CN106320774B - 一种ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人 - Google Patents
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Abstract
一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，通过四根呈放射状向四角伸出的曲状叉臂，由可沿轴向转动六棱钢柱带动四根曲状叉臂呈Ｘ型交叉状态从而支撑起车辆，对各种小型客车的轴距均能自如的夹持，无需同类产品中停车轮位的过度垫高停放台架和动力辅助顶升卸放机构及对被移车辆轮位寻找等各种复杂构造。因在轨道上行驶只需更小的牵引动力，在没有外来电力供应时则启用蓄电池电作为驱动动力。
Description
技术领域
本发明涉及停车设备技术领域，具体涉及一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人。
背景技术
近年来，随着我国汽车工业和城镇化的快速发展，城市机动车保有量的不断增加，大、中、小城市相继出现了停车难的问题。机械立体停车场库是伴随着停车难问题而逐步发展起来的新兴产业，被称为是解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难问题的优选手段。目前，各类研发主体己开发出多种类型的机械立体停车库，根据空间伸缩方向的不同，可以分为以下几种：升降横移式、垂直升降式、垂直循环式、水平循环式、平面移动式等，其中升降横移式立体停车库是目前技术最为成熟、应用最多的形式。而现有的普通型停车库须由人工精确停放在被吊装的吊盘的及移动位置的难度及等候多时的繁琐步骤。目前即便有机器人停车系统也需在单独库位上再加装动力顶升机构和垫高停车台位等复杂构造，并需要有人工驾车精准停放在待移离的固定停放台位上。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明的提供了一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人。
本发明采用的技术解决方案是：一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，包括车架，所述的车架由槽钢组成，所述的车架的一端设有控制端，所述的控制端上延伸出一根可沿轴向转动钢柱，所述的六棱钢柱上设有Ｘ型叉爪机构，所述的Ｘ型叉爪机构数量为两个，分别位于六棱钢柱的两端，所述的Ｘ型叉爪机构包括套设在六棱钢柱上的双向镙杆筒，所述的双向镙杆筒的两端设有方向相反的螺纹，所述的Ｘ型叉爪机构还包括叉爪主体，所述的叉爪主体上设有四根呈放射状向四角伸出的曲状叉臂，所述的曲状叉臂的一端铰接在叉爪主体上，所述的双向镙杆筒的螺纹上套设有螺母，所述的螺母和曲状叉臂之间还设有活动连杆，所述的活动连杆的两端铰接在螺母和曲状叉臂上，所述的四根曲状叉臂包括相互平行的第一位置以及通过螺母带动活动连杆使四根曲状叉臂呈Ｘ型交叉状态的第二位置，所述的曲状叉臂的中间还设有水平支架，所述的水平支架通过锁销固定在四根曲状叉臂上，所述的水平支架底部设有万向轮，所述的万向轮与水平支架之间还设有顶升弹簧。
所述的双向镙杆筒内设有钢柱相吻合的六角内孔，所述的六棱钢柱插接在双向镙杆筒内。
所述的叉爪主体的两端还设有安装槽，所述的曲状叉臂32铰接在安装槽内。
所述的万向轮包括支座，所述的支座底部设有滑轮，所述的水平支架两端设有安装孔，所述的支座安装在安装孔内与水平支架活动配合。
所述的车架的前端还设有滑触头。
所述的曲状叉臂上套设有滚衬套，所述的曲状叉臂的末端设有带调心球轴承的承重滑轮。
所述的活动连杆上设有起到叉臂夹紧和松脱行程控制功能的限位开关和对车辆轮胎寻位的传感器。
所述的机器人上还设有距离传感器和视觉传感器。
所述的车架两侧的槽钢的内侧还设有锁槽，所述的水平支架上设有定位锁销，所述的定位锁销随曲状叉臂32夹紧动作进入到车架两侧槽钢的锁槽内，在车架拖行移动时限制了曲状叉臂32的车辆向机器人前后二方向的滑动。
