CN107965192A - 一种轮腿式无障碍停车设备及停车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种轮腿式无障碍停车设备及停车控制方法，所述停车设备由可移动载车平台和固定车架组成；可移动载车平台由底盘、回转装置和输送装置组成；底盘下方对称地铰接有四个轮腿式装置，底盘上方通过回转装置与输送装置活动连接；输送装置一方面在轮腿式装置的带动下随底盘升降，另一方面在回转装置的带动下相对于底盘旋转；固定车架上设有与输送装置相匹配的轨道，可移动载车平台将其承载车辆运送至固定车架处并与固定车架对接，通过输送装置将车辆输送至固定车架的指定位置。所述停车控制方法包括存车过程和取车过程。本发明技术方案解决了现有的城市停车位缺乏，车辆停入或驶出车库困难的问题，且结构简单，实用性强，维修方便。

Description

一种轮腿式无障碍停车设备及停车控制方法

技术领域

本发明属于停车设备技术领域，具体涉及一种轮腿式无障碍停车设备及停车控制方法。

背景技术

随着我国经济蓬勃发展，城市人口愈加集中、建筑密度逐渐增大，城市用地也日趋紧张。由于我国停车位建设速度的严重滞后，机动车在道路表面违规停靠的现象日益严重，并且难以找到停车位来停车的状况也层出不穷，因此停车难的问题亟待解决。

目前全国多地采用的是建立地下停车场用于停放车辆，这样的车库虽然能够暂时缓解停车难问题，但依旧存在车位紧张的状况。一些地方也采用立体车库用于停放车辆，现有的立体车库类型主要有以下几种：第一种是升降横移类机械式停车设备，主要采用的是以载车板升降或横移存取车辆的技术，虽然这种类型的立体车库对地面适应性强，但必须留有一个空车位用于车辆的提取和存放而且在车库内部机械运转时，载车板不具有防止倾斜的功能，因而存在一定的风险；第二种是垂直循环类机械式停车设备，主要采用的是垂直方向做循化运动的载车板的技术，这种车库虽然省地，但是内部机械设备非常复杂，并且不具有完善的监控系统；第三种是水平循环类机械式停车设备，主要采用一个水平循环运动的载车板技术，这种车库存在的问题是只有一个出入口，在高峰期工作效率非常低。大多数立体车库一般都在车库内部安装能够移动的载车板来存放和提取车辆，这样车库内部的机械结构非常复杂，一旦出现问题将造成整个车库系统瘫痪，极大地降低车库的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮腿式无障碍停车设备及停车控制方法，以克服现有的城市停车位缺乏，车辆停入或驶出车库困难的问题，解决现有立体车库内部结构复杂、实用性不高、维修困难等问题。结合说明书附图，本发明的技术方案如下：

一种轮腿式无障碍停车设备，由可移动载车平台和固定车架组成；

所述可移动载车平台由底盘、回转装置和输送装置组成；

所述底盘下方对称地铰接有四个轮腿式装置，所述底盘上方通过回转装置与输送装置活动连接；所述输送装置一方面在轮腿式装置的带动下随底盘升降，另一方面在回转装置的带动下相对于底盘旋转；

所述固定车架上设有与所述输送装置相匹配的轨道，可移动载车平台将其承载车辆运送至固定车架处并与固定车架对接，通过输送装置将车辆输送至固定车架的指定位置。

进一步地，所述底盘由底盘主体、铰接在底盘主体四角的轮腿式装置和固定在底盘主体底部两侧的千斤顶组成；

所述回转装置由蜗轮蜗杆装置、与蜗轮蜗杆装置的蜗轮同轴连接的小齿轮、与小齿轮啮合的大齿轮以及与大齿轮同轴固定的转盘组成，其中，所述蜗轮蜗杆装置固定安装在底盘主体上，大齿轮的齿轮轴铰接于底盘主体上；

所述输送装置由下底架和滑动连接在下底架上表面的输送小车组成，其中，所述转盘与下底架固定连接，所述输送小车上设有夹持装置用于夹持对应的车辆轮胎；

进一步地，所述轮腿式装置对称地安装在底盘的四角，通过控制前后轮腿式装置的相对位置实现底盘升降，当前后轮腿式装置距离缩小，四个轮腿式装置呈向内收缩时，底盘上升；当前后轮腿式装置距离增大，四个轮腿式装置呈向外扩散时，底盘下降；

所述轮腿式装置由腿和轮组成，腿上端铰接于底盘，腿下端与轮铰接；

在轮上安装有轮毂电机。

更进一步地，千斤顶由驱动电机、千斤顶支撑底座、千斤顶左支撑臂、千斤顶右支撑臂、左进给装置、右进给装置、左段丝杠、右段丝杠、光杠以及联轴器组成；

所述千斤顶左支撑臂与千斤顶右支撑臂的下端均铰接于千斤顶支撑底座上的铰座内，所述千斤顶左支撑臂的上端与左进给装置的下端铰接，所述千斤顶右支撑臂的上端与右进给装置的下端铰接；

在所述左进给装置和右进给装置上均设有一个圆柱孔和一个螺纹孔，所述光杠两端分别与左进给装置和右进给装置的圆柱孔间隙配合，所述左进给装置的螺纹孔与左段丝杠螺纹配合连接，所述右进给装置与右段丝杠螺纹配合连接；

