一种电驱动平面移动停车位的行走系统。适合于安装在平整地面的停车场所内用的电驱动平面移动停车位上使用。

背景技术

随着社会经济发展，汽车已经成为人们日常出行的不可或缺交通工具。由于汽车数量的日益增多，且由于现有停车场所的停车位有限，使停车难的问题越来越严重。虽然立体多层停车库可以有效增加停车位，但无法设置在大多数原有建筑的室内停车场，而户外场地上建设立体多层停车库会影响周边住户的生活质量和环境美观，所以推广应用受到限制。目前在停车场所内可以用来运载车辆的搬运器有机械手式搬运器和车板式搬运器，其中机械手式搬运器对车辆轮胎的压力较大，容易对汽车轮胎造成破坏，而车板式搬运器使用时需要有较大的运行空间。而现有的这类搬运器的功能主要是在停车场所内运送车辆，在结构上不适合作为停车位使用。

中国专利申请第201811208170.3号公开的一种汽车搬运器，属于机械手式搬运器。包括基体、行走机构、万向轮组、侧移机构、夹杆机构及智能控制装置，还包括设在所述基体上的电池模块，特征在于所述基体为一体式，所述行走机构与地面接触，并可转动的安装在所述基体上，所述夹杆机构固定在所述侧移机构上，所述侧移机构安装在所述基体上，所述电池模块与所述智能控制装置相连。存车过程：汽车在出入口停好后，主控制系统根据车位使用情况，通过升降机将汽车送到指定楼层，并向该层的汽车搬运器发送指令，汽车搬运器收到指令后，从充电点出发，通过自主导引功能行进到升降机出入口位置，通过智能控制装置的激光定位导航模块检测四个汽车轮胎的坐标位置，并计算出汽车的中心坐标位置，然后控制汽车搬运器沿着汽车长度方向钻入车底并停在汽车的中心位置，通过侧移机构调节前后夹杆机构的间距，使四个夹杆机构分别夹持起一个轮胎，将汽车抬起后，汽车搬运器驶离升降机，按照指令将汽车送到指定的停车位，并自行回到充电点充电，完成汽车的存车过程。取车过程：主控制系统同时向升降机和汽车搬运器发送取车指令，升降机来到待取车所在的楼层等候，同时该楼层的汽车搬运器从充电点出发，自主导引到汽车的正下方，并根据轮胎的坐标位置通过侧移机构调节前后夹杆机构的间距，将汽车抬起，然后搬运至升降机平台，放下汽车并自行回到充电点充电，升降机将汽车升降到出入口，完成取车过程。这个方案的缺点：一是行走装置必须能够在承重状态下转向，所以机构比较粗大和复杂，且前后需要设置二组；二是采用万向轮组作为主要承重轮，其承重能力差，所以需要设置六组，且容易损坏；三是比较笨重，造价较高，提高了使用成本。

