CN104120906B - 立体车库智能搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种立体车库智能搬运小车，解决了现有立体车库中车辆搬运效率低、同步性差、可靠性低的问题。它包括承载主体，在承载主体上设置有行进电机，该行进电机的转轴上套装固定有主动轮，在车轮主轴上设置有与主动轮传动配合的从动轮；旋转支架上设置有三个连接端，其中一个连接端与夹持杆连接，一个连接端通过销轴铰接在承载主体上，另一端与连接件的一端铰接，连接件的另一端与连接推杆铰接；连接推杆的另一端连接有伸缩装置。本发明的立体车库智能搬运小车，通过承载主体、夹持杆、连接推杆、连接件等的配合，解决了现有立体车库中车辆搬运效率低、同步性差、可靠性低的问题，具有结构简单、使用方便、同步性好、可靠性高等优点。

Description

立体车库智能搬运小车

技术领域

本发明涉及一种停车设备，具体说的是一种用于平面移动、堆垛、循环等类型立体车库存车取车智能化夹持轮胎式的立体车库智能搬运小车。

背景技术

目前立体车库已成为解决城市停车问题最有效的方案，立体车库存取效率是决定车库好坏的重要指标之一。立体车库中车辆的搬运速度对存取车辆效率有着直接的影响，以往车辆搬运大都采用平台式，通过载车板的交替实现车辆的存取，此方法效率较低。近年来，采用包夹轮胎式搬运小车搬运车辆已成为主流，如今包夹轮胎式搬运小车发展迅速，各种液压和电动结构不断出现，并各有特点。

运小车包夹轮胎结构多种多样，比如发明专利CN101672121A夹持轮胎式立体车库汽车搬运器；实用新型CN201943403U垂直夹持轮胎式立体车库汽车搬运器；实用新型CN201232380Y立体车库智能搬运器都还存在一些问题。例如，CN101672121A其夹持臂的夹持动作将对汽车车轮产生向外的推力，对车辆轮胎容易造成损坏；CN201943403U和CN201232380Y所述包夹轮胎由两个动作单独顺序完成，降低了搬运的效率且结构可靠性较低。

发明内容

为了克服上述所存在的技术缺陷，本发明的目的是：提供一种结构简单、使用方便、同步性好、可靠性高的立体车库智能搬运小车。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：立体车库智能搬运小车，包括控制系统和两个相互连接的承载主体，每个承载主体上设置有行走机构和夹持机构，所述的控制系统包括设置在承载主体上的控制器和定位传感器；所述的行走机构包括四个行走车轮、两个车轮主轴以及四个车轮主轴轴承座，所述的车轮主轴轴承座固定在承载主体四个角部，车轮主轴通过轴承与车轮主轴轴承座配合，所述的行走车轮安装在车轮主轴两端且位于承载主体两侧，在承载主体上设置有行进电机，该行进电机的转轴上套装固定有主动轮，在其中一个车轮主轴上设置有与该主动轮传动配合的从动轮；所述的夹持机构包括四根夹持杆、四个辅助支撑轮、四个旋转支架、四个连接件以及两个连接推杆，每个旋转支架上设置有三个连接端，其中一个连接端与夹持杆连接，一个连接端通过销轴铰接在承载主体上，另一端与连接件的一端铰接，连接件的另一端与连接推杆铰接，每个连接推杆对应同侧的两个连接件；所述的连接推杆的另一端连接有伸缩装置；所述的控制器分别与伸缩装置和行进电机连接，所述的定位传感器设置在承载主体上。

所述的伸缩装置包括夹持电机、旋转齿轮、第一齿条、第二齿条，所述的第一齿条和第二齿条分别连接一个连接推杆，承载主体上设置有位置上下对应的上燕尾槽和下燕尾槽，所述的第一齿条和第二齿条分别配合在上燕尾槽和下燕尾槽中；所述的旋转齿轮的中心轴与夹持电机的转轴连接，且旋转齿轮分别与第一齿条和第二齿条配合。

