CN208763497U - 一种停车agv和车库 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种停车AGV。所述停车AGV包括行走框架、行走装置、前梳和后梳，所述前梳和后梳均为多个平行设置的滚筒，所述滚筒连接于左右对中机构和行走框架之间，所述行走框架与滚筒连接的部位设有滑槽，所述滚筒向所述滑槽内延伸，且其末端设有挡块；所述左右对中机构包括旋转驱动和与旋转平台；所述行走框架两端均设有距离感应装置。与相关技术相比，本实用新型提供的一种停车AGV一方面可自行调整驾驶员初步停车的位置偏差，另一方面，可自动将汽车输送到车库的空位处，给驾驶员停车带来了很大的便捷性。本实用新型还提供一种车库，实现自动化停车，提高停车效率。

Description

一种停车AGV和车库

技术领域

本实用新型涉及停车库技术领域，尤其涉及一种停车AGV和车库。

背景技术

随着汽车的迅速普及和发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大。现在最为普及的停车库为地下停车，既不占用路面场地，又对汽车起到较好的环境保护作用。

但现有的地下停车库均为单层布置结构，未能较好地利用上方空间，且车位设置有限，还是容易出现找不到车位的现象。

另外，停车大多数需要驾驶员实现入库，对于发展的自动化车库来说，起阻碍作用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能解决上述问题的停车AGV和车库。

本实用新型提供一种停车AGV，所述停车AGV包括行走框架、设于所述行走框架的行走装置、设于所述行走框架上用于承载汽车车轮的前梳和后梳，所述前梳和后梳均为两排结构，以中间设置的左右对中机构呈对称设置；所述前梳和后梳均为多个平行设置的滚筒，所述滚筒连接于左右对中机构和行走框架之间，所述行走框架与滚筒连接的部位设有滑槽，所述滚筒向所述滑槽内延伸，且其末端设有挡块；所述左右对中机构包括与行走框架底部固定可水平转动的旋转驱动，和与所述旋转驱动连接并可带动多个滚筒水平位移的旋转平台；所述行走框架两端均设有距离感应装置。

优选的，所述行走装置包括两分别设于行走框架两侧的主动轮和两分别设于所述行走框架另两侧的从动轮，所述主动轮和从动轮均为麦克拉姆轮。

优选的，还包括设于多个滚筒下方的托架，所述托架包括竖直臂和与所述竖直臂垂直的水平臂，所述竖直臂设于行走框架上，所述滚筒设于所述水平臂上。

优选的，所述水平臂的长度大于所述滚筒的外径。

优选的，所述滚筒的本体与挡块之间的间距大于另一端的长度。

优选的，所述旋转驱动为直线电机，所述距离感应装置为测距传感器，所述距离感应装置设有行走框架且位于前梳和后梳的两端。

本实用新型还提供一种车库，包括排布设置的多个底层停车位、位于所述底层停车位一侧的至少一个横移车位、设于多个所述底层停车位上方的顶层停车组件和行走于多个所述底层停车位之间的至少一台以上所述的停车AGV。

优选的，还包括设于顶层停车组件上方的框架组合，所述顶层停车组件包括电机、链条、提升板、剪叉和伸缩缸，所述电机设于所述框架组合上，通过链条与提升板伸缩连接，所述剪叉铰接于所述提升板中部，并通过所述伸缩缸驱动其开合。

优选的，所述停车台设于多个所述底层停车位一侧，其外形为直角三角形，其短直角边与所述停车AGV的高度相等，其斜边向地面方向延伸。

优选的，多个所述底层停车位和横移车位均用相应数量的驱动电机和传送带驱动所述传送带上方的平台水平位移。

与相关技术相比，本实用新型提供的一种停车AGV一方面可自行调整驾驶员初步停车的位置偏差，另一方面，可自动将汽车输送到车库的空位处，给驾驶员停车带来了很大的便捷性。本实用新型还提供一种包含上述停车AGV的车库，采用两层结构设计，上层车位只需升降动作，下层车位只需横移动作，充分利用上方空间，且与停车AGV通讯连接，实时提供空位信息和提供取车信息，实现自动化停车，提高停车效率。设备结构简单、操作简单、使用方便、价格实惠。

附图说明

图1为本实用新型提供的停车AGV的结构示意图；

图2为沿图1的A-A剖视图；

图3为本实用新型提供的车库的结构示意图。

具体实施方式

以下将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文中如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。

请同时参阅图1和图2，其中，图1为本实用新型提供的停车AGV的结构示意图，图2为沿图1的A-A剖视图，本实用新型提供的停车AGV1包括行走框架11、设于所述行走框架11的行走装置12、设于所述行走框架11上用于承载汽车车轮的前梳13和后梳14。所述前梳13和后梳14均为两排结构，以中间设置的左右对中机构15呈对称设置。

所述行走装置12包括两分别设于行走框架两侧的主动轮和两分别设于所述行走框架另两侧的从动轮。所述主动轮和从动轮均为麦克拉姆轮，其依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

