CN110700663B - 基于agv小车的车辆停放方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上，AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂；其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态，前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径。本发明停放过程简单，对车辆夹持稳定性高，可有效提高AGV小车的平稳性。

Description

基于AGV小车的车辆停放方法

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体涉及基于AGV小车的车辆停放方法。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，包括运行和停车装置、安全保护装置并具有各种移载功能的运输车，AGV小车能够在不需要人工自行驾驶小车的情况下，将车辆自动从起始点运送到目的地，人们使用起来非常方便，但是现有的AGV小车结构自身较为复杂，对车辆运输的稳定性也不太高。

如公开号为CN109941180A的发明专利公开了一种AGV小车，包括车体，车体的前后两端均设置有舵轮和激光雷达，车体上分别设置有前抱夹装置以及后抱夹装置，前抱夹装置和后抱夹装置均包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个驱动臂，两个驱动臂通过传动机构连接同一驱动电机，每个驱动臂的左右两端均铰接有夹臂，每个夹臂均与对应的第一滑槽滑动连接，每个第一滑槽在远离另一个第一滑槽的一端连通有第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽均设置在车体上，每个夹臂的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮和第二滚轮。

该方案中的驱动臂通过在车体上设置的滑槽配合，并两个驱动臂在滑槽上相互靠近并转折的方式来对车辆的轮胎进行夹持，此种运动过程较复杂，而且采用滑槽的形式来对夹臂进行移动夹持和展开，精度较低而且稳定性不高；而且车体上的夹臂采用了多台电机控制，导致车体的结构复杂，成本较高，也增加了车体的自重，因此需要一种结构简单且对车辆的夹持和稳定性更好的AGV小车的停放方法显得尤为重要。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于AGV小车的车辆停放方法，停放过程简单，可有效提高AGV小车运动的平稳性。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上； AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂；其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态；停车过程如下：

1）待停车辆驶入候停位，使得待停车辆左前轮与左后轮位于AGV小车左侧外边，待停车辆右前轮与右后轮位于AGV小车右侧外边；同时通过挡车器控制车辆前方位置；车辆在候停位到位后，使车辆驻车，驾驶员离开，挡车器退回以不影响后续操作；2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；4）AGV小车运载着待停车辆运行到指定停车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；5）AGV小车驶离停车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行下一个停车任务、已停有车的停车位用于执行取车任务或者等候区以等待任务指令。

取车过程如下：

1）AGV小车驶入待取车辆下方，AGV小车左侧位于待取车辆左前轮与左后轮连线内侧，AGV小车右侧位于待取车辆右前轮与右后轮连线内侧；同时通过位置检测控制AGV小车进入位置；2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；4）AGV小车运载着待取车辆运行到指定取车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；5）AGV小车驶离取车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行停车任务、已停有车的停车位用于执行下一个取车任务或者等候区以等待任务指令。

这样，本方法中通过在AGV小车设置组合式的前车架和后车架，这样前车架和后车架可以组合形成供不同长度车辆停放的车架，而且相比于传动的分离式车体，省去了距离控制系统来维持分离式车体的间距控制，本方案利用整体小车实现了前后车架的统一，而且停放方法简单，而且AGV搬运小车运动时稳定性更强。

作为优化，所述AGV小车包括车体，前车架和后车架位于车体上通过伸缩装置组成不同长度的车架以适应不同长度的车辆；所述前车架和后车架上还设有用于支撑车辆的水平支撑架，所述举升机构位于支撑架与车架之间；前车架和后车架的支撑架上设置有与汽车前轮对应的前抱夹装置以及与汽车后轮对应的后抱夹装置；所述前抱夹装置和后抱夹装置均包括驱动电机和沿车架宽度方向前后间隔设置的两根水平传动轴，所述夹臂位于传动轴的左右两端支撑架的上部用于夹持车轮，夹臂中部穿有竖向的夹臂轴，夹臂轴与夹臂固定连接，夹臂轴通过夹臂安装块转动安装在支撑架上，夹臂安装块固定在支撑架上且位于夹臂的下方，夹臂轴与传动轴之间通过锥齿轮组驱动连接，夹臂上还安装有传感器；支撑架底部安装有供传动轴水平穿过的轴套，传动轴与轴套转动连接，驱动电机固定安装在支撑架上；所述驱动电机的输出轴为双出轴且输出轴沿车体宽度方向设置，双出轴的左右两端分别与两根传动轴之间通过带传动连接，以驱使两根传动轴转动；双出轴的左右两侧的中部位置处均设置有用于控制双出轴的其中一端驱动带传动来驱动前抱夹装置和后抱夹装置中的其中一根传动轴转动的电磁离合器，以实现前后夹臂向支撑架外展开且前后两个夹臂间隔配合以对车轮两侧进行夹持；夹臂上还设置有防止夹臂反转的锁定装置，前后同侧的两个夹臂之间距离小于车轮的轮径。

