CN103089046A - 一种搬运机器人及应用该搬运机器人的机械式立体车库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种搬运机器人，尤其涉及一种及应用该装置的夹持轮胎以抬升汽车(或类似的货物)并作前后双向搬运存取动作的智能机械式立体车库，该机械式立体车库包括搬运机器人、存车位、搬运物、载荷台、载荷台轨道，搬运机器人包括前后两个行走小车，小车之间设有可伸缩装置，行走小车包括小车机架、行走机构、夹持臂、导向轮组件和油路电路回转机构，本发明解决在空间受限的车库中存、取车辆的问题，灵活地实现对不同轴距车辆的轮胎的自动定位，前后双向搬移存取，另外载荷台可单独安装行走驱动机构，以适用于平面移动类停车系统，或同时安装行走机构及升降机构，以适用于巷道堆垛式车库，从而实现对物件的三维移动。

Description

一种搬运机器人及应用该搬运机器人的机械式立体车库

技术领域：

本发明涉及一种机械式立体停车库，尤其涉及一种夹持轮胎以抬升汽车(或类似的货物)并作前后双向搬运存取动作的智能搬运存取系统，特别应用于机械式立体停车设备或需要搬运车辆或类似汽车底盘的装配生产或入库的物流设备上，也可在汽车或集装箱运输过程中，应用于装、卸车辆或车辆底盘的装卸设备上。

背景技术：

根据目前停车设备市场上已知的技术，在仓储式停车设备中，其所用到的车辆存取交换机构，都有一定的局限性。方式一：梳齿交换式，因其本身固有的升降动作来完成梳齿交换，直接决定该类停车设备的车位要求建筑层高较大，每个车位需要另外安装梳齿架，增加物料成本及安装成本；方式二：交换车板式，用于平面移动式停车设备及部分垂直升降式停车设备中，同样需要较大的存车高度，同时，该种停车设备使得停车系统的效率较低；方式三：夹持轮胎式，该种型式是仓储式停车设备中要求建筑层高最低的一种。CN1629436A(中国专利申请号200310121827.X，公开日2005年6月22日)公开了一种夹持车辆的装置及方法，该专利所公开的方案结构简单，可灵活地自动定位，夹持不同轴距的车辆，但是该种型式由于其自身型式的限制，使得整个搬运机构作业时需要的长度空间(包括巷道空间及停车位空间)大，因此，对于空间有限的车库，上述夹持车辆的装置应用的范围很窄。CN101403258A(中国专利申请号200810009284.5，公开日2009年4月8日)公开一种车辆搬运装置，同样为夹持轮胎式搬运装置，该装置克服了前一种夹持车辆的装置的缺点，将搬运机构作业时需要的长度空间减小。但是该搬运装置自身有一定高度，使得该种搬运装置需要较高的高度空间要求；并且该装置的两个小车在配合适应不同轴距车辆(或类似的货物)时反应速度慢，恢复速度也慢；另外，该装置的夹持爪通过电机齿轮驱动，反应速度慢，结构复杂，不容易保养维修，使得整体效率低。

发明内容：

本发明的一个目的提供一种搬运机器人，尤其涉及立体停车库中用于搬运车辆的车辆搬运机器人，以解决在空间受限的车库中存、取车辆的问题。

本发明的另一个目的是提供一种用于车辆(或类似的货物)的机械式立体车库，灵活地实现对不同轴距车辆的轮胎的自动定位，前后双向搬移存取。该机械式立体车库的载荷台可单独安装行走驱动机构，以适用于平面移动类停车系统，或同时安装行走机构及升降机构，以适用于巷道堆垛式车库，从而实现对车辆(或类似的货物)的三维移动。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种搬运机器人，包括前后两个行走小车，所述两个行走小车之间设有可伸缩装置，所述两个行走小车分别包括小车机架、设置于小车机架上的行走机构、设置于小车机架上的夹持臂、对称设置于小车机架底部两侧的导向轮组件、油路电路回转机构，其中，

a)所述可伸缩装置包括：i)伸缩滑动块；ii)伸缩固定块，固定安装于行走小车机架上，该伸缩固定块同时为伸缩滑动块的导向块；iii)中间油缸，所述中间油缸一端固定于小车机架上，另一端联接于伸缩滑动块的中间接头处；