所述的夹持杆上套有依次连接的滚动套筒和伸缩弹簧，所述的伸缩弹簧位于靠近旋转支架那一端且保持松弛状态。

所述的两个承载主体之间通过伸缩架连接。

在所述的承载主体上支撑有位于上燕尾槽上方的盖板。

所述的承载主体上设置有蓄电池，所述的控制器、行进电机以及夹持电机均与该蓄电池连接。

所述的旋转齿轮的中心轴与夹持电机的转轴通过联轴器连接，在承载主体上设置有中心轴轴承座，所述的中心轴通过相应的轴承与该中心轴轴承座配合。

所述的行走车轮配合有行走轨道，该行走轨道上表面中部设置有凹槽，凹槽的宽度与两侧行走车轮的间距相适配。

所述的辅助支撑轮采用PVC材料制作。

所述的主动轮和从动轮通过链齿链条传动。

本发明的有益效果是：本发明的立体车库智能搬运小车，通过承载主体、主动轮、从动轮、夹持杆、连接推杆、连接件等的配合，解决了现有立体车库中车辆搬运效率低、同步性差、可靠性低的问题，具有结构简单、使用方便、同步性好、可靠性高等优点。由于所述的伸缩装置包括夹持电机、旋转齿轮、第一齿条、第二齿条，所述的第一齿条和第二齿条分别连接一个连接推杆，承载主体上设置有位置上下对应的上燕尾槽和下燕尾槽，所述的第一齿条和第二齿条分别配合在上燕尾槽和下燕尾槽中；所述的旋转齿轮的中心轴与夹持电机的转轴连接，且旋转齿轮分别与第一齿条和第二齿条配合，当夹持电机正向旋转时，带动旋转齿轮转动，使得第一齿条和第二齿条同步向中间移动，从而带动两边的连接推杆向中间运动，连接件、旋转支架依次运动，使得同侧的两根夹持杆夹紧轮胎；当搬运到目的地后，夹持电机反向旋转，带动旋转齿轮转动，使得第一齿条和第二齿条同步向两边移动，从而带动两边的连接推杆向两边运动，连接件、旋转支架依次运动，使得同侧的两根夹持杆展开，解除对轮胎的夹紧状态，同步性好、效率高。由于所述的夹持杆上套有依次连接的滚动套筒和伸缩弹簧，所述的伸缩弹簧位于靠近旋转支架那一端且保持松弛状态，滚动套筒用于减小在夹持过程中夹持杆与轮胎之间的摩擦阻力；由于夹持动作对轮胎会产生向外的轴向推力，对车辆造成损坏，设置有伸缩弹簧则能够抵消夹持时的轴向推力，提高了可靠性。由于所述的两个承载主体之间通过伸缩架连接，当搬运不同的汽车时，可以通过控制行进电机的转动调节伸缩架的伸缩状态，以适应不同长度的汽车，相当方便。由于在所述的承载主体上支撑有位于上燕尾槽上方的盖板，可以有效地防止渣渍等进入旋转齿轮、第一齿条、第二齿条等，提高整个机械运行的稳定性和可靠性。由于所述的承载主体上设置有蓄电池，所述的控制器、行进电机以及夹持电机均与该蓄电池连接，蓄电池的设计避免了直接接入电线，防止了电线对搬运过程的阻碍，起到了方便的作用，提高了搬运效率。由于所述的旋转齿轮的中心轴与夹持电机的转轴通过联轴器连接，在承载主体上设置有中心轴轴承座，所述的中心轴通过相应的轴承与该中心轴轴承座配合，这样设计以后安装维护相当方便。由于所述的行走车轮配合有行走轨道，该行走轨道上表面中部设置有凹槽，凹槽的宽度与两侧行走车轮的间距相适配，使得行走车轮不易跑偏，提高了可靠性。由于所述的主动轮和从动轮通过链齿链条传动，具有传动稳定、可靠的特点的同时结构简单。