这样，AGV小车起初停放于候停车位上，候停车位为中部开有开口供AGV小车运动和转移待停车辆的停车平台，候停车位供待停车辆驶入停放，在实际使用时，候停车位的地面上其中一侧设置有自动感应设置的可自动伸缩的挡车器，挡车器水平设置，且挡车器与前抱夹装置中的外侧夹臂的内侧展开后位于同一直线上，用于对待停车辆驶入候停车位后对待停车辆的前轮进行定位；当待停车辆驶入候停车位前，AGV小车已经停放于候停车位的开口内，然后待停车辆驶入候停车位后，此时AGV小车位于待停车辆的下方，待停车辆两侧的轮胎在AGV小车外的候停车位左右两侧运动，自动感应的挡车器此时伸出，当待停车辆的前车轮的前侧运动抵靠到挡车器时，使用人便可下车，挡车器自动收回。

前抱夹装置和后抱夹装置的驱动电机开始工作，首先展开AGV小车外侧或者内侧的四个夹臂，内侧为以AGV小车中心相对距离较近的一侧，外侧为以AGV小车中心相对距离较远的一侧；后车架与前车架外侧的前后两个夹臂的初始距离大于车辆前后车轮的距离，AGV小车外侧的四个夹臂展开对待停车辆前车轮的前侧以及后车轮的后侧进行抵靠定位，驱动电机的双出轴上的右端的电磁离合器与双出轴处于断开状态，于是双出轴左端的电磁离合器与双出轴之间处于连接状态，然后双出轴左端通过带传动带动AGV小车外侧驱动连接的两根传动轴转动，外侧的两根传动轴转动与锥齿轮组配合，使夹臂轴相对于夹臂安装块转动，夹臂轴带动外侧的四个夹臂在水平方向上向支撑架外转动展开并垂直车体的长度方向，由于挡车器的设置，前抱夹装置中外侧的两个夹臂抵靠于待停车辆两个前车轮的外侧，通过夹臂上的传感器来判断后抱夹装置中外侧的两个夹臂到待停车辆后车轮外侧的距离，由于不同待停车辆的轴距不同，因此后抱夹装置中外侧的两个夹臂距离待停车辆后车轮的距离会有所不同，然后通过AGV小车上的伸缩装置，来使后车架从AGV小车的远端向前车架方向靠近从而带动后抱夹装置中的外侧的两个夹臂向待停车辆的后车轮靠近，当后抱夹装置中的外侧的两个夹臂抵靠到待停车辆的后车轮时，夹臂上的传感器抵触到车轮后受到压力，使伸缩装置停止运动，前车架和后车架组成了与待停车辆相同长度的车架；然后通过锁定装置锁定使外侧的四个夹臂不反转，然后切换左端的电磁离合器与双出轴处于断开状态，双出轴的右端通过带传动驱动内侧的两根传动轴转动，使内侧的两根传动轴通过锥齿轮组使该侧的夹臂轴带动内侧的四个夹臂在水平方向上向支撑架外展开，并垂直于车体的长度方向，于是内侧四个夹臂分别抵靠于待停车辆前后车轮的内侧，然后锁定装置工作，使内侧的四个夹臂不能反转；于是AGV小车的前抱夹装置和后抱夹装置的内外两侧的八个夹臂均抵靠在待停车辆前后车轮的两侧，完成了待停车辆前后车轮的夹持。

举升机构工作，驱使前车架和后车架中的支撑架相对于车体上升，这样内外两侧的夹臂给车轮提供支撑作用，带动待停车辆向上运动使待停车辆的车轮脱离候停车位，夹臂给待停车辆提供支撑力，AGV小车的夹臂保持该动作，然后AGV小车通过停车楼中的轨道上带着待停车辆运动至待停的停车位处，停车位不同于常规的停车位，该停车位同样也具有供AGV小车驶入的轨道和停放的开口，然后举升机构工作驱使支撑架相对于车架下降，这样待停车辆跟随AGV小车中的夹臂一起下降，当待停车辆的前后车轮下降至停车位的上表面后，前抱夹装置和后抱夹装置中的夹臂在驱动电机和电磁离合器配合下，依次将夹臂收回至车体的支撑架上，这样待停车辆停靠在待停的停车位上，完成停车。取车时，AGV小车通过轨道运动到相应的停车位处，AGV小车重复上述停车时的步骤将车辆从停车位运送至候停车位处即可。

