CN108360881B - 一种设有机器人的立体车库及存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种空间利用率高、存取车方便快捷的立体停车库及存取方法，使用了能搬运车的机器人，克服了现有立体车库存取车不够便捷且空间利用率不高的问题；设有机器人的立体车库包括立体车库、用于移动车的载车机器人、携带车上下运动的电梯、车库控制系统、信息处理平台和终端应用系统，所述立体车库、电梯和载车机器人均与车库控制系统信号连接，所述车库控制系统与信息处理平台信号连接，所述信息处理平台与终端应用系统信号连接，所述电梯设置在立体车库的车位进出口处；车库控制系统控制载车机器人搬运车，乘坐电梯进入空置的车位上。

Description

一种设有机器人的立体车库及存取方法

技术领域

本发明涉及一种立体车库，具体涉及一种设有机器人的立体车库及存取方法。

背景技术

随着生活水平的逐渐提高，车辆的家庭拥有率越来越高。而与此形成反差的是，车库或停车位的数量远远赶不上车辆的拥有速度，导致现在车库和停车位的严重短缺。建设占地面积小的立体车库是缓解交通拥堵及停车难的有效途径。

然而现有的立体车库由于空间狭窄，在车辆驶入或驶出车库或停车位时，往往需要相互避让以腾挪空间，然而在狭窄的车库或停车位附近，很难找到足够两辆以上车辆腾挪的空间。另外，有些立体车库由于设计不够合理，导致单层高度过高，其空间足以实现停放两辆车，导致竖直方向立体空间的浪费。因此，随着车辆越来越多，而立体车库的空间有限，立体车库越来越需要能够自动搬运车辆的装置。

发明内容

本发明提供一种空间利用率高、存取车方便快捷的立体停车库及存取方法，使用了能搬运车的机器人，克服了现有立体车库存取车不够便捷且空间利用率不高的问题。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：一种设有机器人的立体车库，包括立体车库、用于移动车的载车机器人、携带车上下运动的电梯、车库控制系统、信息处理平台和终端应用系统，所述立体车库、电梯和载车机器人均与车库控制系统信号连接，所述车库控制系统与信息处理平台信号连接，所述信息处理平台与终端应用系统信号连接，所述电梯设置在立体车库的车位进出口处。存车时，将车辆停在立体出库入口，载车机器人携带车乘坐电梯进入空置的车位上；取车时，载车机器人携带车乘坐电梯到底面上，再移动至立体车库出口处；每层车库的大小刚好能容乃一辆车。

进一步的，所述载车机器人包括行走的底盘，所述底盘上设有可移动可伸缩可转动的用于托起车轮的铲臂。

进一步的，所述铲臂为四个，用于托起车同一侧的车轮的两个铲臂相对设置。

进一步的，所述铲臂上设有多个滚轴，从铲臂的前端至铲臂的中间端，滚轴的直径依次增大。

进一步的，还包括用于车掉头的水平旋转平台，所述水平旋转平台的台面设置与底面平齐。

进一步的，所述电梯开有两个相对设置的进出口，其中一个进出口与车位进出口相连通。

进一步的，所述立体车库的每一层均设有两个相对设置的车位进出口，所述两个车位进出口均对应设置有电梯。

一种设有机器人的立体车库的存取方法，包括存车入库方法和取车出库方法；所述存车入库方法，包括载车机器人托起车进入电梯，电梯运载到达立体车库中对应车位，接着由机器人运出电梯并停留至指定车位；所述取车出库方法，包括载车机器人托起车进入电梯，电梯运载到达地面，载车机器人托起车移出电梯到达至立体车库的立体车库出口。

进一步的，所述存车入库方法包括：

（1）终端应用系统发送存车请求；

（2）车库控制系统对电梯发出指令，电梯移动至地面；

（3）车库控制系统检测车是否进入立体车库入口，并将信息反馈给信息处理平台，车没有进入车库入口则继续检测，车进入车库入口，则继续进行步骤（4）；

（4）信息处理平台的车位管理模块生成车位调度指令，车库控制系统发送指令给载车机器人；

（5）载车机器人进入车底，收缩的铲臂从底盘伸出，铲臂将四个车轮同时铲起；

（6）载车机器人携带车移动到水平旋转台的台面上，旋转180°；

（7）载车机器人携带车离开到水平旋转台的台面，移动至电梯内，电梯内的感应器感应到车后，运动至空置的车位的车位进出口处；

（8）载车机器人携带车进入车位，载车机器人的铲臂从车轮上离开，铲臂收缩到底盘上；载车机器人离开车底，进入电梯，乘坐电梯到底面，从电梯内移动至立体车库入口处；

（9）信息处理平台记录立体车库入库信息，并将入库信息反馈给终端应用系统。

进一步的，所述取车出库方法包括：

（1）终端应用系统发送取车出库请求；

（2）载车机器人进入电梯；

（3）电梯移动至车所在的车位进出口；

（4）载车机器人进入车底，铲臂从底盘上伸出，铲臂将四个车轮铲起，载车机器人携带车进入电梯；

（5）电梯的感应器感应到车后，运动至地面；

（6）载车机器人携带车出电梯，移动至立体车库出口处；

（7）终端应用系统完成计费和缴费操作，完成出库操作；

（8）信息处理平台记录立体车库出库信息，并将出库信息反馈给终端应用系统。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：