所述左段丝杠和右段丝杠通过联轴器线形连接；

所述驱动电机的输出轴与左段丝杠同轴连接；

所述光杠与底盘主体固定连接；

在驱动电机的驱动下，左段丝杠和右段丝杠同步旋转，并分别带动左进给装置和右进给装置沿光杠相向或相反地直线运动，进而带动千斤顶左支撑臂和千斤顶右支撑臂相内抱合或向外展开，底部的千斤顶支撑底座落地后作为支撑点，千斤顶左支撑臂和千斤顶右支撑臂支撑其上方的底盘主体上下运动。

进一步地，所述下底架上平行地设有两条线形的输送轨道；

所述输送小车由前车体、后车体和前后车体连接电动缸连接组成，所述前车体与后车体的结构相同；

所述前车体由前车体底板、前车体电动缸、前车体推杆组件和前车体夹持装置组成；所述前车体推杆组件一端与前车体电动缸连接，另一端与前车体底板两侧的前车体夹持装置铰接；所述前车体夹持装置的一端均铰接于前车体底板上；在前车体电动缸的带动下，前车体推杆组件推动前车体夹持装置在前车体底板上转动。

进一步地，所述前车体推杆组件由前车体上推杆甲、前车体上推杆乙、前车体下推杆甲、前车体下推杆乙组成，所述前车体夹持装置包括前车体上夹持装置和前车体下夹持装置组成；

所述前车体电动缸的缸体端固定在前车体底板上，所述前车体上推杆甲与前车体下推杆甲的一端均铰接于前车体电动缸的推杆端，所述前车体上推杆甲的另一端铰接于前车体上推杆乙的中部，所述前车体下推杆甲的另一端铰接于前车体下推杆乙的中部；

所述前车体上夹持装置与设置在前车体底板一侧的圆柱轴铰接，所述前车体下夹持装置与设置在前车体底板另一侧的圆柱轴铰接；

所述前车体上推杆乙的球形末端与前车体上夹持装置后侧铰接，所述前车体下推杆乙的球形末端与前车体下夹持装置后侧铰接。

更进一步地，所述前车体夹持装置为楔形结构，前车体夹持装置的一端沿竖直方向开有一个夹持装置圆柱孔，用于与前述的前车体底板铰接；

所述前车体夹持装置的后侧竖直面上沿水平方向开有环形滑槽，用于与前车体推杆组件铰接；

所述前车体夹持装置的前侧斜面上平行设有滚筒。

一种轮腿式无障碍停车设备的停车控制方法，包括存车方法和取车方法，所述存车方法的具体过程如下：

C1：驾驶员驾驶车辆至可移动载车平台上的指定位置；

C2：驾驶员离开驾驶位置并提取车辆存入信息，可移动载车平台下方的千斤顶开始工作，千斤顶的高度增加，进而托举其上方的底盘主体向上运动，此时，所述可移动载车平台承载着其上方的车辆逐渐升高，与此同时，控制可移动载车平台下方的四组轮腿式装置向内收缩抱合，进而使可移动载车平台在千斤顶作用的基础上，继续升高，且千斤顶的底部逐渐脱离地面随底盘主体向上运动；

C3：所述可移动载车平台的高度升至指定高度位置时，可移动载车平台根据车辆存入信息，将承载车辆输送至作为指定停车位的车架处；

C4：所述可移动载车平台将车辆运送至到指定停车位置处，且车辆的车身纵向与车架的轨道相垂直，此时，控制可移动载车平台的回转装置工作，回转装置带动下底架旋转90度，使车辆的车身方向正好沿着车架的轨道方向，且此时可移动载车平台的下底架上的轨道与车架的轨道恰好衔接，与此同时，可移动载车平台的输送装置根据其上方承载的待停放车辆的尺寸信息，调节输送小车上的夹持装置分别与车辆的四个轮胎对齐后逐渐抱合夹紧，从而将车辆的四个轮胎夹起并脱离下底架的上表面；

C5：输送小车沿下底架上的轨道将车辆运送至车架上，并继续沿车架上的轨道运动，直至将将车辆运送至车架的指定位置处；

C6：输送小车将车辆运送至车架的指定位置后，输送小车上的夹持装置逐渐伸展松开，从而将车辆将放落至车架的车位平台上；

C7：输送小车返回至可移动载车平台的下底架上；

C8：控制回转装置反向旋转，带动可移动载车平台的下底架反向旋转90度，至此完成一次存车过程。

所述取车方法的具体过程如下：

Q1：当驾驶员输入取车信息后，可移动载车平台移动至作为指定停车位的车架处；

Q2：控制回转装置工作，使可移动载车平台的下底架在回转装置的带动下旋转90度；

Q3：输送小车沿轨道运动至固定车架的指定位置；

Q4：调节输送小车上的夹持装置分别与车辆的四个轮胎对齐后逐渐抱合加紧，从而将车辆夹起并脱离车架的车位平台；

Q5：输送小车将夹起的车辆运送至可移动载车平台，到达移动载车平台的指定位置后，调节输送小车上的夹持装置逐渐伸展松开，将车辆放落至可移动载车平台上；

Q6：控制回转装置工作，使可移动载车平台的下底架在回转装置的反向带动下旋转90度后，可移动载车平台将车辆运送至驾驶员取车处；

Q7：控制可移动载车平台下方的四组轮腿式装置向外伸展散开，可移动载车平台逐渐下降，待千斤顶支撑底座与地面接触作为支撑，此时千斤顶继续下降；

Q8：在千斤顶的带动下，可移动载车平台继续下降，直至可移动载车平台降至最低，此时驾驶员可将车辆从可移动载车平台上驶离，至此完成一次取车过程。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明所述停车设备采用外置式无障碍可移动载车平台，降低了车库内部结构的复杂度，这样一旦载车平台出现问题，车库仍能依靠其他载车平台运转；此外，通过单一的移动装备便能实现多种功能(包括可移动载车平台的升降和旋转功能，输送小车的运输功能)，以解决双层车库车辆停放问题，相对于普通的双层机械式立体车库，其需求的动力数目也更少。