中国专利第201720277961.6号公开的一种停车设备用梳齿式搬运装置，特征包括梳齿式泊车位和搬运器；所述梳齿式泊车位包括泊车位载车架、泊车位导轨和泊车位梳齿；所述泊车位导轨设置在泊车位载车架内侧，所述泊车位导轨与泊车位载车架平行设置；所述泊车位梳齿与泊车位载车架垂直固定连接，所述泊车位梳齿包括停放车辆前轮的泊车前梳齿和停放车俩后轮的泊车后梳齿，所述泊车前梳齿和泊车后梳齿均由多根平行间隔设置的梳齿组成，所述泊车前梳齿设置在泊车位载车架的前部内侧，所述泊车后梳齿设置在泊车位载车架的后部内侧；所述泊车位载车架、泊车位导轨固定安装在地面上；所述搬运器包括搬运支架、行走系统、微升微降系统、导向装置、车轮对中装置、搬运梳齿机构；所述行走系统和导向装置安装在搬运支架上；所述搬运梳齿机构包括梳齿架和搬运梳齿，所述梳齿架呈长方形结构；所述搬运梳齿与梳齿架的左右支架垂直固定连接；所述车轮对中装置安装在搬运梳齿机构上；所述车轮对中装置包括左右传动机构和推动装置；所述左右传动机构共有两套且平行设置，所述左右传动机构包括电机、传动装置、传动齿轮、第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条平行设置且均与传动齿轮进行齿轮连接，所述第一齿条的右端、第二齿条的左端均连接推动装置。停车时，车辆停放到搬运梳齿机构上，其中车轮停放在搬运梳齿上，车辆对中装置运行，电机通过传动装置带动传动齿轮转动，传动齿轮通过齿轮啮合带动第一齿条和第二齿条左右移动，从而带动推动装置对车轮进行左右推动来进行车轮的对正并在运行过程中保持加紧状态以防止运行过程中左右滑动，然后行走系统启动，使搬运器沿着泊车位导轨向前运行，到位后微升微降系统下降带动搬运梳齿机构下降，使车辆留在泊车位载车架上完成停车过程。取车时，微升微降系统上升带动搬运梳齿机构上升，使车辆随搬运梳齿上升而只停留在搬运梳齿机构上，车辆对中装置运行，确保车辆对正且保持加紧状态以防止运行过程。这一方案的缺点：一是梳齿式泊车位和搬运器是两个独立装置，两者通过泊车位导轨进行连接，利用搬运器上的行走系统沿导轨行走，其行走装置总体结构庞大和复杂，使用场地的改造规模大，使用成本较高。

发明内容

为了克服现有技术存在行走装置必须能够在承重状态下转向，造成机构比较粗大和复杂，前后需要设置二组，且采用万向轮作为主要承重轮，承重能力差，设置组数多且容易损坏，比较笨重，使用成本高等问题，本发明的目的是提供一种改进的电驱动平面移动停车位的行走系统，可以克服现有技术的缺陷。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电驱动平面移动停车位的行走系统，其特征是：包括安装在电驱动平面移动停车位的车架上的一个90度转向式的驱动装置、四个90度转向式的行走装置和四个车架顶升装置，所述驱动装置包括有对应配合的主动行走轮、行走电驱动器、90度转向器和转向电驱动器，所述行走装置包括有对应配合的从动行走轮、90度转向器和转向电驱动器，所述车架顶升装置包括有对应配合的顶升机构和顶升电驱动器，所述顶升机构竖向缩短时所述主动行走轮和所述从动行走轮与地面接触、所述顶升机构竖向伸长时所述主动行走轮和所述从动行走轮离开地面、而由所述顶升机构与地面接触，所述90度转向式的驱动装置和90度转向式的行走装置转向时，均通过所述车架顶升装置将所述主动行走轮和所述从动行走轮顶离地面，实现转向后将所述主动行走轮和所述从动行走轮放下接触地面，所述车架顶升装置的顶升机构是由螺杆螺母付控制伸缩的菱形四连杆机构、其所述车架顶升装置的顶升电驱动器由对应配合的顶升电机和顶升变速器构成。

上述技术方案所述驱动装置和所述行走装置上的90度转向器均可以是90度转动变位转动器，可使所述驱动装置和所述行走装置在地面上按X轴线方向行走或按Y轴线方向行走；所述驱动装置和所述行走装置的转向电驱动器可以由对应配合的转向电机和转向变速器构成。

