CN110344626B - 一种方便操控的电驱动平面移动停车位 - Google Patents

Abstract

一种方便操控的电驱动平面移动停车位。本发明是为了解决现有技术还没有出现既可灵活运载车辆又可作为活动泊车位的装置，现有汽车搬运器结构复杂、使用不便、使用成本高等问题。技术要点：特征包括一个车架及其上的拨叉装置、行走装置、驱动装置、车架顶升装置、电池装置和控制器，所述拨叉装置有四个、设于车架两侧边的车轮对应位置上，行走装置和车架顶升装置各有四个、分别设于车架两侧边的对称位置上，行走装置采用90度转向器，顶升机构竖向缩短时主动行走轮和从动行走轮与地面接触，顶升机构竖向伸长时顶升机构与地面接触，主动行走轮和从动行走轮可离地转向，拨叉升降装置控制拨叉运动装置下降时拨叉与地面接触。

Description

一种方便操控的电驱动平面移动停车位

技术领域

本发明涉及车辆临时停车设施，特别是一种方便操控的电驱动平面移动停车位。适合于平整地面的停车场所内使用。

背景技术

随着社会经济发展，汽车已经成为人们日常出行的不可或缺交通工具。由于汽车数量的日益增多，且由于现有停车场所的停车位有限，使停车难的问题越来越严重。虽然立体多层停车库可以有效增加停车位，但无法设置在大多数原有建筑的室内停车场，而户外场地上建设立体多层停车库会影响周边住户的生活质量和环境美观，所以推广应用受到限制。目前在停车场所内可以用来运载车辆的搬运器有机械手式搬运器和车板式搬运器，其中机械手式搬运器对车辆轮胎的压力较大，容易对汽车轮胎造成破坏，而车板式搬运器使用时需要有较大的运行空间。而现有的这类搬运器的功能主要是在停车场所内运送车辆，在结构上不适合作为停车位使用。

中国专利申请第201811208170.3号公开的一种汽车搬运器，属于机械手式搬运器。包括基体、行走机构、万向轮组、侧移机构、夹杆机构及智能控制装置，还包括设在所述基体上的电池模块，特征在于所述基体为一体式，所述行走机构与地面接触，并可转动的安装在所述基体上，所述夹杆机构固定在所述侧移机构上，所述侧移机构安装在所述基体上，所述电池模块与所述智能控制装置相连。存车过程：汽车在出入口停好后，主控制系统根据车位使用情况，通过升降机将汽车送到指定楼层，并向该层的汽车搬运器发送指令，汽车搬运器收到指令后，从充电点出发，通过自主导引功能行进到升降机出入口位置，通过智能控制装置的激光定位导航模块检测四个汽车轮胎的坐标位置，并计算出汽车的中心坐标位置，然后控制汽车搬运器沿着汽车长度方向钻入车底并停在汽车的中心位置，通过侧移机构调节前后夹杆机构的间距，使四个夹杆机构分别夹持起一个轮胎，将汽车抬起后，汽车搬运器驶离升降机，按照指令将汽车送到指定的停车位，并自行回到充电点充电，完成汽车的存车过程。取车过程：主控制系统同时向升降机和汽车搬运器发送取车指令，升降机来到待取车所在的楼层等候，同时该楼层的汽车搬运器从充电点出发，自主导引到汽车的正下方，并根据轮胎的坐标位置通过侧移机构调节前后夹杆机构的间距，将汽车抬起，然后搬运至升降机平台，放下汽车并自行回到充电点充电，升降机将汽车升降到出入口，完成取车过程。这个方案的缺点：一是夹杆机构将轮胎夹持起来时往往会损伤轮胎；二是必须设置侧移机构来调节前后夹杆机构的间距，结构复杂化；三是采用万向轮组起主要承重轮，其承重能力差，容易损坏；四是只能作为搬运设备，不适合作为移动停车位使用。