2、本发明所述停车设备利用轮腿式可升降载车平台，可提高载车平台与路面之间的高度，因而能够轻易的驶过停放车辆的路面，同时车辆也可从其下方通过，极大地降低了当车辆密度较大时车辆停入或驶出车库的难度。

3、本发明所述停车设备的水平移动与升降运动均主要由利用轮胎与地面之间的摩擦力来实现，使停车设备结构简化，并且极大地降低了能源的消耗，达到环保目的。

4、本发明所述停车设备的输送装置前后车体间安装有电动缸，可用于调节前后输送车车体车距，极大地提高了轮腿式无障碍可移动在车设备对于不同车辆的适应性。

5、本发明所述停车设备将若干固定车架并置组装，所述停车控制过程中对于每个车位设置智能编号，轮腿式可升降载车平台通过一库一码智能识别系统识别车辆存放信息，进而实现智能存取车辆，极大地提升车库本身的智能性和工作效率。

附图说明

图1为本发明所述轮腿式无障碍停车设备的整体结构示意图；

图2为本发明所述停车设备中，可移动载车平台的结构示意图；

图3为本发明所述停车设备中，固定车架的结构示意图；

图4为本发明所述停车设备中，回转装置的结构示意图；

图5为本发明所述停车设备中，底盘主体的结构示意图；

图6a至图6d为本发明所述停车设备中，输送装置的整体和局部结构示意图，其中：

图6a为本发明所述停车设备中，输送装置的立体结构示意图；

图6b为本发明所述停车设备中，输送小车的结构示意图；

图6c为本发明所述停车设备中，输送小车前车体的结构示意图；

图6d为本发明所述停车设备中，前车体上夹持装置的结构示意图；

图7为本发明所述停车设备中，轮腿式装置甲的结构示意图；

图8为本发明所述停车设备中，千斤顶的结构示意图；

图9a至图9h为本发明所述停车控制方法流程图，其中：

图9a为驾驶员将车辆驾驶至可移动载车平台的指定位置时的示意图；

图9b为驾驶员离开并提取车辆存入信息后，可移动载车平台升高时的示意图；

图9c为可移动载车平台升高至指定位置，并根据车辆存入信息将车辆移动至固定车架的指定停车位时的示意图；

图9d为可移动载车平台的输送小车与固定车架相对接，并将车辆夹起时的示意图；

图9e为可移动载车平台的输送小车将车辆运入固定车架指定位置时的示意图；

图9f为可移动载车平台的输送小车与车辆分离，使车辆与固定车架指定车位平台接触时的示意图；

图9g为可移动载车平台的输送小车返回至可移动载车平台时的示意图；

图9h为完成停车后，可移动载车平台回至初始状态时的示意图。

图中：

1-可移动载车平台 2-固定车架

11-底盘 12-回转装置 13-输送装置

21-固定车架主体 22-输送轨道

111-底盘主体 112-轮腿式装置甲 113-轮腿式装置乙 114-轮腿式装置丙

115-轮腿式装置丁 116-千斤顶

121-蜗轮蜗杆装置 122-小齿轮 123-大齿轮 124-转盘

131-下底架 132-输送小车

1111-圆柱轴甲 1112-圆柱轴乙 1113-圆柱轴丙 1114-圆柱轴丁

1115-底盘圆柱孔 1116-铰耳

1121-腿 1122-轮甲

1160-驱动电机 1161-千斤顶底座 1162-千斤顶左支撑臂 1163-千斤顶右支撑臂

1164-左进给装置 1165-右进给装置 1166-左段丝杠 1167-右段丝杠

1168-光杠 1169-联轴器

1221-小齿轮圆柱轴 1231-大齿轮圆柱轴

1311-输送轨道 1320-输送小车前车体 1321-输送小车后车体 1322-前后车体连接电动缸

1323-前车体电动缸 1324-前车体上推杆甲 1325-前车体上推杆乙 1326-前车体下推杆甲

1327-前车体下推杆乙 1328-前车体上夹持装置 1329-前车体下夹持装置 1330-电动轮

11211-腿上圆柱孔 11212-腿下圆柱孔 11221-轮甲圆柱轴。

13281-滚筒； 13282-夹持装置圆柱孔； 13283-环形滑槽。

具体实施方式

为进一步阐述本发明的技术方案及其所带来的有益效果，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：

本发明公开了一种轮腿式无障碍停车设备，如图1所示，所述停车设备由可移动载车平台1和固定车架2两大部分组成，其中，所述可移动载车平台1通过安装在其下方的四组轮腿式装置之间的相对运动来控制可移动载车平台1上升或下降，使可移动载车平台1与固定车架2在水平高度上相对接，进而通过可移动载车平台1将停放于其上的待停放车辆送至固定车架2的指定车位。