b)所述的行走机构包括：i)通过液压马达驱动的安装在小车机架上的传动轴；ii)对称设置于该传动轴左右两端，并位于液压马达两侧的四个行走主动轮；iii)液压马达与行走主动轮之间的传动齿轮组；iv)安装于小车机架前后的至少两组从动行走轮；

c)所述夹持臂包括：i)用于驱动夹持臂的夹持油缸；ii)集成于夹持臂上的行走轮组件；

d)所述夹持臂以夹持臂与小车机架联接处为中心作向小车外伸出或收回的转动；

e)所述导向轮组件包括两排导向轮，其中每个导向轮的轴心与地面垂直，所述导向轮的外沿与安装于载荷台的副导轨组的外侧相抵靠；

f)所述油路电路回转机构对称设置于小车机架上靠近两车体联接处的位置，包括导向轨道及设置其上可纵向运行的回转机体，所述回转机体与导向轨道之间有弹簧，所述弹簧用于使回转机体返回原位。

本发明提供的一种搬运机器人技术方案中，所述可伸缩装置的另一动力为行走小车上的液压马达。

本发明提供的另一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述可伸缩装置可通过电气控制装置、机械控制装置、机电控制装置或液压控制装置完成调节。

本发明提供的再一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述夹持臂收回或伸出到位的位置处均安装有电气检测机构Ⅰ，检测其收回动作或伸出动作是否到位。

本发明提供的又一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述每个行走小车上分别设有电气检测机构Ⅱ，所述电气检测机构Ⅱ用于限制两小车可靠近的最小距离及可拉伸的最远距离的。

本发明提供的又一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述在每个行走小车表面分别设置防护罩板，用于保护小车机架上安装的各元器件；所述油路电路回转机构包含有安装于小车机架上的导向柱以确保该回转机构的运轨迹可控。

本发明提供的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，所述搬运存取系统包括搬运机器人、存车位、搬运物、载荷台、载荷台轨道，所述载荷台包括载荷台框架、行走驱动机构、相对于载荷台运动的副导轨机构、相对于载荷台移动的油路电路转接组件、动力阀站和电控系统，其中，

a)所述副导轨机构包括：i)驱动电机Ⅱ及安装于驱动电机Ⅱ上的主动链轮，用于驱动副导轨完成向前或向后双向运动；ii)联接主动链轮与从动链轮的传动链条；iii)从动链轮及从动链轮驱动的链条组件；iv)联接于该链条组件的副导轨；v)用于副导轨导向及支撑的座板；v)用于检测副导轨运行是否到位的电气检测开关及组件；

b)所述载荷台的四个角分别安装有行走驱动机构，所述行走驱动机构包括：i)通过驱动电机Ⅰ驱动的轴；ii)所述轴的一端通过轴承安装的行走轮Ⅰ；

c)所述油路电路转接组件包括：i)由驱动电机Ⅲ驱动的可在载荷台自身滑槽内做前后双向运动的油管及电路转接板组件；ii)油管及电路保护组件；iii)用于对驱动电机Ⅲ供电的拖链组件；

d)所述动力阀站集成安装于该载荷台上，其电控系统的主要元器件集成安装于载荷台上，检测的电气元器件分布安装于载荷台或汽车搬运机器人上。

本发明提供的另一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，所述载荷台上设有过渡轮组件、导向轮组件、护栏组件及橡胶缓冲垫。

本发明提供的再一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，所述载荷台的行走驱动，可作四轮同时驱动或两轮驱动两轮从动的形式。

本发明提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，所述搬运机器人的导向轮组件与安装于载荷台的副导轨的运动相配合。

本发明提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，该汽车搬运机器人的两个车体可分别独立运动，并可通过独立运动完成对不同轴距汽车的适应。

本发明提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，该汽车搬运机器人的每个夹持臂可分别独立运动，并可通过电气元器件1135检测其夹持动作或收回动作是否到位；

本发明提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，安装于载荷台的副导轨可做前后双向运动，以保证上述汽车搬运机器人能够通过该副导轨的导向作用保证其直线运动。