上述技术方案所述驱动装置可以设于所述车架的中心部位上；所述驱动装置的行走电驱动器可以由对应配合的驱动电机和驱动变速器构成。

上述技术方案所述驱动装置可以设有二个所述主动行走轮和分别与其对应配合的二个行走电驱动器。

上述技术方案所述驱动装置的驱动方向纠偏可以通过调整二个所述主动行走轮的差速来实现。

本发明的有益效果是：一是驱动装置和行走装置转向时，均通过车架顶升装置将驱动装置的主动行走轮和行走装置的从动行走轮顶离地面，实现转向后才把驱动装置的主动行走轮和行走装置的从动行走轮放下接触地面，所以驱动装置和行走装置不用在承重状态下转向，驱动装置和行走装置的机构不用粗大且比较简单，且驱动装置只设置一个就可以，行走装置只设置四个就可以，所以行走系统比较轻便，造价较低；二是驱动装置和行走装置的转向仅限于在90度二个位置转动互换，即限定只作纵向行驶或横向行驶，也使行走装置和驱动装置的结构比较简单和轻便，有效降低了使用成本；三是由于行走装置只作90度转向，避免采用承重较差的万向轮，有效提高了主要承重轮的承重能力和耐用性。

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。

附图说明

图1是本发明一种实施例安装在电驱动平面移动停车位的车架上的示意图。

图2是图1的驱动装置的俯视立体放大示意图。

图3是图2的仰视立体示意图。

图4是图1一个行走装置的立体放大示意图。

图5是图4行走装置安装在车架上的示意图。

图6是图1的一个车架顶升装置的放大示意图。

图中：1、电驱动平面移动停车位；2、车架；3、驱动装置；4、5、6和7、行走装置；8、9、10和11、车架顶升装置；12、主动行走轮; 13、行走电驱动器；14、90度转向器；15、转向电驱动器；16、从动行走轮；17、90度转向器；18、转向电驱动器；19、顶升机构；20、顶升电驱动器；21、转向电机；22、转向变速器；23、转向电机；24、转向变速器；25、驱动电机；26、驱动变速器；27、主动行走轮；28、行走电驱动器；29、螺杆；30、螺母；31、顶升电机；32、顶升变速器。

具体实施方式

参照图1～图6，本电驱动平面移动停车位的行走系统，其特征是：包括安装在电驱动平面移动停车位1的车架2上的一个90度转向式的驱动装置3、四个90度转向式的行走装置4、5、6、7和四个车架顶升装置8、9、10、11，所述驱动装置3包括有对应配合的主动行走轮12、行走电驱动器13、90度转向器14和转向电驱动器15，所述行走装置4包括有对应配合的从动行走轮16、90度转向器17和转向电驱动器18，所述车架顶升装置8包括有对应配合的顶升机构19和顶升电驱动器20，所述顶升机构19竖向缩短时所述主动行走轮12和所述从动行走轮16与地面接触、所述顶升机构19竖向伸长时所述主动行走轮12和所述从动行走轮16离开地面、而由所述顶升机构19与地面接触，所述90度转向式的驱动装置3和90度转向式的行走装置4、5、6、7转向时，均通过所述车架顶升装置8、9、10、11将所述主动行走轮12和所述从动行走轮16顶离地面，实现转向后将所述主动行走轮12和所述从动行走轮16放下接触地面，所述车架顶升装置8的顶升机构19是由螺杆29螺母30付控制伸缩的菱形四连杆机构、其所述顶升电驱动器20由对应配合的顶升电机31和顶升变速器32构成。

所述驱动装置3和所述行走装置4、5、6、7上的90度转向器均可以是90度转动变位转动器，可使所述驱动装置3和所述行走装置4、5、6、7在地面上按X轴线方向行走或按Y轴线方向行走；驱动装置3的转向电驱动器15由对应配合的转向电机21和转向变速器22构成。所述行走装置4等的转向电驱动器18等均由对应配合的转向电机23等和转向变速器24等构成。