中国专利第201720277961.6号公开的一种停车设备用梳齿式搬运装置，特征包括梳齿式泊车位和搬运器；所述梳齿式泊车位包括泊车位载车架、泊车位导轨和泊车位梳齿；所述泊车位导轨设置在泊车位载车架内侧，所述泊车位导轨与泊车位载车架平行设置；所述泊车位梳齿与泊车位载车架垂直固定连接，所述泊车位梳齿包括停放车辆前轮的泊车前梳齿和停放车俩后轮的泊车后梳齿，所述泊车前梳齿和泊车后梳齿均由多根平行间隔设置的梳齿组成，所述泊车前梳齿设置在泊车位载车架的前部内侧，所述泊车后梳齿设置在泊车位载车架的后部内侧；所述泊车位载车架、泊车位导轨固定安装在地面上；所述搬运器包括搬运支架、行走系统、微升微降系统、导向装置、车轮对中装置、搬运梳齿机构；所述行走系统和导向装置安装在搬运支架上；所述搬运梳齿机构包括梳齿架和搬运梳齿，所述梳齿架呈长方形结构；所述搬运梳齿与梳齿架的左右支架垂直固定连接；所述车轮对中装置安装在搬运梳齿机构上；所述车轮对中装置包括左右传动机构和推动装置；所述左右传动机构共有两套且平行设置，所述左右传动机构包括电机、传动装置、传动齿轮、第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条平行设置且均与传动齿轮进行齿轮连接，所述第一齿条的右端、第二齿条的左端均连接推动装置。停车时，车辆停放到搬运梳齿机构上，其中车轮停放在搬运梳齿上，车辆对中装置运行，电机通过传动装置带动传动齿轮转动，传动齿轮通过齿轮啮合带动第一齿条和第二齿条左右移动，从而带动推动装置对车轮进行左右推动来进行车轮的对正并在运行过程中保持加紧状态以防止运行过程中左右滑动，然后行走系统启动，使搬运器沿着泊车位导轨向前运行，到位后微升微降系统下降带动搬运梳齿机构下降，使车辆留在泊车位载车架上完成停车过程。取车时，微升微降系统上升带动搬运梳齿机构上升，使车辆随搬运梳齿上升而只停留在搬运梳齿机构上，车辆对中装置运行，确保车辆对正且保持加紧状态以防止运行过程。这一方案的缺点：一是梳齿式泊车位和搬运器是两个独立装置，两者通过泊车位导轨进行连接，结构复杂化，使用上的建设规模大，使用成本高；二是梳齿式泊车位为固定泊车位，泊车位本身不能移动，不会增加停车场所内的泊车位或提高泊车位利用率，仅仅起到方便车辆进出泊车位的作用；三是必须设置车轮对中装置，并由此固定车辆，其结构和动作程序均复杂化。

目前还没有出现既可灵活运载车辆又可作为活动泊车位的现有技术，可作为在平整地面的停车场所内通过临时占用通道、以有效增加泊车位的技术方案。

发明内容

为了克服目前还没有出现既可灵活运载车辆又可作为活动泊车位的装置，可在平整地面的停车场所内通过临时占用通道、以有效增加泊车位，而现有汽车搬运器存在结构复杂、使用不便、使用成本高等问题，本发明的目的是提供一种改进的方便操控的电驱动平面移动停车位，可以克服现有技术的缺陷。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是：包括一个车架和安装在所述车架上的拨叉装置、行走装置、驱动装置、车架顶升装置、电池装置和控制器，其中所述拨叉装置有四个、分别设于所述车架两侧边的内侧处的车辆四个车轮对应位置上，拨叉装置由拨叉运动装置和拨叉升降装置构成，一个所述拨叉运动装置具有二个伸出所述车架侧边并可沿所述车架侧边移动的拨叉，所述行走装置有四个、分别设于所述车架两侧边的内侧处的对称位置上，所述行走装置包括有对应配合的从动行走轮、90度转向器和转向电驱动器，所述驱动装置包括有对应配合的主动行走轮、行走电驱动器、90度转向器和转向电驱动器，所述车架顶升装置有四个、分别设于所述车架两侧边的内侧处的对称位置上，所述车架顶升装置包括有对应配合的顶升机构和顶升电驱动器，所有用电器均与所述控制器对应连接，所述顶升机构竖向缩短时所述主动行走轮和所述从动行走轮与地面接触、所述顶升机构竖向伸长时所述主动行走轮和所述从动行走轮离开地面、而由所述顶升机构与地面接触，所述拨叉升降装置控制所述拨叉运动装置下降时、所述拨叉运动装置上的拨叉与地面接触，拨叉升降装置控制所述拨叉运动装置上升时、所述拨叉运动装置上的拨叉离开地面，所述行走装置和驱动装置转向时均通过车架顶升装置将行走装置和驱动装置顶离地面，所述车架顶升装置的顶升机构是由螺杆螺母付控制伸缩的菱形四连杆机构，所述车架顶升装置的顶升电驱动器由对应配合的顶升电机和顶升变速器构成。