本发明提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，载荷台可独立安装行走驱动机构完成对汽车的横向搬运，也可独立安装于堆垛机上替代堆垛机的载荷台，完成对汽车的横向、纵向及升降运动，有广泛的适应性。

由于采用了上述技术方案，本发明得到的有益效果是：

1、本发明的搬运机器人的小车之间采用可伸缩装置，使得小车的适用性更强，灵活快速地实现对不同轴距车辆的轮胎(或类似的货物)的自动定位，前后双向搬移存取，大大提高了存取效率；

2、本发明的夹持臂由于采用夹持油缸驱动，使得夹持臂的调节速度快，并且各夹持油缸之间可同步或者分步运动，使得夹持臂的调节多样化且更灵敏；

3、本发明的油路电路回转机构同样也为了灵活快速地实现对不同轴距车辆的轮胎(或类似的货物)的自动定位，前后双向搬移存取，并且使完成工作后的搬运机器人迅速恢复原样以进行下一次工作，提高工作效率；

4、本发明的搬运机器人由于自身结构特点，使得占用空间少，大幅减小了汽车存放的高度要求，特别适用于立体车库的车辆搬运机器人，对立体停车库中停车位的长度、宽度及高度要求都较小，也减小了对存取车作业空间的要求，有效地节省了停车位的层高及巷道的空间尺寸；

5、该搬运机器人为一个整体，与载荷台的联接简单可靠，方便安装；

6、本发明的机械式立体车库可方便地适用于各类仓储式立体停车系统，通过本设备可有效地利用土地空间，用最精确的搬运机定位方式能够在长宽高有限的情况下准确地存取车辆；

7、本发明的机械式立体车库，可以很好地完成车辆的存取，通过电控系统及可扩展的上位机系统，可完成对整个系统的全自动控制。

8、本发明同样可应用于类似车辆的物体的搬运，在汽车的生产线或汽车仓储的物流货库中也同样适用。

9、本发明的载荷台可单独安装行走驱动机构，以适用于平面移动类停车系统，或同时安装行走机构及升降机构，以适用于巷道堆垛式车库，从而实现对车辆(或类似的货物)的三维移动。

附图说明

图1为本发明机械式立体车库的主视图；

图2为本发明机械式立体车库的俯视图；

图3为本发明机械式立体车库的侧视图；

图4为本发明搬运机器人的主视图；

图5为本发明搬运机器人的侧视图；

图6A为本发明搬运机器人的夹持臂的主视图；

图6B为本发明搬运机器人的夹持臂的俯视图；

图6C为本发明搬运机器人的夹持臂沿A-A的剖视图；

图6D为本发明搬运机器人的夹持臂相互配合夹持车轮的示意图；

图7为本发明搬运机器人中油路电路回转机构结构示意图；

图8A为本发明搬运机器人夹持臂收回状态的示意图；

图8B为本发明搬运机器人夹持臂张开过程的示意图；

图8C为本发明搬运机器人夹持臂完全张开的示意图；

图9A为安装于载荷台的油路电路转接组件主视图；

图9B为安装于载荷台的油路电路转接组件俯视图；

图9C为安装于载荷台的油路电路转接组件侧视图；

图10A为安装于载荷台的副导轨机构主视图；

图10B为安装于载荷台的副导轨机构侧视图；

图11A为安装于载荷台的过渡轮组件主视图；

图11B为安装于载荷台的过渡轮组件侧视图；

图12为位于两个行走小车之间的可伸缩装置结构示意图；

图13为图1中A部分示意图；

图14为图1中B部分示意图；

图15为图2中C部分示意图；

其中，

具体实施方式

下面结合实施例对发明作进一步的详细说明。

实施例1：

如图1-15所示，本例的发明一种搬运机器人及应用该搬运机器人的车辆(或类似货物)机械式立体车库；

图1及图2所示的载有汽车的示意图，图中所示为搬运机器人1将所搬运车辆3向停车位2搬运车辆的过程。其中搬运机器人1完成纵向运动，载荷台5可完成横向运动，如图中箭头所示的方向，搬运机器人1及载荷台5均可双向运动。图1中同时表示了载荷台5行走时的载荷台轨道的位置4。