附图说明

图1为本发明的立体车库智能搬运小车的结构示意图；

图2为本发明的立体车库智能搬运小车的承载主体的一种结构示意图；

图3为本发明的立体车库智能搬运小车的承载主体的另一种结构示意图；

图4为图3中沿A-A的剖面结构示意图；

图5为本发明的立体车库智能搬运小车的承载主体的又一种结构示意图；

图6为本发明的立体车库智能搬运小车的一种工作状态的结构示意图；

图中，1—行走车轮，2—承载主体，3—辅助支撑轮，4—夹持杆，5—滚动套筒，6—伸缩弹簧，7—旋转支架，8—连接件，9—连接推杆，10—主动轮，11—行进电机，12—从动轮，13—车轮主轴，14—车轮主轴轴承座，15—蓄电池，16—销轴，17—第一齿条，18—盖板，20—中心轴轴承座，21—中心轴，22—联轴器，23—夹持电机，24—第二齿条，25—旋转齿轮，26—上燕尾槽，27—下燕尾槽，28—伸缩架，29—行走轨道，30—汽车，31—轮胎。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围不限于以下所述。

如图1至图6所示，本发明的立体车库智能搬运小车，包括控制系统和两个相互连接的承载主体2，每个承载主体2上设置有行走机构和夹持机构，所述的控制系统包括设置在承载主体2上的控制器和定位传感器；所述的行走机构包括四个行走车轮1、两个车轮主轴13以及四个车轮主轴轴承座14，所述的车轮主轴轴承座14固定在承载主体2四个角部，车轮主轴13通过轴承与车轮主轴轴承座14配合，所述的行走车轮1安装在车轮主轴13两端且位于承载主体2两侧，在承载主体2上设置有行进电机11，该行进电机11的转轴上套装固定有主动轮10，在其中一个车轮主轴13上设置有与该主动轮10传动配合的从动轮12；所述的夹持机构包括四根夹持杆4、四个辅助支撑轮3、四个旋转支架7、四个连接件8以及两个连接推杆9，每个旋转支架7上设置有三个连接端，其中一个连接端与夹持杆4连接，一个连接端通过销轴16铰接在承载主体2上，另一端与连接件8的一端铰接，连接件8的另一端与连接推杆9铰接，每个连接推杆9对应同侧的两个连接件8；所述的连接推杆9的另一端连接有伸缩装置；所述的控制器分别与伸缩装置和行进电机11连接，所述的定位传感器设置在承载主体2上。本发明的立体车库智能搬运小车，通过承载主体2、主动轮10、从动轮12、夹持杆4、连接推杆9、连接件8等的配合，解决了现有立体车库中车辆搬运效率低、同步性差、可靠性低的问题，具有结构简单、使用方便、同步性好、可靠性高等优点。使用时，定位传感器感应轮胎所在位置，并将信息传送至控制器中，控制器发送命令给行进电机11，行进电机11转动，致使主动轮10、从动轮12依次传动，使得行走车轮1行进到达合适位置；然后控制器传送命令给伸缩装置，伸缩装置伸缩，依次带动连接推杆9、连接件8、旋转支架7动作，从而使得夹持杆4完成夹持动作；然后控制器命令行进电机11动作，将汽车30搬到需要的地方。值得注意的是，所述的定位传感器可以采用图像传感器、激光传感器等，控制器可以采用德国施瑞克公司的SRK-SH-001车位控制器。值得注意的是，辅助支撑轮3的作用一方面减少夹持杆4对轮胎31的轴向推力，另一方面当夹持杆4在夹持状态时辅助支撑轮3起到一定的支撑作用。

