CN110805336A - 一种带旋转托盘的地下智能车库及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带旋转托盘的地下智能车库及使用方法，包括设置在车辆入口一侧的存车区，所述存车区的相对侧设置有取车区，在存车区和取车区之间设置有中间通道，停车位设置在中间通道的两侧；所述存车区和取车区的车库顶部都分别安装有用于对车辆进行提升的提升装置；位于存车区所在提升装置的提升托盘上安装有用于对车辆进行旋转的旋转装置；还包括用于对车辆在平层车库进行移动的转存装置，在转存装置上搭载有用于对车辆进行夹持举升的抱持式车辆搬运器。能够对驶入托盘上的车辆自动旋转找正，再配合转存装置和车辆搬运装置实现汽车的自动停放，提高了停放效率，降低了驾驶人员的操作难度。

Description

一种带旋转托盘的地下智能车库及使用方法

技术领域

本发明涉及智能停车机器人技术领域，具体涉及一种带旋转托盘的地下智能车库及使用方法。

背景技术

目前市面上的地下立体停车库多为双层升降横移式。存车时，司机需要将车辆开到载车板上，再通过升降横移动作将车辆停放在空余车位上；取车时，先通过升降横移动作将车辆放置在载车板上，司机再将车辆开走。这种存取车方式的缺点在于：

（1）载车板宽度狭窄（一般为2000～2300mm），车辆入位困难，对司机的驾驶技术要求较高，同时也对司机存取车过程中造成严重的心理负担；

（2）存车时，司机需倒车入位，效率低下，易造成地下车库拥堵；

（3）存取车时，车辆频繁启停，发动机低速运行，排放出大量尾气，加之地下车库通风不畅，导致空气混浊，对驾乘人员健康造成不良影响。

虽然，本公司在CN20161045800中开了一种智能停车机器及其工作方法，能够使司机驾驶车辆轻松入位，便捷高效地实现车辆的存取。但是，其无法很好的解决本申请中的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带旋转托盘的地下智能车库及使用方法，此车库采用双层结构，通过在底层设置存车区和取车区，而且在存车区设置相应的旋转装置，能够对驶入托盘上的车辆自动旋转找正，再配合转存装置和车辆搬运装置实现汽车的自动停放，提高了停放效率，降低了驾驶人员的操作难度。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种带旋转托盘的地下智能车库，包括设置在车辆入口一侧的存车区，所述存车区的相对侧设置有取车区，在存车区和取车区之间设置有中间通道，停车位设置在中间通道的两侧；所述存车区和取车区的车库顶部都分别安装有用于对车辆进行提升的提升装置；位于存车区所在提升装置的提升托盘上安装有用于对车辆进行旋转的旋转装置；

还包括用于对车辆在平层车库进行移动的转存装置，在转存装置上搭载有用于对车辆进行夹持举升的抱持式车辆搬运器。

所述提升装置包括安装在车库顶部的卷扬机，所述卷扬机上缠绕有卷扬钢丝绳，所述卷扬钢丝绳绕过定滑轮，其底端与提升托盘固定相连。

所述旋转装置包括旋转托盘，所述旋转托盘的底部安装有呈圆周布置的多个支撑导轮，所述支撑导轮滚动支撑在提升托盘上，所述旋转托盘的底端中心位置安装有用于驱动其转动的旋转动力机构。

所述旋转动力机构包括电机，所述电机的输出轴与回转机构相连，所述回转机构的输出轴与旋转托盘的中心孔固定相连，并传递扭矩。

所述回转机构采用蜗轮蜗杆传动机构或行星齿轮减速机构。

所述提升托盘和旋转托盘都安装于车库的地基以下，并使得旋转托盘与地面平面，在提升托盘的两侧设置有用于对车辆进行限位的限位块；所述限位块延伸至旋转托盘的顶部，其底面与旋转托盘的顶面之间设置有10~15mm间隙。

所述转存装置包括车架体，所述车架体的四角安装有用于驱动其移动的驱动轮，并带动整个车架体在同侧车库的中间通道上做平移运动，进而将抱持式车辆搬运器移动到不同的停车位。

所述抱持式车辆搬运器共有两部分构成，两部分采用完全相同且独立的结构，且两者之间由伸缩杆连接；两个独立部分都分别包括主动轮组件、驱动丝杠组件、主动板、连杆、抱持杆、从动板和从动轮；所述主动轮组件和从动轮分别对称安装在车架的两端，并带动整个装置移动，在车架上对称安装有用于对车轮进行夹持抱紧的连杆式抱紧机构。