图3所示为本搬运存取系统的侧视图，可以清楚地显示出在存取过程中搬运机器人1、所搬运车辆3及载荷台5的相对位置。本发明中存车位2可为常见的混凝土存车位，可也为钢结构型式的存车位，除对存车位表面的平面要求外没有特殊的要求，也不需要在存车位上附加任何其他设施。

图4所示为本发明的车辆搬运机器人1主视图。图5为本发明的车辆搬运机器人1的侧视图。由图示可知，搬运机器人1包括两个行走小车11及用于适应不同车辆轴距而设置的可伸缩装置12，所述两个行走小车11分别包括小车机架111，设置于小车机架上的行走机构112，与小车机架111通过销轴联接的夹持臂113，安装于小车机架111底部用于保证行走小车11直线运动的导向轮组件114，安装于小车机架111、用于适应在两个行走小车11间不同距离的油路电路回转机构115，安装于小车机架111上方，用于保护安装于行走小车11上的各种电气元件及液压元件的防护罩板116，其中：

a)所述的行走机构112包括：i)通过行走驱动液压马达1121驱动的、并可旋转的安装在该小车机架111上的传动轴1122；ii)对称设置于该传动轴1122左右两端，并位于液压马达1121两侧的四个行走主动轮1123；iii)液压马达1121与行走主动轮1123之间的传动齿轮组1124；iv)安装于小车机架111前后的至少两组从动行走轮1125；

b)所述的夹持臂113，可参阅图6A、图6B、图6C，其包括：i)夹持臂焊接体1131，该夹持臂焊接体1131的下方焊接有一段钢板，该钢板与位于载荷台5上的过渡轮组件57配合使用，以保证搬运机器人1在夹持汽车或未夹持汽车的情况下从存车位2上或下载荷台5时可平稳地通过存车位2与载荷台5之间的间隙；ii)一端安装于小车机架111上，一段联接夹持臂焊接体1131，完成夹持臂113伸出及收回动作的夹持油缸1132；iii)安装于夹持臂焊接体1131上，在夹持车轮时起到摩擦滚动并保护车轮作用的辊子组件1133；iv)集成于夹持臂113上的行走轮组件1134，夹持臂113在夹持轮胎受载后，夹持臂113的一端以行走轮组件1134支撑，另外一端则由安装于小车机架111上的垫板1111支撑，垫板1111的位置可参阅图8B；v)在小车机架111上，夹持臂113收回或伸出到位的位置处均安装有电气检测机构Ⅰ 1135；图6D显示了两个对称设置的夹持臂113在夹持轮胎后的状态及轮胎所在地位置；

c)所述导向轮组件114为两排安装于小车机架111底部，位于车体两侧，由轴承或轴承滚轮组成的整排导向轮，该导向轮与安装于载荷台5上的副导轨533相配合完成对行走小车11的导向作用，保证行走小车11在行走过程中的直线运动；

d)所述油路电路回转机构115是完成搬运装置对不同轴距车辆相适应的重要装置，是本发明中的重要装置之一，设置于小车机架111上靠近两车体联接处的位置，该结构完全与供电电缆及供电油管配合，完成在轴距调节过程中电缆及油管的伸缩调节，上述油路电路回转机构115包含有安装于小车机架111的导向柱以确保该回转机构的运轨迹可控。图7显示了该油路电路回转机构115的主要组成部分为：可纵向运动的回转机体1151，回转机体1151纵向运动的导向轨道1152，使回转机体1151返回原位的弹簧1153。

e)所述防护罩板116安装于小车机架111的表面，对所有安装于小车机架111的机械结构、液压及电气元器件其保护作用；

f)所述电气检测机构117是安装于小车机架111上的用于给搬运机器人1在载荷台5上定位，检测搬运机器人1的两行走小车11间最短及最长距离、检测行走小车11是否走到汽车轮胎位置以便给搬运机器人1定位等一套检测元件及其安装支架。

一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库，所述机械式立体车库包括搬运机器人1、存车位2、搬运物3、载荷台5、载荷台轨道4，所述载荷台5包括载荷台框架51、行走驱动机构52、相对于载荷台5运动的副导轨机构53、相对于载荷台5移动的油路电路转接组件54、动力阀站55和电控系统56，其中，

