CN106836911A - 一种平面移动式立体车库的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种平面移动式立体车库的夹持装置，属于机械式自动化立体停车领域；夹持装置停在穿梭车上方的通长滑轨上；包括两个自由移动的对称的夹持器分体；每个夹持器分体均包括一个平台和带动平台在通长滑轨上左右移动的两个滑轨；且在平台的四个角上各铰链一个夹持臂，每个夹持臂连接一个连杆；同组的夹持臂连接的两个连杆同时连接夹持臂滑块；夹持臂绕平台转动，通过连杆机构带动夹持臂滑块在滑轨上左右移动。在夹持装置存取车时，先将靠近通长滑轨中间位置的两组夹持臂打开，两个夹持器分体背道而行，直到检测到车轮时停止；剩余四根夹持臂伸开到位，完成对四个汽车轮胎的夹持提升，本发明转动灵活，精确度高，速度快。

Description

一种平面移动式立体车库的夹持装置

技术领域

本发明属于机械式自动化立体停车领域，具体是一种平面移动式立体车库的夹持装置。

背景技术

平面移动式立体车库作为一种大型的立体车库，主要通过升降机载货台在垂直方向升降，载着车辆从地面一层到二层以上的货位间运动；在水平方向，由巷道内的穿梭车载着存取车机构，在货位和升降机到各层对准后的载货台之间进行车辆运送；车辆从升降机载货台、穿梭车、货位之间的循环输送，实现车辆的出入库过程。

梳齿车载有的存取车机构有梳齿模式和夹持模式，夹持模式存在一定的优越性，成为越来越多的平面移动式立体车库厂家采用的模式。如申请号：CN201610461112.6，可用于立体车库的夹持式汽车搬运机器人；夹持式存取车机构也就是夹持器的使用，对升降机的载货台和各层的停车货位要求比较简单，只需要是平面即可，对于夹持式平面移动立体车库的机械设计和建设，既节省了成本又降低了设计难度。

目前的夹持式平面移动立体车库，实现夹持的方式各有不同，需要采用稳定可靠的机械结构，同时使用合适的夹持工艺，才能够实现安全可靠的夹持提升汽车的功能。

发明内容

本发明提出了一种平面移动式立体车库的夹持装置，使用更简单和可靠的机械结构和传动方式实现。

所述的夹持装置停在穿梭车上，在穿梭车的载车板底部安装有运行轮，上方有一根通长滑轨；通长滑轨上方有两个能自由移动的对称的夹持器分体A和B；

夹持器分体A包括平台A，在平台A左右两侧沿着通长滑轨的方向固定连接两个对称A滑轨；且A滑轨带动平台A在通长滑轨上左右移动。

在平台A的四个角上各通过铰链安装一个A夹持臂，每个A夹持臂的另一端各铰链连接一个A连杆；位于平台A同左侧或者同右侧的两个A夹持臂为一组，同组的A夹持臂连接的两个A连杆同时铰链连接A夹持臂滑块的两端，A夹持臂滑块垂直安装在A滑轨上；A夹持臂绕平台A做顺时针或逆时针转动，通过连杆机构带动A夹持臂滑块在A滑轨上左右移动。

夹持器分体B包括平台B，在平台B左右两侧沿着通长滑轨的方向固定连接两个对称B滑轨；且B滑轨带动平台B在通长滑轨上左右移动。

在平台B的四个角上各通过铰链固定安装一个B夹持臂，每个B夹持臂的另一端各通过铰链连接一个B连杆；位于平台B同左侧或者同右侧的两个B夹持臂为一组，同组的B夹持臂连接的两个B连杆同时通过铰链固定连接在B夹持臂滑块的两端，B夹持臂滑块垂直安装在B滑轨上；B夹持臂绕平台B做顺时针或逆时针转动，通过连杆机构带动B夹持臂滑块在B滑轨上左右移动。