上述技术方案所述拨叉运动装置可以由对应配合的拨叉、拨叉驱动机构和拨叉电驱动器构成；拨叉驱动机构可以采用与拨叉作螺纹配合的丝杆机构；拨叉电驱动器可以采用直流减速电机。

上述技术方案所述拨叉升降装置可以由对应配合的升降机构和升降电驱动器构成。升降机构可以由对应配合的蜗轮蜗杆机构、蜗轮中心固定螺母和螺杆升降盘构成；升降电驱动器可以采用直流减速电机。

上述技术方案每个所述拨叉运动装置均可以与一个独立的拨叉升降装置配合、以实现其升降动作。

上述技术方案每个所述拨叉均可以有其独立的拨叉驱动机构和拨叉电驱动器；每个所述拨叉上均可以设有触轮传感器。

上述技术方案所述行走装置和驱动装置上的90度转向器均可以是90度转动变位转动器，可使所述行走装置和驱动装置在地面上按X轴线方向行走或按Y轴线方向行走；所述行走装置和驱动装置的转向电驱动器可以由对应配合的转向电机和转向变速器构成。

上述技术方案所述驱动装置可以设于所述车架的中心部位上；所述驱动装置的行走电驱动器可以由对应配合的驱动电机和驱动变速器构成。

上述技术方案所述驱动装置可以设有二个主动行走轮和分别与其对应配合的二个行走电驱动器。

上述技术方案所述驱动装置的驱动方向纠偏可以通过调整二个主动行走轮的差速来实现。

上述技术方案所述控制器的信号输入端可以连接有一个与手机上触控软件（APP）进行无线对接的无线信号接收电路。

上述技术方案所述车架的前侧部和/或后侧部上可以设有行走传感器、以便向所述控制器输入移动停车位的行走、转向、纠偏及定位情况的信息。

上述技术方案所述车架上还可以设有防撞安全停车装置，具体可以在所述车架的前、后、左、右上各藏有一套可伸缩并可升降的钢索护栏，当移动停车位行走时，只要钢索被触碰，防撞安全停车装置便可控制移动停车位即停止行走。

上述技术方案所述车架顶部可以覆盖有面板。

上述技术方案所述电池装置可以设有自适应充电连接头，在检测到周边有合适的充电连接座时，就能够自动连接到充电连接座上进行充电，充满电时自动与充电连接座分离。

上述技术方案所述控制器上可以设有声光指示器，在八个所述拨叉都接触到车辆的车轮时，声光指示器提醒司机可以熄火下车。

本发明的有益效果是：一是本移动停车位既可灵活运载车辆又可作为便控的活动泊车位，适合在平整地面的停车场所内作为临时占用通道、有效增加泊车位的设备；二是行走装置和驱动装置的转向仅限于在90度转动变换，即限定只作纵向行驶或横向行驶，且行走装置和驱动装置转向时，均通过车架顶升装置将行走装置和驱动装置顶离地面，所以本移动停车位的行走系统和转向系统可以大大简单化，使本移动停车位的结构简单和轻便，有效降低了使用成本，并避免采用万向轮存在的承载重力差和不耐用的问题；三是采用四对拨叉对应均匀抬升四个车轮，不是采用夹抱起车轮的方式，有效避免了夹伤车轮的问题；四是八个拨叉分别由八套拨叉驱动机构和拨叉电驱动器进行独立控制，所以不论车轮处在叉距上的什么位置，八个拨叉都可以各自跟踪到刚好接触车轮的最佳位置，有效避免了需要设置密集排列的梳齿来承托车轮并由此带来的车轮需要进行固定的问题；五是八个拨叉通过最佳配合位置来承托四个车轮，汽车在移动停车位行驶过程已具有足够的稳定性，所以不需要再设置现有技术的侧移机构或车轮对中装置之类固定车轮的机构，可有效简化移动停车位的结构，进一步降低使用成本；六是可以由停车场所管理人员或下载有停车场所专用手机软件的司机，通过手机操控这个移动停车位的运行，大大方便了移动停车位的使用、控制和管理。