如图2所示，所述可移动载车平台1由底盘11、回转装置12(图中未显示，具体结构详见图4)和输送装置13组成；所述底盘11用于控制可移动载车平台1的升降，所述输送装置13安装于底盘11的上方，所述输送装置13用于控制其上方车辆水平前后运动，所述回转装置12安装于底盘11与输送装置13之间，所述回转装置12用于控制输送装置13相对于底盘11在水平方向上旋转一定角度。

其中，所述底盘11由底盘主体111、轮腿式装置甲112、轮腿式装置乙113、轮腿式装置丙114、轮腿式装置丁115以及千斤顶116组成，其中，所述轮腿式装置甲112、轮腿式装置乙113、轮腿式装置丙114和轮腿式装置丁115分别前后、左右对称地安装在底盘主体111底部四角位置，所述千斤顶116有两组，对称安装在底盘主体111的底部两侧；

如图4所示，所述回转装置12水平设置，由蜗轮蜗杆装置121、小齿轮122、大齿轮123以及转盘124组成，所述小齿轮122、大齿轮123及转盘124均水平放置，所述转盘124与下底架131固定连接；所述大齿轮123安装在大齿轮圆柱轴1231上，且大齿轮123与所述转盘124为同轴一体式结构；所述小齿轮122与大齿轮123相啮合，所述小齿轮122固定于小齿轮圆柱轴1221的一端，所述蜗轮蜗杆装置121的蜗轮固定在小齿轮圆柱轴1221的另一端；所述蜗轮蜗杆装置121的蜗杆通过联轴器与电机输出轴相连；所述蜗轮蜗杆装置121的电机固定于底盘主体111上；所述蜗轮蜗杆装置121将动力通过小齿轮圆柱轴1221传送至小齿轮122，然后经大齿轮123传递至转盘124；最后通过转盘124传递至下底架131；所述回转装置12安装在底盘主体111上，其中，所述大齿轮圆柱轴1231铰接在底盘主体111中部的底盘圆柱孔1115内，所述小齿轮圆柱轴1221与底盘主体111上的铰耳1116铰接。

如图5所示，所述底盘主体111为一个矩形板状结构，在底盘主体111的中部开有一个底盘圆柱孔1115，所述大齿轮圆柱轴1231铰接在底盘圆柱孔1115内；底盘圆柱孔1115的一侧并排设有一个铰耳1116，所述小齿轮圆柱轴1221与铰耳1116铰接；在底盘主体111的四角上对称地设有四个圆柱轴，四个圆柱轴分别为：圆柱轴甲1111、圆柱轴乙1112、圆柱轴丙1113和圆柱轴丁1114，所述轮腿式装置甲112、轮腿式装置乙113、轮腿式装置丙114和轮腿式装置丁115分别对应铰接安装在圆柱轴甲1111、圆柱轴乙1112、圆柱轴丙1113和圆柱轴丁1114上。

如图6a所示，所述输送装置13由下底架131和输送小车132安装连接组成；所述下底架131由两侧对称设置的支撑底架和中间的轨道底架固定连接组成，在中间的轨道底架上平行地设有两条线形的输送轨道1311；所述输送小车132由前车体1320、后车体1321和前后车体连接电动缸1322连接组成，其中，所述前车体1320与后车体1321的结构相同，且前车体1320与后车体1321对称地连接在前后车体连接电动缸1322的两端；

所述前车体1320由前车体底板、前车体电动缸1323、前车体上推杆甲1324、前车体上推杆乙1325、前车体下推杆甲1326、前车体下推杆乙1327、前车体上夹持装置1328以及前车体下夹持装置1329组成；所述前车体电动缸1323的缸体端固定在前车体底板上，所述前车体上推杆甲1324与前车体下推杆甲1326的一端均铰接于前车体电动缸1323的推杆端，所述前车体上推杆甲1324的另一端铰接于前车体上推杆乙1325的中部，所述前车体下推杆甲1326的另一端铰接于前车体下推杆乙1327的中部；一对所述前车体上夹持装置1328对称设置在前车体底板的一侧，并与设置在前车体底板一侧的圆柱轴铰接，一对所述前车体下夹持装置1329对称地设置在前车体底板的另一侧，并与设置在前车体底板另一侧的圆柱轴铰接；

如图6b所示，所述前车体底板的底面还对称地设置有一对电动轮1330；

如图6d所示，所述前车体上夹持装置1328为楔形结构，前车体上夹持装置1328的一端沿竖直方向开有一个夹持装置圆柱孔13282，所述夹持装置圆柱孔13282用于与前述的前车体底板一侧的圆柱轴铰接；所述前车体上夹持装置1328的后侧竖直面上沿水平方向开有环形滑槽13283，所述前车体上夹持装置1328的前侧斜面上沿斜面平行设有一组滚筒13281；此外，夹持装置1328的后侧竖直面与前侧斜面上的滚筒轴线不平行，且所述夹持装置1328的圆柱孔一端的水平宽度小于另一端。

如图6c和图6d所示，所述前车体上推杆乙1325的球形末端嵌于前车体上夹持装置1328后侧的环形滑槽13283中，且所述球形末端能在环形滑槽13283中相对滑动，同理，所述前车体下推杆乙1327的球形末端嵌于前车体下夹持装置1329后侧的环形滑槽中，且所述球形末端能在环形滑槽中相对滑动；