使用所述的平面移动式立体车库的夹持装置，取放车的具体过程如下：

初始状态下，两个独立的夹持器分体A和B停在通长滑轨的中间位置，八根夹持臂在收拢状态；

然后，穿梭车带动夹持装置运行到车辆正下方停止；将靠近通长滑轨中间位置的一组A夹持臂以及一组B夹持臂，旋转到垂直通长滑轨的位置；

继续，将夹持器分体A和夹持器分体B从通长滑轨的中心位置，向各自的端头方向滑动，靠近汽车的前后轮胎，直到伸开的A夹持臂和B夹持臂分别检测到前后车轮时停止；

最后，靠近通长滑轨端头方向的剩余四根A夹持臂和B夹持臂分别旋转伸开到位停止，完成对四个汽车轮胎的夹持提升。

放车时，夹持装置载着车辆进入对接的载货台或货位，各夹持器分体结构的四根夹持臂同时收拢，把车辆放下，然后两个夹持器分体结构移动到通长滑轨的中心位置，夹持装置行驶回到穿梭车中间位置，完成放车。

本发明的优点在于：

1、一种平面移动式立体车库的夹持装置，电动滑块属于成熟产品，精确度高，速度快；滑块内部自带马达，控制起来比较方便。

2、一种平面移动式立体车库的夹持装置，使用的连杆机构通过电动推杆移动实现夹持动作，连杆的连接点都是铰链连接，转动灵活；连杆的结构也比较简单，方便加工、安装、维护，能提供足够的夹持力提升车辆。

3、一种平面移动式立体车库的夹持装置，部分使用滑块在滑轨上移动实现，保证了夹持装置移动时的精确定位。

4、一种平面移动式立体车库的夹持装置，夹持臂的正下方安装一排支撑滚轮，具有支撑作用，同时让夹持臂可以在滚轮的支撑下自由滚动旋转，夹持臂旋转更加省力，同时增加了夹持臂的的支撑能力和强度，承载能力更强。

5、一种平面移动式立体车库的夹持装置，夹持臂夹持轮胎的一侧设计成具有一定坡度和弧度的夹持面，沿着轮胎的切线方向夹紧提升轮胎，对轮胎夹持时更加省力和安全。

6、一种平面移动式立体车库的夹持装置，夹持臂通过滑块和连杆机构的铰链连接方式，实现夹持臂的自由旋转。

附图说明

图1为本发明一种平面移动式立体车库的夹持装置的俯视图；

图2为本发明一种平面移动式立体车库的夹持装置的正视图；

图3为本发明平面移动式立体车库的夹持装置的初始状态示意图；

图4为本发明平面移动式立体车库的夹持装置寻找车轮到位的状态图；

图5为本发明平面移动式立体车库的夹持装置夹持动作完成的状态图；

图6为本发明平面移动式立体车库的夹持装置夹持提升汽车的状态图。

1—穿梭车；2—通长滑轨；3—A夹持臂滑块；4—A滑轨；5—A连杆；6—A夹持臂；7—B夹持臂滑块；8—B连杆；9—B夹持臂；10—B滑轨；11—运行轮；12—滚轮；

具体实施例

下面结合附图对本发明的具体实施方法进行详细说明。

本发明一种平面移动式立体车库的夹持装置，停在穿梭车1的上面，当穿梭车1和货位或者载货台对准时，穿梭车1的载车板载有夹持装置可以向货位或者载货台内运行。

夹持装置包括夹持器分体结构和通长滑轨2，在穿梭车1的载车板底部安装有三组运行轮11，当穿梭车1与货位、载货台对接时，夹持装置可以从穿梭车1上行驶到货位和载货台上进行存取车。载车板的上方有一根通长滑轨2，通长滑轨2的长度与穿梭车1的长度相同；穿梭车1负责在货架各层巷道内的轨道上水平方向运行；穿梭车1需要与升降机的载货台和货位对准后，夹持装置才能从穿梭车1上向停在载货台和货位上的车辆下方行驶过去，夹持装置的高度要低于车辆底盘。

通长滑轨2上方有两个能自由滑动的对称的夹持器分体A和B；夹持器分体A包括平台A，在平台A左右两侧沿着通长滑轨的方向固定连接两个对称A滑轨4；且A滑轨4带动平台A在通长滑轨2上左右移动。

在平台A的四个角上各通过活动铰链固定安装一个A夹持臂6，每个A夹持臂6的另一端各通过活动铰链连接一个A连杆5；位于平台A同左侧或者同右侧的两个A夹持臂6为一组，同组的A夹持臂6连接的两个A连杆5同时活动铰链固定连接在A夹持臂滑块3的两端，每组夹持臂由一个A夹持臂滑块3连接连杆机构实现收拢和张开的动作，A夹持臂滑块3垂直安装在A滑轨4上，两组A夹持臂滑块3的滑动实现夹持器分体A的夹持动作；每个铰链连接处都可以自由转动；A夹持臂6绕平台A做顺时针或逆时针转动，带动A夹持臂滑块3在A滑轨4上左右移动。