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。

附图说明

图1是本发明一种实施例的立体示意图。

图2是图1的一个拨叉装置的立体放大示意图。

图3是图2拨叉装置中的拨叉升降机构的升降器的剖视示意图。

图4是图3的A-A的剖视示意图。

图5是图1的一个行走装置的立体放大示意图。

图6是图5安装在车架上的示意图。

图7是图1的驱动装置的立体放大示意图。

图8是图7的仰视立体示意图。

图9是图1的一个车架顶升装置的放大示意图。

图中：1、车架；2、拨叉装置；3、行走装置；4、驱动装置；5、车架顶升装置；6、电池装置；7、控制器；8、9和10、拨叉装置；11、拨叉运动装置；12、拨叉升降装置; 13和14、拨叉；15、16和17、行走装置；18、从动行走轮；19、90度转向器；20、转向电驱动器；21、主动行走轮；22、行走电驱动器；23、90度转向器；24、转向电驱动器；25、26和27、车架顶升装置；28、顶升机构；29、顶升电驱动器；30、拨叉驱动机构；31、拨叉电驱动器；32、拨叉驱动机构；33、拨叉电驱动器；34和35、触轮传感器；36、升降机构；37、升降电驱动器；38、蜗轮；39、蜗杆；40、蜗轮中心固定螺母；41、螺杆升降盘；42和43、转向电机；44和45、转向变速器；46、驱动电机；47、驱动变速器；48、主动行走轮；49、行走电驱动器；50、螺杆；51、螺母；52、菱形四连杆机构；53、顶升电机；54、顶升变速器；55和56、行走传感器。

具体实施方式

参照图1～图9，本方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是：包括一个车架1和安装在所述车架1上的拨叉装置2、行走装置3、驱动装置4、车架顶升装置5、电池装置6和控制器7，其中所述拨叉装置2有四个2、8、9和10、分别设于所述车架1两侧边的内侧处的车辆四个车轮对应位置上，拨叉装置2由拨叉运动装置11和拨叉升降装置12构成，一个所述拨叉运动装置11具有二个伸出所述车架1侧边并可沿所述车架1侧边移动的拨叉13、14，所述行走装置3有四个3、15、16和17、分别设于所述车架1两侧边的内侧处的相互对称位置上，所述行走装置3包括有对应配合的从动行走轮18、90度转向器19和转向电驱动器20，所述驱动装置4包括有对应配合的主动行走轮21、行走电驱动器22、90度转向器23和转向电驱动器24，所述车架顶升装置5有四个5、25、26和27、分别设于所述车架1两侧边的内侧处的相互对称位置上，所述车架顶升装置5包括有对应配合的顶升机构28和顶升电驱动器29，所有用电器均与所述控制器7对应连接，所述顶升机构28等竖向缩短时所述主动行走轮21等和从动行走轮18等与地面接触、所述顶升机构28等竖向伸长时所述主动行走轮21等和从动行走轮18等离开地面、而由所述顶升机构28等与地面接触，所述拨叉升降装置12等控制所述拨叉运动装置11等下降时、所述拨叉运动装置11等上的拨叉13、14等与地面接触，拨叉升降装置12等控制所述拨叉运动装置11等上升时、所述拨叉运动装置11等上的拨叉13、14等离开地面，所述行走装置3和驱动装置4转向时均通过车架顶升装置5将行走装置3和驱动装置4顶离地面，所述车架顶升装置5的顶升机构28是由螺杆50螺母51付控制伸缩的菱形四连杆机构52，所述车架顶升装置5的顶升电驱动器29由对应配合的顶升电机53和顶升变速器54构成。

所述拨叉运动装置11由对应配合的拨叉13等、拨叉驱动机构30和拨叉电驱动器31构成；拨叉驱动机构30采用与拨叉13作螺纹配合的丝杆机构；拨叉电驱动器31采用直流减速电机。