载荷台5包括一载荷台框架51；该载荷台5做横向运动时需要的行走驱动机构52，一相对于该载荷台5运动的副导轨机构53，一相对于载荷台5移动的油路电路转接组件54，一动力阀站55，电控系统56，一过渡轮组件57，载荷台5在做横向运动需要的导向轮组件58，载荷台5同时可根据不同的需要选用护栏组件59及橡胶缓冲垫5A等，其中：

a)所述行走驱动机构52是载荷台5在平面移动式车库中的横移车时同时需要安装的部件，其安装于载荷台5的四个角，每个行走驱动机构52包括：i)通过驱动电机Ⅰ 521驱动的并可旋转地支撑在该载荷台5上的传动轴523；ii)在该传动轴523的另一端通过轴承安装的行走轮Ⅰ522。整个载荷台5的行走驱动，可作四轮同时驱动，也可作两轮驱动两轮从动的形式；

b)所述相对于载荷台5运动的副导轨机构53包括：i)驱动电机Ⅱ 531及安装于驱动电机Ⅱ 531上的主动链轮，用于驱动副导轨533完成向前或向后双向运动；ii)联接主动链轮与从动链轮的传动链条534；iii)从动链轮及从动链轮驱动的链条组件532；iv)联接于该链条组件532，位于载荷台5两侧对称安装的两条副导轨533，该副导轨533的两个端部均安装有从动的行走轮Ⅱ 5331，用以配合链条组件532运行；v)同样对称于载荷台5两侧安装，用于副导轨5导向及支撑的座板，包括左导向支撑块535及右导向支撑块536；v)用于检测副导轨533运行是否到位的电气检测开关及组件537；vi)用于使载荷台5两侧对称的两个副导轨533同步传动轴538；

c)所述相对于载荷台5移动的油路电路转接组件54为实现搬运装置1双向运动并完成存取的重要装置，其与搬运装置1相配合实现同向运动，以达到对搬运小车的供电及动力输入。油路电路转接组件54包括：i)驱动电机Ⅱ 5411驱动的通过自身的行走轮Ⅲ 5412可在载荷台5自身滑槽内做前后双向运动的油管及电路转接板组件541，上述驱动电机Ⅱ 5411及行走轮Ⅲ 5412均安装于钢结构框架5413；ii)油管及电路保护组件542，使得油路及电路均通过该保护组件与位于搬运机器人1上的可伸缩装置12相联接，从而保护油路电路在运动过程中不受损伤；iii)用于对驱动电机供电的拖链组件543；

d)所述动力阀站55为向搬运装置1提供液压动力的液压泵站，通过该泵站，实现搬运机器人1的行走动作，夹持车辆的动作以及完成两行走小车11之间的距离调整的动作；

e)所述电控系统56为检测搬运机器人1所完成的各项动作的检测及调节，并实现可靠地控制及相应保护。电控系统56为整个车辆搬运系统的控制中心，其采用PLC(可编程序控制器)技术，通过控制安装于载荷台5、搬运机器人1上的检测开关的感应信号，完成对整个车辆搬运系统中各步骤中动作的实现及控制，该电控系统56可在通过接入到上位机系统，方便地实现全自动控制；

f)所述过渡轮组件57，位于载荷台5的两端，并在载荷台5左右两侧对称布置两个，靠近中间的一对过渡轮组件57是保证搬运机器人1在夹持汽车的情况下从存车位2上或下载荷台5时可平稳地通过存车位2与载荷台5之间的间隙；靠近载荷台5外侧的一对过渡轮组件57是保证搬运装置在未夹持汽车的情况下从存车位2上或下载荷台5时可平稳地通过存车位2与载荷台5之间的间隙。该过渡轮组件57的结构可参阅图11A及图11B，图示该过渡轮的主要部件为过渡轮框架571及安装于该框架内的滚轮572；

g)所述载荷台5在做横向运动需要的导向轮组件58用于该载荷台5自身做横向运动时导向，其在载荷台5的位置可参阅图2中所示；

h)所述护栏组件59及橡胶缓冲垫5A为载荷台5作为平面移动式车库中的横移车时同时所用，护栏组件59可起安全防护作用，橡胶缓冲垫5A在载荷台5未能及时停止时起缓冲防撞的作用。