夹持器分体B包括平台B，在平台B左右两侧沿着通长滑轨的方向固定连接两个对称B滑轨10；且B滑轨10带动平台B在通长滑轨2上左右移动。

在平台B的四个角上各通过活动铰链固定安装一个B夹持臂9，每个B夹持臂9的另一端各通过活动铰链连接一个B连杆8；位于平台B同左侧或者同右侧的两个B夹持臂9为一组，同组的B夹持臂9连接的两个B连杆8同时同时活动铰链固定连接在B夹持臂滑块7的两端，每组夹持臂由一个B夹持臂滑块7连接连杆机构实现收拢和张开的动作，B夹持臂滑块7垂直安装在B滑轨10上；两组B夹持臂滑块7的滑动实现夹持器分体B的夹持动作；每个铰链连接处都可以自由转动；B夹持臂9绕平台B做顺时针或逆时针转动，带动B夹持臂滑块7在B滑轨10上左右移动。

所述的A夹持臂滑块3和B夹持臂滑块7选用电动滑块，本身不用来称重，只是用来实现沿着A滑轨4和B滑轨10移动，滑块和滑轨都是成型的产品，夹持提升汽车后滑块本身不需要移动，是载车板载着滑块，由滑块构成的夹持取车机构举升着汽车，在货位、载车台、穿梭车三个位置之间互相移动。

在每个A夹持臂6和B夹持臂9的正下方，分别设置4个支撑滚轮12，夹持臂在滚轮12的支撑下，可以在载车板上自由滑动旋转，当夹持臂张开夹持提升轮胎的时候，可以增强夹持臂的强度。

夹持臂夹持圆形轮胎时，由于车辆轮胎与地面相切停靠，8根夹持臂朝向轮胎的一侧夹持面设计成带有一定弧度和斜坡的形式，沿着轮胎的切线方向向下夹持更省力，减少轮胎的摩擦阻力，同时防止把轮胎夹坏。

使用所述的平面移动式立体车库的夹持装置，取放车的具体过程如下：

由于不同的车辆轴距不同，为了兼容夹持绝大部分的车辆，需要在初始状态下，两个独立的夹持器分体A和B停在载车板通长滑轨的中间位置，八根夹持臂在收拢状态；当夹持装置运行到车辆底部正下方(夹持装置正对着停止的车辆，且能够运行到车辆正下方的行程范围内)使用夹持策略，两个夹持器分体在通长滑轨的中间先打开靠近中位一侧的夹持臂，然后向通长滑轨端头移动，当两个伸出的夹持臂分别触碰到轮胎后，夹持器分体停止运行，紧接着各夹持器分体结构靠近滑轨端头方向的另外一侧的夹持臂开始张开，实现对车辆四个轮胎的夹持提升；然后夹持装置载车辆行驶回到穿梭车中间位置，完成取车。

具体为：

当夹持装置运行到车辆底部正下方，夹持器分体A右侧的一组A夹持臂，以及夹持器分体B左侧的一组B夹持臂同时打开，将靠近通长滑轨中间位置的四个夹持臂旋转到垂直通长滑轨的位置；

继续，将夹持器分体A和夹持器分体B从通长滑轨的中心位置，向各自的端头方向滑动，靠近汽车的前后轮胎，直到伸开的A夹持臂和B夹持臂分别检测到前后车轮时停止；

最后，靠近通长滑轨端头方向的剩余四根A夹持臂和B夹持臂分别旋转伸开到位停止，完成对四个汽车轮胎的夹持提升。

放车时，夹持装置在夹持提升着汽车的状态下，当穿梭车与载货台、货位对接时，夹持装置载着车辆进入载货台、货位，然后各夹持器分体结构的四根夹持臂同时收拢，把车辆放下，然后两个夹持器分体结构移动到通长滑轨的中心位置，夹持装置行驶回到穿梭车中间位置，完成放车。

本发明在靠近夹持器中位的4根夹持臂，也就是夹持器分体A右侧的一组A夹持臂，以及夹持器分体B左侧的一组B夹持臂朝向轮胎的一侧，分别安装压力传感器，当夹持臂靠近轮胎时，压力传感器输出信号停止夹持装置移动。