每个所述拨叉13、14均分别设有独立的拨叉驱动机构30、32和拨叉电驱动器31、33；每个所述拨叉13、14上分别设有触轮传感器34、35。

所述拨叉升降装置12由对应配合的升降机构36和升降电驱动器37构成。如图3和图4所示，升降机构36采用对应配合的蜗轮38蜗杆39机构、蜗轮中心固定螺母40和螺杆升降盘41构成；升降电驱动器37采用直流减速电机。

每个所述拨叉运动装置11均与一个独立的拨叉升降装置12配合、以实现其升降动作。

所述行走装置3等和所述驱动装置4等的90度转向器19、23等均是90度转动变位转动器，可使所述行走装置3等和所述驱动装置4等在地面上作纵向行走与横向行走的变换；所述行走装置3等和所述驱动装置4等的转向电驱动器20、24等分别由对应配合的转向电机42、43等和转向变速器44、45等构成。

所述驱动装置4设于所述车架1的中心部位上；所述驱动装置4的行走电驱动器22由对应配合的驱动电机46和驱动变速器47构成。

所述驱动装置4设有二个主动行走轮21、48和分别与其对应配合的二个行走电驱动器22、49。

所述驱动装置4的驱动方向纠偏是通过调整二个主动行走轮21、48的差速来实现。

所述控制器7的信号输入端连接有一个与手机上触控软件（APP）进行无线对接的无线信号接收电路（未示出）。

所述车架的前、后部位上均设有行走传感器55、56等、以便向所述控制器7输入移动停车位的行走、转向、纠偏及定位情况的信息。

所述车架1上还可以设有防撞安全停车装置（未示出），具体可以在所述车架的前、后、左、右上各藏有一套可伸缩并可升降的钢索护栏，当移动停车位行走时，只要钢索被触碰，防撞安全停车装置便可控制移动停车位即停止行走。

所述车架1顶面可以覆盖有面板（未示出）。

所述电池装置6可以设有自适应充电连接头（未示出），在检测到周边有合适的充电连接座时，就能够自动连接到充电连接座上进行充电，充满电时自动与充电连接座分离。

所述控制器7上设有声光指示器（未示出），在八个所述拨叉13、14等都接触到车辆的车轮时，声光指示器发出声光提醒司机可以熄火下车。

使用时，将本方便操控的电驱动平面移动停车位，放置到有平整地面的停车场所内的指定上下车位置。当有汽车要在停车场所内进行临时停车时，可以由停车场所管理人员或下载有停车场所专用手机软件的司机，通过手机控制移动停车位的拨叉升降装置12动作，使拨叉运动装置11下降，让拨叉运动装置11上的四对八个拨叉13、14与地面接触，并使四对拨叉13、14均移动到最大叉距的位置。然后汽车便可行使到移动停车位上方，并将四个车轮落到四对拨叉13、14的叉距中，这时八个拨叉13、14受控会各自朝对应的车轮靠近，当每个拨叉13或14接触到车轮时，便停止移动，当八个拨叉13、14都接触到车轮时，控制器7通过声光指示器发出声光提醒司机可以熄火下车。然后拨叉升降装置12控制拨叉运动装置11上升，将四个车轮连同整个汽车抬离地面。然后控制停车位行驶行驶将汽车移动到停车场所内的公共通道上的某一临时停车位置，当移动停车位行驶过程作纵向行走时，由驱动装置4驱动四个行走装置3作纵向行走；当移动停车位行驶过程作横向行走时，四个车架顶升装置5竖向伸长将驱动装置4和行走装置3等连同整个车架1顶离地面，然后驱动装置4和行走装置3上的转向电驱动器20、24通过90度转向器19、23控制驱动装置4和行走装置3转动90度，然后四个车架顶升装置5竖向收缩将驱动装置4和行走装置3放落到地面上，以完成驱动装置4和行走装置3的90度转向动作，然后由驱动装置4驱动四个行走装置3横向行走；当移动停车位欲再变作纵向行走时，四个车架顶升装置5又将驱动装置4和行走装置3连同整个车架1顶离地面，并通过90度转向器19、23变换驱动装置4和行走装置3行走方向。通过特定的纵向或/和横向行驶，移动停车位便可承载着汽车将其移动至停车场所内的公共通道上的某一临时停车位置上进行临时停车。当这个临时停车位置的汽车挡住其他汽车出入时，停车场所管理人员或下载有停车场所专用手机软件的车主，可以通过手机控制这个移动停车位承载着汽车移开，保证其他汽车的出入。