所述连杆式抱紧机构包括安装在车架上的主动板和从动板，所述主动板和从动板之间安装有驱动丝杠组件，所述驱动丝杠组件中丝杠采用正反向双头丝杠并分别于安装在主动板和从动板上的螺母套构成丝杠传动配合，所述从动板的两端对称铰接有抱持杆，所述抱持杆上铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接在主动板上。

所述一种带旋转托盘的地下智能车库的存取车方法，其特征在于他包括以下步骤：

停车过程如下：车辆以车头向内的方式进入存车区的旋转装置上，机器视觉系统会自动识别型号、坐标、方位和尺寸数据，待司机离开停存车区，旋转装置根据获取的数据，旋转一定的角度，使车辆中轴线与Y轴平行，同时转存装置沿X轴移动至与车辆中轴线同轴的位置，转存装置沿Y轴移动，进入车辆底部，并启动抱持式车辆搬运器将车辆举升，再将车辆搬运至转存装置上，再将车辆存放至一层空闲车位；如一层车位已满，提升装置会将已旋转到位的车辆连同旋转装置一起提升至二层，由二层的转存装置及抱持式车辆搬运器将车辆存放在二层空闲停车位；

取车过程如下：司机可通过手机APP预约或现场操作的方式取车，系统收到取车指令后，转存装置及抱持式车辆搬运器将指定车辆搬运至取车区，如指定车辆存放在二层，则需通过取车位上的提升装置将车辆防至一层，此时车头正好朝向中间通道，司机可轻松将车辆开走。

本发明的有益效果：

1、存车区有足够的宽度，不需要司机有高超的驾驶技术，可轻松入位；

2、存车时，司机可直接将车辆驶入存车区，不用倒车，取车时，车头朝向中间通道，司机可直接将车辆驶离，提高了存取车效率；

3、可对现有地下单层车库进行升级改造，增加停车位数量。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为带旋转托盘的地下智能车库主视图。

图2为带旋转托盘的地下智能车库附视图。

图3为旋转托盘将车辆旋转到位后的俯视图。

图4为存车区旋转提升托盘示意图。

图5为转存装置示意图。

图6为抱持式车辆搬运器示意图。

图中：存车区1、取车区2、中间通道3、转存装置4、抱持式车辆搬运器5、停车位6、卷扬机11、定滑轮12、提升托盘13、旋转托盘14、回转机构15、电机16、限位块17、支撑导轮18、

驱动轮41、车架体42；

主动轮组件51、驱动丝杠组件52、主动板53、连杆54、抱持杆55、从动板56和从动轮57。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

实施例1：

如图1-6所示，一种带旋转托盘的地下智能车库，包括设置在车辆入口一侧的存车区1，所述存车区1的相对侧设置有取车区2，在存车区1和取车区2之间设置有中间通道3，停车位6设置在中间通道3的两侧；所述存车区1和取车区2的车库顶部都分别安装有用于对车辆进行提升的提升装置；位于存车区1所在提升装置的提升托盘13上安装有用于对车辆进行旋转的旋转装置；还包括用于对车辆在平层车库进行移动的转存装置4，在转存装置4上搭载有用于对车辆进行夹持举升的抱持式车辆搬运器5。通过采用上述结构的智能车库，其自带有有旋转装置，进而保证了汽车可以方便的停入到提升装置，并通过旋转装置对其角度进行调节，使得车辆的长度方向轴线与车库的Y轴方向相平行，保证了后续转存装置4和抱持式车辆搬运器5能够顺利稳定的进入到车底，进而实现其搬运。由于其自带旋转装置，因此驾驶人员在停车过程中，无需要非常高的驾驶技术，可以允许在停车时具有一定的偏转角度。

进一步的，所述提升装置包括安装在车库顶部的卷扬机11，所述卷扬机11上缠绕有卷扬钢丝绳19，所述卷扬钢丝绳19绕过定滑轮12，其底端与提升托盘13固定相连。通过上述的提升装置，能够用于车辆的提升，当需要将车辆停放到二层时，通过启动卷扬机11，由卷扬机11带动卷扬钢丝绳19，进而通过卷扬钢丝绳19对提升托盘13进行提升，进而实现车辆的提升。

进一步的，所述旋转装置包括旋转托盘14，所述旋转托盘14的底部安装有呈圆周布置的多个支撑导轮18，所述支撑导轮18滚动支撑在提升托盘13上，所述旋转托盘13的底端中心位置安装有用于驱动其转动的旋转动力机构。通过上述的旋转装置能够用于车辆的旋转，进而能够实现具有一定偏转角度的车辆的停放，当有偏转角度时，通过启动旋转动力机构，进而通过旋转动力机构驱动其顶部的旋转托盘14在支撑导轮18的作用下转动，最终实现其转动。