所述前车体电动缸1323通过推杆将动力传递至前车体上推杆甲1324和前车体下推杆甲1326，然后前车体上推杆甲1324将动力传递至前车体上推杆乙1325，前车体下推杆甲1326将动力传递至前车体下推杆乙1327，接下来，前车体上推杆乙1325的通过球形末端将动力传递至前车体上夹持装置1328的后侧，前车体下推杆甲1326通过球形末端将动力传递至前车体下夹持装置1329的后侧，如前所述，所述前车体上推杆甲1324与前车体下推杆甲1326的一端均铰接于前车体电动缸1323的推杆端，所述前车体上推杆甲1324的另一端铰接于前车体上推杆乙1325的中部，所述前车体下推杆甲1326的另一端铰接于前车体下推杆乙1327的中部，此外，由于所述夹持装置1328的圆柱孔一端的水平宽度小于另一端，故在前车体电动缸1323的推动下，前车体上夹持装置1328和前车体下夹持装置1329将分别绕各自固定在前车体1320底板上的圆柱轴进行旋转运动，进而是用不同轮距尺寸的车辆，并通过夹持装置外侧滚筒所在斜面将车辆对应的车轮夹起。

本实施例以前车体1320的结构为例进行具体介绍，后车体1321的结构即工作过程参照前车体1320，此处不再赘述；

所述前后车体连接电动缸1322的两端铰接于前车体底板的端面和后车体底板的端面之间，所述前车体底板底部的电动轮1330和后车体底板底部的电动轮分别安装在下底架131的输送轨道1311上；通过前后车体连接电动缸1322的驱动，前车体底板与后车体底板沿输送轨道1311相对运动，实现前车体1320与后车体1321之间的距离可调，以适应承载不同轴距尺寸的车辆。

如图7所示，所述轮腿式装置甲112由腿1121和轮甲1122连接组成，所述轮甲1122通过安装轮毂电机实现驱动，且在轮甲1122的中心设有轮甲圆柱轴11221,；所述腿1121的上部开有腿上圆柱孔11211，所述腿1121上部通过腿上圆柱孔11211与所述的底盘主体111上的圆柱轴甲1111铰接配合，所述腿1121的下部开有腿下圆柱孔11212，所述腿1121的下部通过腿下圆柱孔11212与轮甲1122上的轮甲圆柱轴11221铰接配合；

所述轮腿式装置乙113、轮腿式装置丙114和轮腿式装置丁115的结构及与底盘主体111的连接方式均与轮腿式装置甲112相同，具体可参照如上所述，此处不再赘述。

如图8所示，所述千斤顶116由驱动电机1160、千斤顶支撑底座1161、千斤顶左支撑臂1162、千斤顶右支撑臂1163、左进给装置1164、右进给装置1165、左段丝杠1166、右段丝杠1167、光杠1168以及联轴器1169组成；所述千斤顶左支撑臂1162与千斤顶右支撑臂1163的下端均铰接于千斤顶支撑底座1161上的铰座内，所述千斤顶左支撑臂1162的上端与左进给装置1164的下端铰接，所述千斤顶右支撑臂1163的上端与右进给装置1165的下端铰接；在所述左进给装置1164和右进给装置1165上均设有一个圆柱孔和一个螺纹孔，所述光杠1168两端分别与左进给装置1164和右进给装置1165的圆柱孔间隙配合，所述左进给装置1164的螺纹孔与左段丝杠1166螺纹配合连接，所述右进给装置1165与右段丝杠1167螺纹配合连接；所述左段丝杠1166和右段丝杠1167通过联轴器1169线形连接；所述驱动电机1160的输出轴与左段丝杠1166同轴连接。所述光杠1168与底盘主体111固定连接；在驱动电机1160的驱动下，左段丝杠1166和右段丝杠1167同步旋转，并分别带动左进给装置1164和右进给装置1165沿光杠1168相向或相反地直线运动，进而带动千斤顶左支撑臂1162和千斤顶右支撑臂1163相内抱合或向外展开，底部的千斤顶支撑底座1161落地后作为支撑点，千斤顶左支撑臂1162和千斤顶右支撑臂1163支撑其上方的底盘主体111上下运动。

如图3所示，所述固定车架2由车架主体21和输送轨道22组成，所述输送轨道22安装在车架主体21上方中间位置，所述输送轨道22由中间的轨道部分和两侧的车位平台部分组成，且所述轨道部分略低于两侧的车位平台部分。

本发明还提供了一种停车控制方法，结合上述轮腿式无障碍停车设备，如图9a至9h所示，所述停车控制方法如下：

本发明所述停车控制方法包括存车方法和取车方法；

所述存车方法，即将车辆停至固定车位的方法，具体步骤如下：

C1、如图9a所示，驾驶员驾驶车辆至可移动载车平台1上的指定位置；

C2、如图9b所示，驾驶员离开驾驶位置并提取车辆存入信息，驾驶员提取车辆存入信息是指驾驶员将‘进行整个存车的过程’的命令输送给轮腿式无障碍停车设备，所述轮腿式无障碍停车设备接收到“车辆存入信息”后，可移动载车平台1下方的千斤顶116开始工作，在驱动电机1160的驱动下，千斤顶116两端的左进给装置1164和右进给装置1165分别沿着左段丝杠1166和右段丝杠1167相向移动，从而带动千斤顶左支撑臂1163和千斤顶右支撑臂1164逐渐抱合，千斤顶116的高度增加，进而托举其上方的底盘主体111向上运动，此时，所述可移动载车平台1承载着其上方的车辆逐渐升高；