所述前梳13和后梳14均为多个平行设置的滚筒16，所述滚筒16连接于左右对中机构15和行走框架11之间。如图2所示，所述行走框架11与滚筒16连接的部位设有滑槽17，所述滚筒16向所述滑槽17内延伸，且其末端设有挡块18。所述滚筒16的本体（中间位置）与挡块18之间的间距大于另一端的长度，方便滚筒16有足够的位移量。

所述左右对中机构5包括与行走框架11底部固定可水平转动的旋转驱动151，和与所述旋转驱动151连接并可带动多个滚筒16水平位移的旋转平台152。所述旋转驱动151为直线电机。

所述左右对中机构5的工作原理为，驾驶员将汽车停于所述停车AGV上，其前轮和后轮置于前梳13和后梳14上的滚筒处。所述滚筒16跟随停放汽车的车轮一同旋转。当停车AGV计算得出前轮和后轮有位置偏差时，启动前梳13位置的旋转驱动或后梳14位置的旋转驱动，驱动所述旋转平台152旋转，同时带动相应的滚筒16水平位移，所述滚筒16水平位移可带动停放在此的轮胎位移。直到其位置摆正为止。如，后轮向左侧偏移，则启动后梳14上的旋转驱动顺时针旋转所述旋转平台152，带动滚筒16向右位移，直到位置回正。该旋转带动平移的方式的调节，相对于纯平移来说，更容易将倾斜停放的汽车位置摆正，避免了汽车入库时不受其位置偏移的影响。为保证旋转平台152能较好地拉动或推动滚筒16位移，其与滚筒16铰接部位均用锁止垫片或开口销固定于滚筒的铰接轴上，且夹持于旋转平台152侧壁厚度方向的内外两侧（如图2所示），只实现滚筒16的自转。

为了保证汽车位置偏移量的有效计算和准确摆正，所述行走框架11两端均设有距离感应装置19。所述距离感应装置19为测距传感器，所述距离感应装置19设有行走框架且位于前梳13和后梳14的两端，用于检测其到两侧前轮和两侧后轮间的间距，直到该间距相等，才为位置摆正。

汽车放置于所述滚筒16上方，为保证其有较好地承重力，在所述滚筒16上方设有托架110。所述托架110包括竖直臂111和与所述竖直臂111垂直的水平臂112，所述竖直臂111设于行走框架11上，所述滚筒16设于所述水平臂112上。且所述水平臂112的长度大于所述滚筒16的外径，滚筒16位置时，不发生偏移脱落水平臂112的现象。

如图3所示，本实用新型提供的车库包括停车AGV1、框架组合2、顶层停车组件3、底层停车位4、横移车位5、驱动电机6、传送带7、平台8和停车台9。

所述停车AGV1为以上所述的停车AGV1。

所述框架组合2与地下车库的屋顶连接。

所述底层停车位4的数量为多个，排布设置。所述横移车位5位于所述底层停车位4的一侧至少为一个。所述顶层停车组件3设于多个所述底层停车位4的上方。

多个所述底层停车位4和横移车位5均用相应数量的驱动电机6和传送带7驱动所述传送带7上方的平台8水平位移。每个底层停车位4和横移车位5均单独控制位移。多个所述底层停车位4和顶层停车组件上均设有用于感应其有无汽车的传感器，该传感器可有红外传感器，通过汽车折射的光线进行感应。所述的传送带7带动平台8位移的结构原理，与现有技术中自动化输送线上工装板位移的结构和原理相同，本领域技术人员能够实现，在此不再赘述。

所述顶层停车组件3包括电机31、链条32、提升板33、剪叉34和伸缩缸35。所述电机31设于所述框架组合2上，通过链条32与提升板33伸缩连接，所述剪叉34铰接于所述提升板33中部，并通过所述伸缩缸35驱动其开合。

所述顶层停车组件3的工作原理为，电机31旋转带动链条32收放，其收放带动提升板33，连同剪叉34一同上下位移。伸缩缸35为液压缸，连接于剪叉34的上端，其伸长带动剪叉34下端张开，当剪叉34位移到汽车底盘下端时，伸缩缸35缩回，剪叉34下端合拢，剪叉34下端的横臂托住汽车底盘。电机31旋转带动链条32回缩，一同带动剪叉34提升，当置于其下端与地面有足够停放汽车的高度时，停止，这时，上层的汽车停放于剪叉34上。

所述停车台9设于多个所述底层停车位4一侧，其外形为直角三角形，其短直角边与所述停车AGV1的高度相等，其斜边向地面方向延伸。

本实用新型提供的车库通过PLC实现自动控制，所述停车AGV有单独的PLC控制器，所述停车AGV1和停车位上设置的各传感器与PLC通讯连接。PLC的控制原理、信号传输等具体工作原理为现有技术，本领域技术人员能够实现，在次不再赘述。