上述的伸缩装置可以采用气动、液压等方式，但是这些方式要么成本太高、要么结构复杂或者同步性差，因此作为优选的方式是所述的伸缩装置包括夹持电机23、旋转齿轮25、第一齿条17、第二齿条24，所述的第一齿条17和第二齿条24分别连接一个连接推杆9，承载主体2上设置有位置上下对应的上燕尾槽26和下燕尾槽27，所述的第一齿条17和第二齿条24分别配合在上燕尾槽26和下燕尾槽27中；所述的旋转齿轮25的中心轴21与夹持电机23的转轴连接，且旋转齿轮25分别与第一齿条17和第二齿条24配合，当夹持电机23正向旋转时，带动旋转齿轮25转动，使得第一齿条17和第二齿条24同步向中间移动，从而带动两边的连接推杆9向中间运动，连接件8、旋转支架7依次运动，使得同侧的两根夹持杆4夹紧轮胎31；当搬运到目的地后，夹持电机23反向旋转，带动旋转齿轮25转动，使得第一齿条17和第二齿条24同步向两边移动，从而带动两边的连接推杆9向两边运动，连接件8、旋转支架7依次运动，使得同侧的两根夹持杆4展开，解除对轮胎31的夹紧状态，两侧同时夹紧或者展开，具有同步性好、搬运效率高的特点。

所述的夹持杆4杆身可以是没有套装其它部件的裸杆，但是这种结构容易因为夹持杆4和轮胎31之间的摩擦力大而引起夹持杆4、轮胎31的损伤，因此作为优选的方式是所述的夹持杆4上套有依次连接的滚动套筒5和伸缩弹簧6，所述的伸缩弹簧6位于靠近旋转支架7那一端且保持松弛状态，滚动套筒5用于减小在夹持过程中夹持杆4与轮胎31之间的摩擦阻力；由于夹持动作对轮胎31会产生向外的轴向推力，对车辆造成损坏，设置有伸缩弹簧6则能够抵消夹持时的轴向推力，提高了可靠性。值得注意的是，伸缩弹簧6保持松弛状态，是指夹持杆4没有夹持轮胎3时保持松弛状态以方便滚动套筒5每次能够自动归位，减少机械损伤。

所述的两个承载主体2之间可以硬性连接，但是不能适应前后车轮距离不同的车型，可以采用软绳连接，但是没有一定的刚性保持前后两个承载主体2的距离，因此作为优选的方式是所述的两个承载主体2之间通过伸缩架28连接，当搬运不同的汽车时，可以通过控制行进电机11的转动调节伸缩架的伸缩状态，以适应不同长度即前后车轮距离不同的汽车，相当方便。

作为优选的，在所述的承载主体2上支撑有位于上燕尾槽26上方的盖板18，可以有效地防止渣渍等进入旋转齿轮25、第一齿条17、第二齿条24等，提高整个机械运行的稳定性和可靠性。

所述的控制器、行进电机11以及夹持电机23可以通过直接接上经过变压器调压的家用电，但是众多的电线在汽车30搬运过程中容易造成干扰、阻碍，因此作为优选的是所述的承载主体2上设置有蓄电池15，所述的控制器、行进电机11以及夹持电机23均与该蓄电池15连接，防止了电线对搬运过程的阻碍，起到了方便的作用，提高了搬运效率。可以多备用多个蓄电池15，可以实时更换使用，相当方便。

所述的旋转齿轮25可以固定套装在夹持电机23的转轴上，但是安装维护的时候相当不便，因此作为优选的方式是所述的旋转齿轮25的中心轴21与夹持电机23的转轴通过联轴器22连接，在承载主体2上设置有中心轴轴承座20，所述的中心轴21通过相应的轴承与该中心轴轴承座20配合，这样设计以后，可以单独拆卸夹持电机23、旋转齿轮25等，安装维护相当方便。

作为优选的，所述的行走车轮1配合有行走轨道29，该行走轨道29上表面中部设置有凹槽，凹槽的宽度与两侧行走车轮1的间距相适配，使得行走车轮1不易跑偏，提高了可靠性。