i)所述载荷台5可灵活地用为上述平面移动车库的横移车，也可以用为巷道堆垛式车库中堆垛机的载荷台，也适用于其他能够实现其功能的其他条件中。

图12所示为位于搬运机器人1上两行走小车11间连接的可伸缩装置12，该可伸缩装置12保证了两行走小车11在运行中为直线，也保证了搬运机器人1的适应性，能够保证该搬运机器人1很好地适应不同轴距的汽车。其主要组成部分为：i)伸缩滑动块121，液压油管及检测电气线路均通过该伸缩滑动块121完成从安装于载荷台5上的油路电路保护组件542到行走小车11上的转接；ii)伸缩固定块122，固定安装于行走小车机架111上，该伸缩固定块122同时为伸缩滑动块121的导向块；iii)中间油缸123，中间油缸123作为可伸缩装置12的动力，完成可伸缩装置12的伸缩动作，从而完成两行走小车11之间距离的调节，实现对不同轴距车辆的适应。该油缸一端固定于小车机架111上，一端联接于伸缩滑动块121的中间接头处；该可伸缩装置的动力也可以为位于行走小车11上的行走驱动的液压马达1121。

本发明的车辆机械式立体车库在应用中取一辆车到载荷台的动作过程：

a)被搬运的搬运物3停放到存车位2上；

b)载荷台5行走至与该存车位2对应的位置后载荷台5停止横向运动；

c)安装于载荷台5的副导轨机构53从载荷台5上伸出，运动到存车位2上，电气检测开关及组件537会完成对副导轨533运动位置的定位；

d)搬运机器人1经副导轨机构53导向，在其行走机构112驱动下行走至车位，并通过电气检测机构Ⅱ 117准确找到车轮的停放位置并停止行走；

e)夹持臂113在夹持油缸1132的驱动下执行夹持动作，电气检测机构Ⅱ 117将检测确定夹持动作的完成；

f)完成夹持动作后，搬运机器人1从存车位2向载荷台5方向运动，电气检测机构117将完成对搬运机器人1在载荷台5上的定位；

g)副导轨机构53收回到载荷台5上，同样，电气检机构117将完成对副导轨机构53的收回定位；

h)完成一个取车循环。

存车动作与上述过程基本类似，不同仅在于搬运机器人1的夹持臂113完成夹持或者完成收回动作。

通过上述描述，本发明的车辆机械式立体车库，可以很好地完成车辆的存取，通过电控系统及可扩展的上位机系统，可完成对整个系统的全自动控制。

本发明非常适用于机械式立体停车设备中，通过本设备可有效地利用土地空间，用最精确的搬运机定位方式能够在长宽高有限的情况下准确地存取车辆。

本发明同样可应用于类似车辆的物体的搬运，在汽车的生产线或汽车仓储的物流货库中也同样适用。

最后应该说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，包括前后两个行走小车(11)，所述两个行走小车(11)之间设有可伸缩装置(12)，其特征在于：所述两个行走小车(11)分别包括小车机架(111)、设置于小车机架(111)上的行走机构(112)、设置于小车机架(111)上的夹持臂(113)、对称设置于小车机架(111)底部两侧的导向轮组件(114)、油路电路回转机构(115)，其中，

a)所述可伸缩装置(12)包括：i)伸缩滑动块(121)；ii)伸缩固定块(122)，固定安装于行走小车机架(111)上，该伸缩固定块(122)同时为伸缩滑动块(121)的导向块；iii)中间油缸(123)，所述中间油缸(123)一端固定于小车机架(111)上，另一端联接于伸缩滑动块(121)的中间接头处；

b)所述的行走机构(112)包括：i)通过液压马达(1121)驱动的安装在小车机架(111)上的传动轴(1122)；ii)对称设置于该传动轴(1122)左右两端，并位于液压马达(1121)两侧的四个行走主动轮(1123)；iii)液压马达(1121)与行走主动轮(1123)之间的传动齿轮组(1124)；iv)安装于小车机架(111)前后的至少两组从动行走轮(1125)；