与此同时，控制可移动载车平台1下方的轮腿式装置甲112、轮腿式装置乙113、轮腿式装置丙114和轮腿式装置丁115，使四组轮腿式装置上的轮在轮毂电机的驱动下均相向旋转，即以上方待停入车位的车辆为参照，位于车辆前方的两组轮腿式装置的轮旋转，使其有向前运动的趋势，位于车辆后方的两组轮腿式装置的轮旋转方向与车辆前方的两组轮腿式装置的轮旋转方向相反，使其有向后运动的趋势，在四组轮腿式装置动共同配合下，在四个轮与地面的摩擦力作用下，此时四组轮腿式装置呈向内抱合趋势，进而使可移动载车平台1在千斤顶116的作用基础上，继续升高，且千斤顶116的千斤顶支撑底座1161将逐渐脱离地面随底盘主体111向上运动，此时，可移动载车平台1主要靠四组轮腿式装置的抱合运动继续升高；

C3、如图9c所示，所述可移动载车平台1的高度升至指定高度位置时，可移动载车平台1根据车辆存入信息，将承载车辆输送至作为指定停车位的车架2处；

C4、如图9d所示，所述可移动载车平台1将车辆运送至到指定停车位置处，且车辆的车身纵向与车架2的轨道相垂直，此时，控制可移动载车平台1的回转装置12工作，回转装置12带动下底架131旋转90度，此时，可移动载车平台1与车架2呈线形排布，即车辆的车身方向正好沿着车架2的轨道方向，且此时可移动载车平台1的下底架131上的输送轨道1311与车架2的轨道恰好衔接；与此同时，可移动载车平台1的输送装置根据其上方承载的待停放车辆的尺寸信息，调节输送小车132前后车体连接电动缸1322的伸出长度，使前车体1320与后车体1321上的共四组夹持装置分别与车辆的四个轮胎对齐，然后调节前车体1320与后车体1321上的车体电动缸，在车体电动缸的作用下，前车体1320与后车体1321上的共四组夹持装置逐渐抱合加紧，从而将车辆的四个轮胎夹持并逐渐离开下底架131的表面，直至前车体1320与后车体1321上的车体电动缸的推杆伸出最大行程，即四个车体电动缸均完全伸展，此时四组夹持装置将车辆夹起并完全脱离下底架131的上表面；

C5、如图9e所示，输送小车132通过底部的电动轮1330沿下底架131上的输送轨道1311将车辆运送至车架2上，并继续沿车架2上的轨道运动，直至将将车辆运送至车架2的指定位置处；

C6、如图9f所示，输送小车132将车辆运送至车架2的指定位置后，输送小车132的前车体1320和后车体1321上的车体电动缸将向内收缩，使得前车体1320和后车体1321上的共四组夹持装置均逐渐与车辆的四个轮胎相分离，此时，车辆将落至车架2两侧指定的车位平台上；

C7、如图9g所示，输送小车132返回至可移动载车平台1的下底架131上；

C8、如图9h所示，控制回转装置12反向旋转，带动可移动载车平台1的下底架131反向旋转90度，一个完整的停车过程即完成。

所述取车方法，即将车辆从固定车位提取出的方法，所述取车方法为存车方法的逆过程，具体具体如下：

Q1、当驾驶员输入取车信息后，可移动载车平台1移动至作为指定停车位的车架2处；

Q2、控制回转装置12工作，使可移动载车平台1的下底架131在回转装置12的带动下旋转90度；

Q3、输送小车132沿轨道运动至固定车架2的指定位置；

Q4、调节输送小车132的前后车体连接电动缸1322的伸出长度，使前车体1320与后车体1321上的共四组夹持装置分别与车辆的四个轮胎对齐，然后调节前车体1320与后车体1321上的车体电动缸，使前车体1320与后车体1321上的共四组夹持装置逐渐抱合加紧，从而将车辆夹起并完全脱离车架2的车位平台；

Q5、输送小车132将夹起的车辆运送至可移动载车平台1，到达移动载车平台1的指定位置后，调节前车体1320与后车体1321上的车体电动缸，使前车体1320与后车体1321上的共四组夹持装置松开，此时车辆落至可移动载车平台1上；

Q6、控制回转装置12工作，使可移动载车平台1的下底架131在回转装置12的反向带动下旋转90度后，可移动载车平台1将车辆运送至驾驶员取车处；

Q7、控制可移动载车平台1下方的轮腿式装置甲112、轮腿式装置乙113、轮腿式装置丙114和轮腿式装置丁115的车轮均向外运动，使四组轮腿式装置逐渐向外散开，可移动载车平台1逐渐下降；待可移动载车平台1下降至一定高度后，千斤顶支撑底座1161与地面接触作为支撑，此时千斤顶116中的驱动电机1160反向旋转，使左进给装置1164和右进给装置1165分别沿着左段丝杠1166和右段丝杠1167背向移动，从而带动千斤顶左支撑臂1163和千斤顶右支撑臂1164逐渐向外展开，

Q8、在千斤顶116的带动下，可移动载车平台1继续下降，直至千斤顶左支撑臂1163和千斤顶右支撑臂1164运动至端部位置，可移动载车平台1降至最低，此时驾驶员可将车辆从可移动载车平台1上驶离，即完成一个完成的取车过程。