所述驱动装置3设于所述车架2的中心部位上；所述驱动装置3的行走电驱动器13由对应配合的驱动电机25和驱动变速器26构成。

所述驱动装置3设有二个主动行走轮12、27和分别与其对应配合的二个行走电驱动器13、28。

所述驱动装置3的驱动方向纠偏是通过调整二个主动行走轮12、27的差速来实现。

使用时，将电驱动平面移动停车位1，放置到有平整地面的停车场所内的指定上下车位置使用。当有汽车要在停车场所内进行临时停车时，可以由停车场所管理人员或下载有停车场所专用手机软件的司机，通过手机控制移动停车位的拨叉升降装置动作，将汽车的四个车轮连同整个汽车抬离地面。然后控制电驱动平面移动停车位1行驶将汽车移动到停车场所内的公共通道上的某一临时停车位置。当移动停车位行驶过程作纵向行走时，由驱动装置3驱动四个行走装置行走装置4、5、6、7作纵向行走；当移动停车位行驶过程作横向行走时，四个车架顶升装置8、9、10、11竖向伸长将驱动装置3的主动行走轮12等和行走装置4、5、6、7的从动行走轮16等连同整个车架2顶离地面，然后驱动装置3和行走装置4、5、6、7上的转向电驱动器15、18等通过90度转向器14、17等控制驱动装置3和行走装置4、5、6、7转动90度，然后四个车架顶升装置8、9、10、11竖向收缩将驱动装置3的主动行走轮12等和行走装置4、5、6、7的从动行走轮16等放落到地面上，以完成驱动装置3和行走装置4、5、6、7的90度转向动作，然后由驱动装置3驱动四个行走装置4、5、6、7横向行走；当移动停车位欲再变作纵向行走时，四个车架顶升装置8、9、10、11又将驱动装置3的主动行走轮12等和行走装置4、5、6、7的从动行走轮16等连同整个车架2顶离地面，并通过90度转向器14、17等变换驱动装置3和行走装置4、5、6、7的行走方向。通过特定的纵向或/和横向行驶，移动停车位便可承载着汽车将其移动至停车场所内的公共通道上的某一临时停车位置上进行临时停车，也可控制移动停车位承载着汽车从临时停车位置行驶到停车场所内的指定上下车位置或避让位置上。

Claims (5)

1.一种电驱动平面移动停车位的行走系统，其特征是：包括安装在电驱动平面移动停车位的车架上的一个90度转向式的驱动装置、四个90度转向式的行走装置和四个车架顶升装置，所述驱动装置包括有对应配合的主动行走轮、行走电驱动器、90度转向器和转向电驱动器，所述行走装置包括有对应配合的从动行走轮、90度转向器和转向电驱动器，所述车架顶升装置包括有对应配合的顶升机构和顶升电驱动器，所述顶升机构竖向缩短时所述主动行走轮和所述从动行走轮与地面接触、所述顶升机构竖向伸长时所述主动行走轮和所述从动行走轮离开地面、而由所述顶升机构与地面接触，所述90度转向式的驱动装置和90度转向式的行走装置转向时，均通过所述车架顶升装置将所述主动行走轮和所述从动行走轮顶离地面，实现转向后将所述主动行走轮和所述从动行走轮放下接触地面，所述车架顶升装置的顶升机构是由螺杆螺母付控制伸缩的菱形四连杆机构、其所述车架顶升装置的顶升电驱动器由对应配合的顶升电机和顶升变速器构成。

2.按权利要求1所述的电驱动平面移动停车位的行走系统，其特征是所述驱动装置和所述行走装置上的90度转向器均采用90度转动变位转动器，可使所述驱动装置和所述行走装置在地面上按X轴线方向行走或按Y轴线方向行走。

3.按权利要求1或2所述的电驱动平面移动停车位的行走系统，其特征是所述驱动装置和所述行走装置的转向电驱动器均由对应配合的转向电机和转向变速器构成。

4.按权利要求1或2所述的电驱动平面移动停车位的行走系统，其特征是所述驱动装置设于所述车架的中心部位上，所述驱动装置的行走电驱动器由对应配合的驱动电机和驱动变速器构成。

5.按权利要求1或2所述的电驱动平面移动停车位的行走系统，其特征是所述驱动装置设有二个所述主动行走轮和分别与其对应配合的二个行走电驱动器。

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