c)所述夹持臂(113)包括：i)用于驱动夹持臂的夹持油缸(1132)；ii)集成于夹持臂上的行走轮组件(1134)；

d)所述夹持臂(113)以夹持臂(113)与小车机架(111)联接处为中心作向小车外伸出或收回的转动；

e)所述导向轮组件(114)包括两排导向轮，其中每个导向轮的轴心与地面垂直，所述导向轮的外沿与安装于载荷台(5)的副导轨组(53)的外侧相抵靠；

f)所述油路电路回转机构(115)对称设置于小车机架(111)上靠近两车体联接处的位置，包括导向轨道(1152)及设置其上可纵向运行的回转机体(1151)，所述回转机体(1151)与导向轨道(1152)之间有弹簧(1153)，所述弹簧(1153)用于使回转机体(1151)返回原位。

2.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述可伸缩装置(12)的另一动力为行走小车(11)上的液压马达(1121)。

3.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述可伸缩装置(12)可通过电气控制装置、机械控制装置、机电控制装置或液压控制装置完成调节。

4.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述夹持臂(113)收回或伸出到位的位置处均安装有电气检测机构Ⅰ(1135)，检测其收回动作或伸出动作是否到位。

5.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述每个行走小车(11)上分别设有电气检测机构Ⅱ(117)，所述电气检测机构Ⅱ(117)用于限制两小车可靠近的最小距离及可拉伸的最远距离的。

6.如权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述在每个行走小车(11)表面分别设置防护罩板(116)，用于保护小车机架(111)上安装的各元器件；所述油路电路回转机构(115)包含有安装于小车机架(111)上的导向柱以确保该回转机构的运轨迹可控。

7.一种应用如权利要求1-6任一所述搬运机器人的机械式立体车库，其特征在于：所述搬运存取系统包括搬运机器人(1)、存车位(2)、搬运物(3)、载荷台(5)、载荷台轨道(4)，所述载荷台(5)包括载荷台框架(51)、行走驱动机构(52)、相对于载荷台(5)运动的副导轨机构(53)、相对于载荷台(5)移动的油路电路转接组件(54)、动力阀站(55)和电控系统(56)，其中，

a)所述副导轨机构(53)包括：i)驱动电机Ⅱ(531)及安装于驱动电机Ⅱ(531)上的主动链轮，用于驱动副导轨(533)完成向前或向后双向运动；ii)联接主动链轮与从动链轮的传动链条(534)；iii)从动链轮及从动链轮驱动的链条组件(532)；iv)联接于该链条组件的副导轨(533)；v)用于副导轨(533)导向及支撑的座板；v)用于检测副导轨(533)运行是否到位的电气检测开关及组件(537)；

b)所述载荷台(5)的四个角分别安装有行走驱动机构(52)，所述行走驱动机构(52)包括：i)通过驱动电机Ⅰ(521)驱动的轴(523)；ii)所述轴(523)的一端通过轴承安装的行走轮Ⅰ(522)；

c)所述油路电路转接组件(54)包括：i)由驱动电机Ⅲ(5411)驱动的可在载荷台(5)自身滑槽内做前后双向运动的油管及电路转接板组件(541)；ii)油管及电路保护组件(542)；iii)用于对驱动电机Ⅲ(5411)供电的拖链组件(543)

d)所述动力阀站(55)集成安装于该载荷台(5)上，其电控系统(56)的主要元器件集成安装于载荷台(5)上，检测的电气元器件分布安装于载荷台(5)或汽车搬运机器人(1)上。

8.如权利要求7所述的一种应用该搬运机器人的机械式立体车库，其特征在于：所述载荷台(5)上设有过渡轮组件(57)、导向轮组件(58)、护栏组件(59)及橡胶缓冲垫(5A)。

9.如权利要求7所述的一种应用该搬运机器人的机械式立体车库，其特征在于：所述载荷台(5)的行走驱动，可作四轮同时驱动或两轮驱动两轮从动的形式。

10.如权利要求7所述的一种应用该搬运机器人的机械式立体车库，其特征在于：所述搬运机器人(1)的导向轮组件(114)与安装于载荷台(5)的副导轨(533)的运动相配合。

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