进一步的，所述旋转动力机构包括电机16，所述电机16的输出轴与回转机构15相连，所述回转机构15的输出轴与旋转托盘14的中心孔固定相连，并传递扭矩。通过上述的旋转动力机构能够用于提供旋转动力，工作过程中，通过电机16驱动回转机构15，进而通过回转机构15驱动旋转托盘14转动。

进一步的，所述回转机构15采用蜗轮蜗杆传动机构或行星齿轮减速机构。通过上述的回转机构15其回转结构简单，安装使用方便。

进一步的，所述提升托盘13和旋转托盘14都安装于车库的地基以下，并使得旋转托盘14与地面平面，在提升托盘13的两侧设置有用于对车辆进行限位的限位块17；所述限位块17延伸至旋转托盘14的顶部，其底面与旋转托盘14的顶面之间设置有10~15mm间隙。通过设置限位块17保证了车辆停放过程中始终位于旋转托盘14的顶部，进而保证后续对车辆的转动，通过设置间隙，保证了旋转托盘14正常的转动，防止两者发生摩擦。

进一步的，所述转存装置4包括车架体42，所述车架体42的四角安装有用于驱动其移动的驱动轮41，并带动整个车架体42在同侧车库的中间通道3上做平移运动，进而将抱持式车辆搬运器5移动到不同的停车位6。通过上述的转存装置4能够用于将车辆搬运，进而实现车辆沿着Y方向移动。

进一步的，所述抱持式车辆搬运器5共有两部分构成，两部分采用完全相同且独立的结构，且两者之间由伸缩杆58连接；两个独立部分都分别包括主动轮组件51、驱动丝杠组件52、主动板53、连杆54、抱持杆55、从动板56和从动轮57；所述主动轮组件51和从动轮57分别对称安装在车架的两端，并带动整个装置移动，在车架上对称安装有用于对车轮进行夹持抱紧的连杆式抱紧机构。

进一步的，所述连杆式抱紧机构包括安装在车架上的主动板53和从动板56，所述主动板53和从动板56之间安装有驱动丝杠组件52，所述驱动丝杠组件52中丝杠采用正反向双头丝杠并分别于安装在主动板53和从动板56上的螺母套构成丝杠传动配合，所述从动板56的两端对称铰接有抱持杆55，所述抱持杆55上铰接有连杆54，所述连杆54的另一端铰接在主动板53上。

通过上述的抱持式车辆搬运器5主要用于车辆的抱紧和举升操作。在举升过程中，通过驱动丝杠组件52能够同时带动主动板53和从动板56相向运动，其运动过程中，将驱动连杆4，进而通过连杆4驱动与之相连的抱持杆55同步张开和合拢，进而将车辆的车轮进行托起举升。

实施例2：

所述一种带旋转托盘的地下智能车库的存取车方法，其特征在于他包括以下步骤：

停车过程如下：车辆以车头向内的方式进入存车区1的旋转装置上，机器视觉系统会自动识别型号、坐标、方位和尺寸数据，待司机离开停存车区1，旋转装置根据获取的数据，旋转一定的角度，使车辆中轴线与Y轴平行，同时转存装置4沿X轴移动至与车辆中轴线同轴的位置，转存装置4沿Y轴移动，进入车辆底部，并启动抱持式车辆搬运器5将车辆举升，再将车辆搬运至转存装置4上，再将车辆存放至一层空闲车位；如一层车位已满，提升装置会将已旋转到位的车辆连同旋转装置一起提升至二层，由二层的转存装置4及抱持式车辆搬运器5将车辆存放在二层空闲停车位；

取车过程如下：司机可通过手机APP预约或现场操作的方式取车，系统收到取车指令后，转存装置4及抱持式车辆搬运器5将指定车辆搬运至取车区，如指定车辆存放在二层，则需通过取车位上的提升装置将车辆防至一层，此时车头正好朝向中间通道3，司机可轻松将车辆开走。

Claims (10)

1.一种带旋转托盘的地下智能车库，包括设置在车辆入口一侧的存车区（1），所述存车区（1）的相对侧设置有取车区（2），在存车区（1）和取车区（2）之间设置有中间通道（3），停车位（6）设置在中间通道（3）的两侧；其特征在于：所述存车区（1）和取车区（2）的车库顶部都分别安装有用于对车辆进行提升的提升装置；位于存车区（1）所在提升装置的提升托盘（13）上安装有用于对车辆进行旋转的旋转装置；还包括用于对车辆在平层车库进行移动的转存装置（4），在转存装置（4）上搭载有用于对车辆进行夹持举升的抱持式车辆搬运器（5）。