作为优选的，所述的辅助支撑轮3采用PVC材料制作，既满足强度要求，有具有轻质的特点。

所述的主动轮10和从动轮12可以采用直接齿轮啮合的方式或者皮带传动的方式，直接齿轮啮合的方式受到结构、空间等的限制不易实现，皮带传动的方式容易出现皮带软化变长等问题，因此作为优选的方式是所述的主动轮10和从动轮12通过链齿链条传动，具有传动稳定、可靠的特点的同时结构简单。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.立体车库智能搬运小车，包括控制系统和两个相互连接的承载主体（2），每个承载主体（2）上设置有行走机构和夹持机构，其特征在于：所述的控制系统包括设置在承载主体（2）上的控制器和定位传感器；所述的行走机构包括四个行走车轮（1）、两个车轮主轴（13）以及四个车轮主轴轴承座（14），所述的车轮主轴轴承座（14）固定在承载主体（2）四个角部，车轮主轴（13）通过轴承与车轮主轴轴承座（14）配合，所述的行走车轮（1）安装在车轮主轴（13）两端且位于承载主体（2）两侧，在承载主体（2）上设置有行进电机（11），该行进电机（11）的转轴上套装固定有主动轮（10），在其中一个车轮主轴（13）上设置有与该主动轮（10）传动配合的从动轮（12）；所述的夹持机构包括四根夹持杆（4）、四个辅助支撑轮（3）、四个旋转支架（7）、四个连接件（8）以及两个连接推杆（9），每个旋转支架（7）上设置有三个连接端，其中一个连接端与夹持杆（4）连接，一个连接端通过销轴（16）铰接在承载主体（2）上，另一端与连接件（8）的一端铰接，连接件（8）的另一端与连接推杆（9）铰接，每个连接推杆（9）对应同侧的两个连接件（8）；所述的连接推杆（9）的另一端连接有伸缩装置；所述的控制器分别与伸缩装置和行进电机（11）连接，所述的定位传感器设置在承载主体（2）上；所述的伸缩装置包括夹持电机（23）、旋转齿轮（25）、第一齿条（17）和第二齿条（24），所述的第一齿条（17）和第二齿条（24）分别连接一个连接推杆（9），承载主体（2）上设置有位置上下对应的上燕尾槽（26）和下燕尾槽（27），所述的第一齿条（17）和第二齿条（24）分别配合在上燕尾槽（26）和下燕尾槽（27）中；所述的旋转齿轮（25）的中心轴（21）与夹持电机（23）的转轴连接，且旋转齿轮（25）分别与第一齿条（17）和第二齿条（24）配合。

2.根据权利要求1所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的夹持杆（4）上套有依次连接的滚动套筒（5）和伸缩弹簧（6），所述的伸缩弹簧（6）位于靠近旋转支架（7）那一端且保持松弛状态。

3.根据权利要求2所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的两个承载主体（2）之间通过伸缩架（28）连接。

4.根据权利要求3所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：在所述的承载主体（2）上支撑有位于上燕尾槽（26）上方的盖板（18）。

5.根据权利要求3或4所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的承载主体（2）上设置有蓄电池（15），所述的控制器、行进电机（11）以及夹持电机（23）均与该蓄电池（15）连接。

6.根据权利要求5所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的旋转齿轮（25）的中心轴（21）与夹持电机（23）的转轴通过联轴器（22）连接，在承载主体（2）上设置有中心轴轴承座（20），所述的中心轴（21）通过相应的轴承与该中心轴轴承座（20）配合。

7.根据权利要求6所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的行走车轮（1）配合有行走轨道（29），该行走轨道（29）上表面中部设置有凹槽，凹槽的宽度与两侧行走车轮（1）的间距相适配。

8.根据权利要求7所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的辅助支撑轮（3）采用PVC材料制作。

9.根据权利要求8所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的主动轮（10）和从动轮（12）通过链齿链条传动。