如图3所示，A、B、C、D为上层停车位，E、F、G、H为底层停车位4。本实用新型提供的车库的工作原理为：

S1、驾驶员通过停车台9将汽车停放到停车AGV1上；

S2、驾驶员离开汽车，所述停车AGV1开始通过两侧间距检测其汽车停放位置偏移量，进行位置调整。

S3、如果车库中C区有空位，则PLC有以下两种方式发生控制指令：

①启动该区的顶层停车组件3动作，让该区剪叉34将G区的汽车起吊至上层停放，这时停车AGV1停放至G区。如果采用该种方式，则停车AGV1的数量为两台，另一台停车AGV1转运。

②G区、H区和横移车位5的驱动电机6动作，带动传送带7和停放小车的平台8一同位移到横移车位5。这时，G区空置，所述停车AGV1行走至G区，C区的剪叉34动作将停车AGV1上的汽车夹持并提升到C区停放，停车AGV1离开G区。这时，G区、H区和横移车位5反向位移，将H区和横移车位5的汽车位移到G区和H区。

以上两种方式可以通过程序设定来进行优选或者单选。

S4、如果车库中B区和F区都有空位，停车AGV1行走至F区，B区的剪叉动作，将停车AGV1上的汽车夹持并提升到B区，停车AGV1离开F区。这时，剪叉再次动作，将B区的汽车放置于F区。让B区空置。

S5、如果车库中只有E区有空位，则A区的剪叉下降，将A区停放的小车放置于E区，这时A区空置。然后，E区、F区、G区、H区和横移车位5均的传送带7均启动，向横移车位5的方向位移个车位。这时E区空置，所述停车AGV1行走至E区，A区的剪叉34动作将停车AGV1上的汽车夹持并提升到A区停放，停车AGV1离开E区。这时，E区、F区、G区、H区和横移车位5反向位移，将汽车重回到E区、F区、G区、H区。该情况也可以采用S3步骤中的第一种方式，可缩短停放时间。

取车时，通过车牌号码进行找寻。即，每个停车区均设有视觉感应系统，对该区车牌进行识别，并实时更新最新停放的车牌，发送给PLC。驾驶员取车通过输入车牌，便能自动查到在哪个区域停放。通过剪叉和停车AGV来实现自动取车。其动作原理与上述停放原理相同。

该车库在实际施工中，可以设计三个车位宽为一组骨架，该骨架由四根立柱及框架组合2成型固定。

可设计10个车位宽为一组控制区域，每组设有至少一台停车AGV和留一个横移车位5。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种停车AGV，其特征在于，包括行走框架、设于所述行走框架的行走装置、设于所述行走框架上用于承载汽车车轮的前梳和后梳，所述前梳和后梳均为两排结构，以中间设置的左右对中机构呈对称设置；所述前梳和后梳均为多个平行设置的滚筒，所述滚筒连接于左右对中机构和行走框架之间，所述行走框架与滚筒连接的部位设有滑槽，所述滚筒向所述滑槽内延伸，且其末端设有挡块；所述左右对中机构包括与行走框架底部固定可水平转动的旋转驱动，和与所述旋转驱动连接并可带动多个滚筒水平位移的旋转平台；所述行走框架两端均设有距离感应装置。

2.根据权利要求1所述的停车AGV，其特征在于，所述行走装置包括两分别设于行走框架两侧的主动轮和两分别设于所述行走框架另两侧的从动轮，所述主动轮和从动轮均为麦克拉姆轮。

3.根据权利要求1所述的停车AGV，其特征在于，还包括设于多个滚筒下方的托架，所述托架包括竖直臂和与所述竖直臂垂直的水平臂，所述竖直臂设于行走框架上，所述滚筒设于所述水平臂上。

4.根据权利要求3所述的停车AGV，其特征在于，所述水平臂的长度大于所述滚筒的外径。

5.根据权利要求1所述的停车AGV，其特征在于，所述滚筒的本体与挡块之间的间距大于另一端的长度。

6.根据权利要求1所述的停车AGV，其特征在于，所述旋转驱动为直线电机，所述距离感应装置为测距传感器，所述距离感应装置设有行走框架且位于前梳和后梳的两端。

7.一种车库，其特征在于，包括排布设置的多个底层停车位、位于所述底层停车位一侧的至少一个横移车位、设于多个所述底层停车位上方的顶层停车组件和行走于多个所述底层停车位之间的至少一台如权利要求1~6任一项所述的停车AGV。

8.根据权利要求7所述的车库，其特征在于，还包括设于顶层停车组件上方的框架组合，所述顶层停车组件包括电机、链条、提升板、剪叉和伸缩缸，所述电机设于所述框架组合上，通过链条与提升板伸缩连接，所述剪叉铰接于所述提升板中部，并通过所述伸缩缸驱动其开合。

9.根据权利要求7所述的车库，其特征在于，还包括停车台，所述停车台设于多个所述底层停车位一侧，其外形为直角三角形，其短直角边与所述停车AGV的高度相等，其斜边向地面方向延伸。

10.根据权利要求7所述的车库，其特征在于，多个所述底层停车位和横移车位均用相应数量的驱动电机和传送带驱动所述传送带上方的平台水平位移。