（1）存取车方便简单快捷，只需要在立体车库入口停车、在立体车库出口取车即可；

（2）立体车库空间利用率高，每层车库的高度合理。

附图说明

图1是本发明实施例的立体车库结构示意图。

图2是本发明实施例的载车机器人结构示意图。

图3是本发明实施例的铲臂侧视结构示意图。

图中：立体车库1，电梯2，底盘3，铲臂4，滚轴5。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图3，一种设有机器人的立体车库，包括立体车1、用于移动车的载车机器人、携带车上下运动的电梯2、车库控制系统、信息处理平台、终端应用系统和用于车掉头的水平旋转平台。

立体车库1、电梯2和载车机器人均与车库控制系统信号连接，车库控制系统与信息处理平台信号连接，信息处理平台与终端应用系统信号连接。

立体车库1为多层车库，每层设有一个车位，每个车位上设有传感器。立体车库既可以沿着地面向上延伸，也可以沿着地面向下延伸。每层车库的大小刚好能容纳一辆车。

载车机器人包括行走的底盘3，底盘3为方形，底盘3的底部设有履带轮；底盘3上设有四个铲臂4，铲臂4在底盘3上的位置与汽车的车轮相对应，且铲臂4托起车轮是从车轮的前侧或者后侧铲入，铲臂4为弧形的曲面，便于将车轮托起，铲臂4上设有多个滚轴5，从铲臂4的前端至铲臂4的中间端，滚轴5的直径依次增大。铲臂4连接有伸缩杆，底盘3的侧边设置有伸缩通道，伸缩杆处于伸缩通道内，伸缩杆在底盘3的内端连接有伸缩缸，伸缩缸驱动伸缩杆在伸缩通道内伸缩，伸缩杆上固定有转动齿轮，底盘内部还设置有转动驱动电机，转动驱动电机连接有减速机构，减速机构的输出端连接有主动齿轮，主动齿轮与转动齿轮相啮合，转动驱动电机经减速机构减速后，通过相互啮合的主动齿轮和转动齿轮来驱动伸缩杆转动，从而驱动铲臂4转动。底盘3的侧边还设置有滑动部件，伸缩通道设置于滑动部件内，伸缩缸及转动驱动电机均设置于滑动部件内，滑动部件连接有滑动推杆。底盘内共设置四个滑动部件，滑动推杆为两组，一组滑动推杆推动两滑动部件。底盘3从汽车的前端或后端进入到汽车底下，接着在伸缩缸的驱动下，伸缩杆带着铲臂4从底盘3上伸出，转动驱动电机工作，使得铲臂4转动，铲臂前端逐渐下降贴近地面，接着由滑动推杆推动滑动部件相互靠近，铲臂4从车轮底部铲入，并将车轮铲起，然后铲臂4转动，使得铲臂4前端离开地面并将车辆整体托起，接着底盘3根据导向移入电梯。

电梯2开有两个相对设置的进出口，其中一个进出口与车位进出口相连通，电梯2内设有传感器。

一种设有机器人的立体车库的存取方法，包括存车入库方法和取车出库方法。

存车入库方法包括：

（1）终端应用系统发送存车请求；

（2）车库控制系统对电梯2发出指令，电梯2移动至地面；

（3）车库控制系统检测车是否进入立体车库入口，并将信息反馈给信息处理平台，车没有进入车库入口则继续检测，车进入车库入口，则继续进行步骤（4）；

（4）信息处理平台的车位管理模块生成车位调度指令，车库控制系统发送指令给载车机器人；

（5）载车机器人从车头进入车底，收缩的铲臂4从底盘3伸出，铲臂4将四个车轮同时铲起；

（6）载车机器人携带车移动到水平旋转台的台面上，旋转180°使得车掉头；

（7）载车机器人携带车离开到水平旋转台的台面，移动至电梯2内，电梯2内的感应器感应到车后，运动至空置的车位的车位进出口处；

（8）载车机器人携带车进入车位，载车机器人的铲臂4从车轮上离开，铲臂4收缩到底盘3上；载车机器人离开车底，进入电梯2，乘坐电梯2到底面，从电梯2内移动至立体车库入口处；