使用上述轮腿式无障碍停车设备控制停车的过程中，所述车架2的数量固定，通过几组可移动载车平台1重复循环存/取车辆即可，提高可移动载车平台1的利用率。

Claims (9)

1.一种轮腿式无障碍停车设备，其特征在于：

由可移动载车平台(1)和固定车架(2)组成；

所述可移动载车平台(1)由底盘(11)、回转装置(12)和输送装置(13)组成；

所述底盘(11)下方对称地铰接有四个轮腿式装置，所述底盘(11)上方通过回转装置(12)与输送装置(13)活动连接；所述输送装置(13)一方面在轮腿式装置的带动下随底盘(11)升降，另一方面在回转装置(12)的带动下相对于底盘(11)旋转；

所述固定车架(2)上设有与所述输送装置(13)相匹配的轨道，可移动载车平台(1)将其承载车辆运送至固定车架(2)处并与固定车架对接，通过输送装置(13)将车辆输送至固定车架(2)的指定位置。

2.如权利要求1所述一种轮腿式无障碍停车设备，其特征在于：

所述底盘(11)由底盘主体(111)、铰接在底盘主体(111)四角的轮腿式装置和固定在底盘主体(111)底部两侧的千斤顶(116)组成；

所述回转装置(12)由蜗轮蜗杆装置(121)、与蜗轮蜗杆装置(121)的蜗轮同轴连接的小齿轮(122)、与小齿轮啮合的大齿轮(123)以及与大齿轮(123)同轴固定的转盘(124)组成，其中，所述蜗轮蜗杆装置(121)固定安装在底盘主体(111)上，大齿轮(123)的齿轮轴铰接于底盘主体(111)上；

所述输送装置(13)由下底架(131)和滑动连接在下底架(131)上表面的输送小车(132)组成，其中，所述转盘(124)与下底架(131)固定连接，所述输送小车(132)上设有夹持装置用于夹持对应的车辆轮胎。

3.如权利要求1或2所述一种轮腿式无障碍停车设备，其特征在于：

所述轮腿式装置对称地安装在底盘(11)的四角，通过控制前后轮腿式装置的相对位置实现底盘升降，当前后轮腿式装置距离缩小，四个轮腿式装置呈向内收缩时，底盘(11)上升；当前后轮腿式装置距离增大，四个轮腿式装置呈向外扩散时，底盘(11)下降；

所述轮腿式装置由腿和轮组成，腿上端铰接于底盘(11)，腿下端与轮铰接；

所述轮上安装有轮毂电机。

4.如权利要求2所述一种轮腿式无障碍停车设备，其特征在于：

千斤顶(116)由驱动电机(1160)、千斤顶支撑底座(1161)、千斤顶左支撑臂(1162)、千斤顶右支撑臂(1163)、左进给装置(1164)、右进给装置(1165)、左段丝杠(1166)、右段丝杠(1167)、光杠(1168)以及联轴器(1169)组成；

所述千斤顶左支撑臂(1162)与千斤顶右支撑臂(1163)的下端均铰接于千斤顶支撑底座(1161)上的铰座内，所述千斤顶左支撑臂(1162)的上端与左进给装置(1164)的下端铰接，所述千斤顶右支撑臂(1163)的上端与右进给装置(1165)的下端铰接；

在所述左进给装置(1164)和右进给装置(1165)上均设有一个圆柱孔和一个螺纹孔，所述光杠(1168)两端分别与左进给装置(1164)和右进给装置(1165)的圆柱孔间隙配合，所述左进给装置(1164)的螺纹孔与左段丝杠(1166)螺纹配合连接，所述右进给装置(1165)与右段丝杠(1167)螺纹配合连接；

所述左段丝杠(1166)和右段丝杠(1167)通过联轴器(1169)线形连接；

所述驱动电机(1160)的输出轴与左段丝杠(1166)同轴连接；

所述光杠(1168)与底盘主体(111)固定连接；

在驱动电机(1160)的驱动下，左段丝杠(1166)和右段丝杠(1167)同步旋转，并分别带动左进给装置(1164)和右进给装置(1165)沿光杠(1168)相向或相反地直线运动，进而带动千斤顶左支撑臂(1162)和千斤顶右支撑臂(1163)相内抱合或向外展开，底部的千斤顶支撑底座(1161)落地后作为支撑点，千斤顶左支撑臂(1162)和千斤顶右支撑臂(1163)支撑其上方的底盘主体(111)上下运动。

5.如权利要求2所述一种轮腿式无障碍停车设备，其特征在于：

所述下底架(131)上平行地设有两条线形的输送轨道(1311)；

所述输送小车(132)由前车体(1320)、后车体(1321)和前后车体连接电动缸(1322)连接组成，所述前车体(1320)与后车体(1321)的结构相同；

所述前车体(1320)由前车体底板、前车体电动缸(1323)、前车体推杆组件和前车体夹持装置组成；所述前车体推杆组件一端与前车体电动缸(1323)连接，另一端与前车体底板两侧的前车体夹持装置铰接；所述前车体夹持装置的一端均铰接于前车体底板上；在前车体电动缸(1323)的带动下，前车体推杆组件推动前车体夹持装置在前车体底板上转动。