本发明的有益效果是：本发明提供了一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，通过四根呈放射状向四角伸出的曲状叉臂，由可沿轴向转动六棱钢柱带动四根曲状叉臂呈Ｘ型交叉状态从而支撑起车辆，对各种小型客车的轴距均能自如的夹持，无需同类产品中停车轮位的过度垫高停放台架和动力辅助顶升卸放机构及对被移车辆轮位寻找等各种复杂构造。因在轨道上行驶只需更小的牵引动力，在没有外来电力供应时则启用蓄电池电作为驱动动力。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明底部结构示意图。
图3为本发明曲状叉臂第一位置结构示意图。
图中1-控制端，2-钢柱，3-Ｘ型叉爪机构，4-双向镙杆筒，5-车架，6-水平支架，7-限位开关，8-万向轮，31-叉爪主体，32-曲状叉臂，33-螺母，34-活动连杆，36-滚衬套，37-承重滑轮，51-锁槽，61-定位锁销，81-支座。
具体实施方式
现结合图1、图2、图3对本发明进行进一步说明， 一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，包括车架5，所述的车架5由槽钢组成，所述的控制端1上延伸出一根可沿轴向转动六棱钢柱2，所述的六棱钢柱2上设有Ｘ型叉爪机构3，所述的Ｘ型叉爪机构3数量为两个，分别位于六棱钢柱2的两端，所述的Ｘ型叉爪机构3包括套设在六棱钢柱2上的双向镙杆筒4，所述的双向镙杆筒4内设有六棱钢柱2相吻合的六角内孔，所述的六棱钢柱2插接在双向镙杆筒4内。所述的双向镙杆筒4的两端设有方向相反的螺纹，所述的Ｘ型叉爪机构3还包括叉爪主体31，所述的叉爪主体31上设有四根呈放射状向四角伸出的曲状叉臂32，所述的曲状叉臂32的一端铰接在叉爪主体31上，所述的叉爪主体31的两端还设有安装槽，所述的曲状叉臂32铰接在安装槽内。所述的双向镙杆筒4的螺纹上套设有螺母33，所述的螺母33和曲状叉臂32之间还设有活动连杆34，所述的活动连杆34的两端铰接在螺母33和曲状叉臂32上，所述的四根曲状叉臂32包括相互平行的第一位置以及通过螺母33带动活动连杆34使四根曲状叉臂32呈Ｘ型交叉状态的第二位置。所述的曲状叉臂32的中间还设有水平支架6，所述的水平支架6通过锁销固定在四根曲状叉臂32上，所述的水平支架6底部设有万向轮8，所述的万向轮8包括支座81，所述的支座81底部设有滑轮，所述的水平支架6两端设有安装孔，所述的支座81安装在安装孔内与水平支架6活动配合。所述的万向轮8与水平支架6之间还设有顶升弹簧。在不承受重力下万向轮8的顶升弹簧略使曲状叉臂32末端滑轮顶升离开地面，避免曲状叉臂32末端滑轮在未夹持轮胎时使承重滑轮径向面未达到平行于行走轨道相同走向而与地面刮擦。在夹持车辆轮胎后，万向轮8径向平行于行移轨道并起到承重之用，顶升弹簧也随之受压，万向轮也能起到分担车辆部分重力。
所述的曲状叉臂32上套设有滚衬套36，所述的曲状叉臂32的末端设有带调心球轴承的承重滑轮37。
所述的车架5的前端还设有滑触头。
所述的活动连杆34上设有起到叉臂夹紧和松脱行程控制功能的限位开关7和对车辆轮胎寻位的传感器。
所述的机器人上还设有距离传感器和视觉传感器。用于对被夹持车辆的距离测量、挪移车辆的目标和车牌字符的识别。
所述的车架5两侧的槽钢的内侧还设有锁槽51，所述的水平支架6上设有定位锁销61，所述的定位锁销61随曲状叉臂32夹紧动作进入到车架5两侧槽钢的锁槽51内，在车架5拖行移动时限制了曲状叉臂32的车辆向机器人前后二方向的滑动。
当机器人进入被夹的车辆底部时，由该后部一组Ｘ型叉爪机构3轴端的接近传感器对被夹持车辆轮胎作接近响应输出开关信号，使机器人暂停行移，即由电机驱动六棱钢转动对各夹臂作夹紧动作。当前端一组Ｘ型叉爪机构3其中任何一根曲状叉臂32靠近被夹车辆轮胎某一侧面时，整组曲状叉臂32在双向镙杆夹紧动作作用下曲状叉臂32逐渐趋紧于所需受力一侧挪移，直至夹持抬升整个车轮，达到了移动车辆的目的。