（9）信息处理平台记录立体车库入库信息，并将入库信息反馈给终端应用系统。

取车出库方法包括：

（1）终端应用系统发送取车出库请求；

（2）载车机器人进入电梯2；

（3）电梯2移动至车所在的车位进出口；

（4）载车机器人从车头进入车底，铲臂4从底盘3上伸出，铲臂4将四个车轮铲起，载车机器人携带车进入电梯2；

（5）电梯2的感应器感应到车后，运动至地面；

（6）载车机器人携带车出电梯2，移动至立体车库出口处；

（7）终端应用系统完成计费和缴费操作，完成出库操作；

（8）信息处理平台记录立体车库出库信息，并将出库信息反馈给终端应用系统。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种设有机器人的立体车库，其特征在于：包括立体车库、用于移动车的载车机器人、携带车上下运动的电梯、车库控制系统、信息处理平台和终端应用系统，所述立体车库、电梯和载车机器人均与车库控制系统信号连接，所述车库控制系统与信息处理平台信号连接，所述信息处理平台与终端应用系统信号连接，所述电梯设置在立体车库的车位进出口处；所述载车机器人包括行走的底盘，所述底盘上设有可伸缩可转动的用于托起车轮的铲臂，伸缩杆转动驱动铲臂转动，铲臂连接有伸缩杆，伸缩杆在底盘的内端连接有伸缩缸，底盘的侧边还设置有滑动部件，伸缩缸设置于滑动部件内，滑动部件连接有滑动推杆；底盘内共设置四个滑动部件，滑动推杆为两组，一组滑动推杆推动两滑动部件；所述铲臂为四个，用于托起车同一侧的车轮的两个铲臂相对设置；所述铲臂上设有多个滚轴，从铲臂的前端至铲臂的中间端，滚轴的直径依次增大。

2.根据权利要求1所述的设有机器人的立体车库，其特征在于：还包括用于车掉头的水平旋转平台，所述水平旋转平台的台面设置与地面平齐。

3.根据权利要求1或2所述的设有机器人的立体车库，其特征在于：所述电梯开有两个相对设置的进出口，其中一个进出口与车位进出口相连通。

4.根据权利要求1所述的设有机器人的立体车库，其特征在于：所述立体车库的每一层均设有两个相对设置的车位进出口，所述两个车位进出口均对应设置有电梯。

5.一种根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的设有机器人的立体车库的存取方法，其特征在于：包括存车入库方法和取车出库方法；所述存车入库方法，包括载车机器人托起车进入电梯，电梯运载到达立体车库中对应车位，接着由机器人运出电梯并停留至指定车位；所述取车出库方法，包括载车机器人托起车进入电梯，电梯运载到达地面，载车机器人托起车移出电梯到达至立体车库的立体车库出口。

6.根据权利要求5所述的设有机器人的立体车库的存取方法，其特征在于：所述存车入库方法包括：

（1） 终端应用系统发送存车请求；

（2） 车库控制系统对电梯发出指令，电梯移动至地面；

（3） 车库控制系统检测车是否进入立体车库入口，并将信息反馈给信息处理平台，车没有进入车库入口则继续检测，车进入车库入口，则继续进行步骤（4）；

（4） 信息处理平台的车位管理模块生成车位调度指令，车库控制系统发送指令给载车机器人；

（5） 载车机器人进入车底，收缩的铲臂从底盘伸出，铲臂将四个车轮同时铲起；

（6） 载车机器人携带车移动到水平旋转台的台面上，旋转180°；

（7） 载车机器人携带车离开到水平旋转台的台面，移动至电梯内，电梯内的感应器感应到车后，运动至空置的车位进出口处；

（8） 载车机器人携带车进入车位，载车机器人的铲臂从车轮上离开，铲臂收缩到底盘上；载车机器人离开车底，进入电梯，乘坐电梯到地面，从电梯内移动至立体车库入口处；

（9） 信息处理平台记录立体车库入库信息，并将入库信息反馈给终端应用系统。

7.根据权利要求5所述的设有机器人的立体车库的存取方法，其特征在于：所述取车出库方法包括：

（1） 终端应用系统发送取车出库请求；

（2） 载车机器人进入电梯；

（3） 电梯移动至车所在的车位进出口；

（4） 载车机器人进入车底，铲臂从底盘上伸出，铲臂将四个车轮铲起，载车机器人携带车进入电梯；

（5） 电梯的感应器感应到车后，运动至地面；

（6） 载车机器人携带车出电梯，移动至立体车库出口处；

（7） 终端应用系统完成计费和缴费操作，完成出库操作；

（8） 信息处理平台记录立体车库出库信息，并将出库信息反馈给终端应用系统。

Images