6.如权利要求2所述一种轮腿式无障碍停车设备，其特征在于：

所述前车体推杆组件由前车体上推杆甲(1324)、前车体上推杆乙(1325)、前车体下推杆甲(1326)、前车体下推杆乙(1327)组成，所述前车体夹持装置包括前车体上夹持装置(1328)和前车体下夹持装置(1329)组成；

所述前车体电动缸(1323)的缸体端固定在前车体底板上，所述前车体上推杆甲(1324)与前车体下推杆甲(1326)的一端均铰接于前车体电动缸(1323)的推杆端，所述前车体上推杆甲(1324)的另一端铰接于前车体上推杆乙(1325)的中部，所述前车体下推杆甲(1326)的另一端铰接于前车体下推杆乙(1327)的中部；

所述前车体上夹持装置(1328)与设置在前车体底板一侧的圆柱轴铰接，所述前车体下夹持装置(1329)与设置在前车体底板另一侧的圆柱轴铰接；

所述前车体上推杆乙(1325)的球形末端与前车体上夹持装置(1328)后侧铰接，所述前车体下推杆乙(1327)的球形末端与前车体下夹持装置(1329)后侧铰接。

7.如权利要求5或6所述一种轮腿式无障碍停车设备，其特征在于：

所述前车体夹持装置为楔形结构，前车体夹持装置的一端沿竖直方向开有一个夹持装置圆柱孔，用于与前述的前车体底板铰接；

所述前车体夹持装置的后侧竖直面上沿水平方向开有环形滑槽，用于与前车体推杆组件铰接；

所述前车体夹持装置的前侧斜面上平行设有滚筒。

8.如权利要求2所述一种轮腿式无障碍停车设备的停车控制方法，包括存车方法和取车方法其特征在于：

所述存车方法的具体过程如下：

C1：驾驶员驾驶车辆至可移动载车平台(1)上的指定位置；

C2：驾驶员离开驾驶位置并提取车辆存入信息，可移动载车平台(1)下方的千斤顶(116)开始工作，千斤顶(116)的高度增加，进而托举其上方的底盘主体(111)向上运动，此时，所述可移动载车平台(1)承载着其上方的车辆逐渐升高，与此同时，控制可移动载车平台(1)下方的四组轮腿式装置向内收缩抱合，进而使可移动载车平台(1)在千斤顶(116)作用的基础上，继续升高，且千斤顶(116)的底部逐渐脱离地面随底盘主体(111)向上运动；

C3：所述可移动载车平台(1)的高度升至指定高度位置时，可移动载车平台(1)根据车辆存入信息，将承载车辆输送至作为指定停车位的车架(2)处；

C4：所述可移动载车平台(1)将车辆运送至到指定停车位置处，且车辆的车身纵向与车架(2)的轨道相垂直，此时，控制可移动载车平台(1)的回转装置(12)工作，回转装置(12)带动下底架(131)旋转90度，使车辆的车身方向正好沿着车架(2)的轨道方向，且此时可移动载车平台(1)的下底架(131)上的轨道与车架(2)的轨道恰好衔接，与此同时，可移动载车平台(1)的输送装置根据其上方承载的待停放车辆的尺寸信息，调节输送小车(132)上的夹持装置分别与车辆的四个轮胎对齐后逐渐抱合夹紧，从而将车辆的四个轮胎夹起并脱离下底架(131)的上表面；

C5：输送小车(132)沿下底架(131)上的轨道将车辆运送至车架(2)上，并继续沿车架(2)上的轨道运动，直至将将车辆运送至车架(2)的指定位置处；

C6：输送小车(132)将车辆运送至车架(2)的指定位置后，输送小车(132)上的夹持装置逐渐伸展松开，从而将车辆将放落至车架(2)的车位平台上；

C7：输送小车(132)返回至可移动载车平台(1)的下底架(131)上；

C8：控制回转装置(12)反向旋转，带动可移动载车平台(1)的下底架(131)反向旋转90度，至此完成一次存车过程。

9.如权利要求8所述一种轮腿式无障碍停车设备的停车控制方法，其特征在于：

所述取车方法的具体过程如下：

Q1：当驾驶员输入取车信息后，可移动载车平台(1)移动至作为指定停车位的车架(2)处；

Q2：控制回转装置(12)工作，使可移动载车平台(1)的下底架(131)在回转装置(12)的带动下旋转90度；

Q3：输送小车(132)沿轨道运动至固定车架(2)的指定位置；

Q4：调节输送小车(132)上的夹持装置分别与车辆的四个轮胎对齐后逐渐抱合加紧，从而将车辆夹起并脱离车架(2)的车位平台；

Q5：输送小车(132)将夹起的车辆运送至可移动载车平台(1)，到达移动载车平台(1)的指定位置后，调节输送小车(132)上的夹持装置逐渐伸展松开，将车辆放落至可移动载车平台(1)上；

Q6：控制回转装置(12)工作，使可移动载车平台(1)的下底架(131)在回转装置(12)的反向带动下旋转90度后，可移动载车平台(1)将车辆运送至驾驶员取车处；

Q7：控制可移动载车平台(1)下方的四组轮腿式装置向外伸展散开，可移动载车平台(1)逐渐下降，待千斤顶支撑底座(1161)与地面接触作为支撑，此时千斤顶(116)继续下降；

Q8：在千斤顶(116)的带动下，可移动载车平台(1)继续下降，直至可移动载车平台(1)降至最低，此时驾驶员可将车辆从可移动载车平台(1)上驶离，至此完成一次取车过程。