2.根据权利要求1所述的一种带旋转托盘的地下智能车库，其特征在于：所述提升装置包括安装在车库顶部的卷扬机（11），所述卷扬机（11）上缠绕有卷扬钢丝绳（19），所述卷扬钢丝绳（19）绕过定滑轮（12），其底端与提升托盘（13）固定相连。

3.根据权利要求1所述的一种带旋转托盘的地下智能车库，其特征在于：所述旋转装置包括旋转托盘（14），所述旋转托盘（14）的底部安装有呈圆周布置的多个支撑导轮（18），所述支撑导轮（18）滚动支撑在提升托盘（13）上，所述旋转托盘（13）的底端中心位置安装有用于驱动其转动的旋转动力机构。

4.根据权利要求3所述的一种带旋转托盘的地下智能车库，其特征在于：所述旋转动力机构包括电机（16），所述电机（16）的输出轴与回转机构（15）相连，所述回转机构（15）的输出轴与旋转托盘（14）的中心孔固定相连，并传递扭矩。

5.根据权利要求4所述的一种带旋转托盘的地下智能车库，其特征在于：所述回转机构（15）采用蜗轮蜗杆传动机构或行星齿轮减速机构。

6.根据权利要求3所述的一种带旋转托盘的地下智能车库，其特征在于：所述提升托盘（13）和旋转托盘（14）都安装于车库的地基以下，并使得旋转托盘（14）与地面平面，在提升托盘（13）的两侧设置有用于对车辆进行限位的限位块（17）；所述限位块（17）延伸至旋转托盘（14）的顶部，其底面与旋转托盘（14）的顶面之间设置有10~15mm间隙。

7.根据权利要求1所述的一种带旋转托盘的地下智能车库，其特征在于：所述转存装置（4）包括车架体（42），所述车架体（42）的四角安装有用于驱动其移动的驱动轮（41），并带动整个车架体（42）在同侧车库的中间通道（3）上做平移运动，进而将抱持式车辆搬运器（5）移动到不同的停车位（6）。

8.根据权利要求1所述的一种带旋转托盘的地下智能车库，其特征在于：所述抱持式车辆搬运器（5）共有两部分构成，两部分采用完全相同且独立的结构，且两者之间由伸缩杆（58）连接；两个独立部分都分别包括主动轮组件（51）、驱动丝杠组件（52）、主动板（53）、连杆（54）、抱持杆（55）、从动板（56）和从动轮（57）；所述主动轮组件（51）和从动轮（57）分别对称安装在车架的两端，并带动整个装置移动，在车架上对称安装有用于对车轮进行夹持抱紧的连杆式抱紧机构。

9.根据权利要求8所述的一种带旋转托盘的地下智能车库，其特征在于：所述连杆式抱紧机构包括安装在车架上的主动板（53）和从动板（56），所述主动板（53）和从动板（56）之间安装有驱动丝杠组件（52），所述驱动丝杠组件（52）中丝杠采用正反向双头丝杠并分别于安装在主动板（53）和从动板（56）上的螺母套构成丝杠传动配合，所述从动板（56）的两端对称铰接有抱持杆（55），所述抱持杆（55）上铰接有连杆（54），所述连杆（54）的另一端铰接在主动板（53）上。

10.采用权利要求1-9任意一项所述一种带旋转托盘的地下智能车库的存取车方法，其特征在于他包括以下步骤：停车过程如下：车辆以车头向内的方式进入存车区（1）的旋转装置上，机器视觉系统会自动识别型号、坐标、方位和尺寸数据，待司机离开停存车区（1），旋转装置根据获取的数据，旋转一定的角度，使车辆中轴线与Y轴平行，同时转存装置（4）沿X轴移动至与车辆中轴线同轴的位置，转存装置（4）沿Y轴移动，进入车辆底部，并启动抱持式车辆搬运器（5）将车辆举升，再将车辆搬运至转存装置（4）上，再将车辆存放至一层空闲车位；如一层车位已满，提升装置会将已旋转到位的车辆连同旋转装置一起提升至二层，由二层的转存装置（4）及抱持式车辆搬运器（5）将车辆存放在二层空闲停车位；取车过程如下：司机可通过手机APP预约或现场操作的方式取车，系统收到取车指令后，转存装置（4）及抱持式车辆搬运器（5）将指定车辆搬运至取车区，如指定车辆存放在二层，则需通过取车位上的提升装置将车辆防至一层，此时车头正好朝向中间通道（3），司机可轻松将车辆开走。

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