当司机要开走这个移动停车位上的汽车时，停车场所管理人员或下载有停车场所专用手机软件的司机，可以通过手机控制这个移动停车位承载着汽车行驶到停车场所内的指定上下车位置，然后拨叉升降装置12动作，使拨叉运动装置11下降，让拨叉运动装置11上的四对拨叉13、14与地面接触，将汽车的四个车轮放到地面上，接着四对拨叉13、14分别移动到最大叉距，控制器7通过声光指示器发出声光提醒司机可以上车，然后司机便可上车将汽车开走。

Claims (9)

1.一种方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是：包括一个车架和安装在所述车架上的拨叉装置、行走装置、驱动装置、车架顶升装置、电池装置和控制器，其中所述拨叉装置有四个、分别设于所述车架两侧边的内侧处的车辆四个车轮对应位置上，拨叉装置由拨叉运动装置和拨叉升降装置构成，一个所述拨叉运动装置具有二个伸出所述车架侧边并可沿所述车架侧边移动的拨叉，所述行走装置有四个、分别设于所述车架两侧边的内侧处的对称位置上，所述行走装置包括有对应配合的从动行走轮、90度转向器和转向电驱动器，所述驱动装置包括有对应配合的主动行走轮、行走电驱动器、90度转向器和转向电驱动器，所述车架顶升装置有四个、分别设于所述车架两侧边的内侧处的对称位置上，所述车架顶升装置包括有对应配合的顶升机构和顶升电驱动器，所有用电器均与所述控制器对应连接，所述顶升机构竖向缩短时所述主动行走轮和所述从动行走轮与地面接触、所述顶升机构竖向伸长时所述主动行走轮和所述从动行走轮离开地面、而由所述顶升机构与地面接触，所述拨叉升降装置控制所述拨叉运动装置下降时、所述拨叉运动装置上的拨叉与地面接触，拨叉升降装置控制所述拨叉运动装置上升时、所述拨叉运动装置上的拨叉离开地面，所述行走装置和驱动装置转向时均通过车架顶升装置将行走装置和驱动装置顶离地面，所述车架顶升装置的顶升机构是由螺杆螺母付控制伸缩的菱形四连杆机构，所述车架顶升装置的顶升电驱动器由对应配合的顶升电机和顶升变速器构成。

2.按权利要求1所述的方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是所述拨叉运动装置由对应配合的拨叉、拨叉驱动机构和拨叉电驱动器构成，拨叉驱动机构，采用与拨叉作螺纹配合的丝杆机构，拨叉电驱动器，采用直流减速电机。

3.按权利要求1所述的方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是所述拨叉升降装置由对应配合的升降机构和升降电驱动器构成，升降机构由对应配合的蜗轮蜗杆机构、蜗轮中心固定螺母和螺杆升降盘构成，升降电驱动器可以采用直流减速电机。

4.按权利要求1、2或3所述的方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是每个所述拨叉运动装置均与一个独立的拨叉升降装置配合、以实现其升降动作。

5.按权利要求1、2或3所述的方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是每个所述拨叉均有其独立的拨叉驱动机构和拨叉电驱动器，每个所述拨叉上均设有触轮传感器。

6.按权利要求1、2或3所述的方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是所述行走装置和驱动装置上的90度转向器均是90度转动变位转动器，可使所述行走装置和驱动装置在地面上按X轴线方向行走或按Y轴线方向行走，所述行走装置和驱动装置的转向电驱动器由对应配合的转向电机和转向变速器构成。

7.按权利要求1、2或3所述的方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是所述驱动装置设于所述车架的中心部位上，所述驱动装置的行走电驱动器由对应配合的驱动电机和驱动变速器构成。

8.按权利要求1、2或3所述的方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是所述驱动装置设有二个主动行走轮和分别与其对应配合的二个行走电驱动器。

9.按权利要求1、2或3所述的方便操控的电驱动平面移动停车位，其特征是所述车架的前侧部或后侧部上设有行走传感器，以便向所述控制器输入移动停车位的行走、转向、纠偏及定位情况的信息。

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