同时夹持装置做成分体结构，由于不同的车辆的前后轴距不同，为了兼容绝大部分车辆的夹持存取，分体结构可以自由移动去寻找轮胎；夹持臂张开和回拢要灵活，同时考虑到车辆底盘的空间限制，精简机械结构和动力传动。

另外，本发明可以设置成一体结构，但是对于轮胎的定位比较困难，需要更加复杂的机械结构；夹持臂如果具有足够的强度和韧性，可以省略掉滑动滚轮，张开和缩回减少摩擦；夹持器分体结构的移动，可以使用齿轮齿条结构、螺杆结构均能实现，但是需要增加额外的电机进行驱动。

Claims (7)

1.一种平面移动式立体车库的夹持装置，其特征在于：所述的夹持装置停在穿梭车上方的通长滑轨上，包括两个自由移动的对称的夹持器分体A和B；

夹持器分体A包括平台A，在平台A左右两侧沿着通长滑轨的方向固定连接两个对称A滑轨；且A滑轨带动平台A在通长滑轨上左右移动；

在平台A的四个角上各通过铰链安装一个A夹持臂，每个A夹持臂的另一端各铰链连接一个A连杆；位于平台A同左侧或者同右侧的两个A夹持臂为一组，同组的A夹持臂连接的两个A连杆同时铰链连接在一个A夹持臂滑块的两端；A夹持臂绕平台A做顺时针或逆时针转动，通过连杆机构带动A夹持臂滑块在A滑轨上左右移动；

夹持器分体B包括平台B，在平台B左右两侧沿着通长滑轨的方向固定连接两个对称B滑轨；且B滑轨带动平台B在通长滑轨上左右移动；

在平台B的四个角上各通过铰链固定安装一个B夹持臂，每个B夹持臂的另一端各铰链连接一个B连杆；位于平台B同左侧或者同右侧的两个B夹持臂为一组，同组的B夹持臂连接的两个B连杆同时通过铰链固定连接在一个B夹持臂滑块的两端；B夹持臂绕平台B做顺时针或逆时针转动，通过连杆机构带动B夹持臂滑块在B滑轨上左右移动。

2.如权利要求1所述的一种平面移动式立体车库的夹持装置，其特征在于：在所述的穿梭车的载车板底部安装有运行轮。

3.如权利要求1所述的一种平面移动式立体车库的夹持装置，其特征在于：所述的A夹持臂滑块垂直安装在A滑轨上，B夹持臂滑块垂直安装在B滑轨上。

4.如权利要求1所述的一种平面移动式立体车库的夹持装置，其特征在于：在所述的每个夹持臂的正下方，分别设置4个支撑滚轮。

5.如权利要求1所述的一种平面移动式立体车库的夹持装置，其特征在于：所述的8根夹持臂朝向轮胎的一侧夹持面设计成带有一定弧度和斜坡的形式，沿着轮胎的切线方向向下夹持。

6.如权利要求1所述的一种平面移动式立体车库的夹持装置，其特征在于：在所述的靠近通长滑轨中间的4根夹持臂朝向轮胎的一侧，分别安装压力传感器。

7.使用如权利要求1所述的一种平面移动式立体车库的夹持装置，取放车的具体过程如下：

初始状态下，两个独立的夹持器分体A和B停在通长滑轨的中间位置，八根夹持臂在收拢状态；

然后，穿梭车带动夹持装置运行到车辆正下方停止；将靠近通长滑轨中间位置的一组A夹持臂以及一组B夹持臂，旋转到垂直通长滑轨的位置；

继续，将夹持器分体A和夹持器分体B从通长滑轨的中心位置，向各自的端头方向滑动，靠近汽车的前后轮胎，直到伸开的A夹持臂和B夹持臂分别检测到前后车轮时停止；

最后，靠近通长滑轨端头方向的剩余四根A夹持臂和B夹持臂分别旋转伸开到位停止，完成对四个汽车轮胎的夹持提升；

放车时，夹持装置载着车辆进入对接的载货台或货位，各夹持器分体结构的四根夹持臂同时收拢，把车辆放下，然后两个夹持器分体结构移动到通长滑轨的中心位置，夹持装置行驶回到穿梭车中间位置，完成放车。