该移车机器人构简单，车架高度低，适用于提运各种小型客车，特别是以钢丝绳作为夹臂的夹紧机构，更是降低了整车结构的高度，对各种小型客车的轴距均能自如的夹持适用车型轴距可在1-4米间，无需同类产品中停车轮位的过度垫高停放台架和动力辅助顶升卸放机构及对被移车辆轮位寻找等各种复杂构造。因在轨道上行驶只需更小的牵引动力。在车架的前部或后部的横杠架梁下有用于搭接供动力电源和充电用的滑触线集电器或接触于行移导轨侧边上的驱动电源。当移车机器人行驶在带有供电源的滑触线槽轨区位时，通过集电器由外电源作为驱动动力并同时充电，在没有外来电力供应时则启用蓄电池电作为驱动动力。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，包括车架（5），所述的车架（5）由槽钢组成，所述的车架（5）的一端设有控制端（1），所述的控制端（1）上延伸出一根可沿轴向转动六棱钢柱（2），其特征在于，所述的六棱钢柱（2）上设有Ｘ型叉爪机构（3），所述的Ｘ型叉爪机构（3）数量为两个，分别位于六棱钢柱（2）的两端，所述的Ｘ型叉爪机构（3）的两端的六棱钢柱（2）上均设有防止Ｘ型叉爪机构（3）轴向滑移的固定环套，所述的Ｘ型叉爪机构（3）还包括叉爪主体（31），所述的叉爪主体（31）上设有四根呈放射状向四角伸出的曲状叉臂（32），所述的曲状叉臂（32）的一端铰接在叉爪主体（31）上，所述的四根曲状叉臂（32）包括相互平行的夹持抬升整个车轮的第一位置以及通过螺母（33）带动活动连杆（34）使四根曲状叉臂（32）呈Ｘ型交叉状态的靠近被夹车辆轮胎某一侧面的第二位置，所述的曲状叉臂（32）的中间还设有水平支架（6），所述的水平支架（6）通过锁销固定在四根曲状叉臂（32）上，所述的水平支架（6）底部设有万向轮（8），所述的万向轮（8）与水平支架（6）之间还设有顶升弹簧，所述的车架（5）两侧的槽钢的内侧还设有锁槽（51），所述的水平支架（6）上设有定位锁销（61），所述的定位锁销（61）随曲状叉臂（32）夹紧动作进入到车架（5）两侧槽钢的锁槽（51）内，在车架（5）拖行移动时限制了曲状叉臂（32）的车辆向机器人前后二方向的滑动。
2.根据权利要求1所述的一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，其特征在于，所述的Ｘ型叉爪机构（3）包括套设在钢柱（2）上的双向镙杆筒（4），所述的双向镙杆筒（4）的两端设有方向相反的螺纹，所述的双向镙杆筒（4）的螺纹上套设有螺母（33），所述的螺母（33）和曲状叉臂（32）之间还设有活动连杆（34），所述的活动连杆（34）的两端铰接在螺母（33）和曲状叉臂（32）上。
3.根据权利要求1所述的一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，其特征在于，所述的钢柱（2）插接在双向镙杆筒（4）内。
4.根据权利要求1所述的一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，其特征在于，所述的叉爪主体（31）的两端还设有安装槽，所述的曲状叉臂（32）铰接在安装槽内。
5.根据权利要求1所述的一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，其特征在于，所述的万向轮（8）包括支座（81），所述的支座（81）底部设有滑轮，所述的水平支架（6）两端设有安装孔，所述的支座（81）安装在安装孔内与水平支架（6）活动配合。
6.根据权利要求1所述的一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，其特征在于，所述的车架（5）的前端还设有滑触头。
7.根据权利要求1所述的一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，其特征在于，所述的曲状叉臂（32）上套设有滚衬套（36），所述的曲状叉臂（32）的末端设有带调心球轴承的承重滑轮（37）。
8.根据权利要求2所述的一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，其特征在于，所述的活动连杆（34）上设有起到叉臂夹紧和松脱行程控制功能的限位开关（7）和对车辆轮胎寻位的传感器。
9.根据权利要求1所述的一种Ｘ型夹臂式智能停车库移车机器人，其特征在于，所述的机器人上还设有距离传感器和视觉传感器。
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