这样，通过在AGV小车中驱动电机的双出轴左右两侧分别设置的电磁离合器，电磁离合器可以实现双出轴两端与传动轴之间传动的结合与分离，从而来间隙控制前抱夹装置和后抱夹装置中内外两侧的夹臂的分时段展开，这样对车辆的轮胎夹持更加准确，而且夹持效果好，稳定性更强，而且通过驱动电机的双出轴设置，不用每根传动轴上均设置一个驱动电机来控制内侧和外侧的夹臂间隙配合，来实现车轮前后两侧的夹持和支撑，减少了小车的机械结构配置，使小车结构更加简单，而且也不需要复杂的控制系统来控制，仅需要通过控制电磁离合器便可以实现夹臂的间隙夹持。

作为优化，所述锥齿轮组包括竖向锥齿轮和横向锥齿轮，夹臂轴上端固定在夹臂上，竖向锥齿轮与传动轴键连接，横向锥齿轮与夹臂轴的下端键连接且位于夹臂安装块的下方，竖向锥齿轮与横向锥齿轮相啮合。

这样，通过传动轴转动带动竖向锥齿轮转动，竖向锥齿轮与夹臂轴上的横向锥齿轮啮合，然后带动夹臂轴，使夹臂在水平方向上向支撑架外展开并对待停车辆的前后车轮进行抵靠或向支撑架内收回，通过锥齿轮组的配合，使夹臂向外展开的准确性更高。

作为优化，所述夹臂轴的中部具有阶梯型的轴肩，夹臂安装块开设有与夹臂轴形状相配的通孔，夹臂轴穿设安装在通孔内并与夹臂安装块转动连接，轴肩大于通孔尺寸以使轴肩搭在通孔上方，用于夹臂安装块给夹臂轴提供定位和支撑作用并防止夹臂轴从通孔脱落。

这样，通过夹臂轴中设置有阶梯型的轴肩，阶梯型的轴肩使夹臂轴安装在夹臂安装块中时，夹臂安装块给夹臂轴提供了支撑作用，从而给夹臂也提供了支撑作用，夹臂依靠于夹臂轴在向外展开过程中的稳定性更强。

作为优化，所述伸缩装置包括调整电机和丝杠，调整电机安装在前车架上，前车架固定在车体上，后车架滑动配合在车体上并位于前车架的后方，前车架与后车架之间连接有丝杠，丝杠的前端与调整电机的输出轴键连接，丝杠的后端与后车架转动连接，以驱动后车架在车体内向前车架方向靠近或远离以使前车架与后车架组成不同长度的车架。

这样，当夹臂向外展开时，由于待停车辆的轴距不相同，车辆停靠时，待停车辆的前端直接抵靠于候停车位最前端，因此通过夹臂上的位置传感器监测后，仅需要调整后车架的位置，通过伸缩装置中的调整电机和丝杠配合，调整电机固定安装于前车架上，调整电机转动驱动丝杆转动，丝杆带动后车架向前车架方向靠近或远离，来使夹臂抵靠车轮，然后实现前车架和后车架组成不同长度的车架来满足不用长度的车辆停靠，而且丝杆传动效率高，精度高，而且仅需要夹臂上的位置传感器传导给调整电机进行控制，不需要采用其他繁琐的控制系统来满足不同长度的车辆停放。

作为优化，所述车体在长度方向上的一内侧壁上安装有供后车架运动的燕尾槽，车体的另一内侧臂上安装有供后车架运动的轮槽，后车架底部安装有与燕尾槽配合的燕尾滑块，另一侧底部安装有与轮槽相配的滚轮，以使后车架在车体上滑动配合。

这样，后车架在车体上的滑动配合通过一侧是燕尾槽和燕尾滑块的配合，燕尾槽对后车架底部的燕尾滑块具有限位作用，而且燕尾槽和燕尾滑块的安装精度高，后车架在车体上滑动时不会分离，后车架的另一侧设置为滚轮与轮槽的配合，轮槽为槽钢制成，滚轮在轮槽上滚动或者在实际安装时可以具有一定的误差，这样更加方便后车架的安装与后续的运行，从而通过燕尾槽和轮槽两者的配合，这样既能保证车架在车体上的安装精度，又能满足车架在实际安装时可以具有一定的误差，这样更加方便车架的安装与后续AGV小车的运行稳定性。

作为优化，所述举升机构包括液压缸和竖向两根相互交叉铰接设置的连接杆组成的伸缩架，前车架和后车架的左右两侧均设置有伸缩架，伸缩架的其中一根连接杆的一端与车架铰接，另一端与支撑架滚动配合，伸缩架的另一根连接杆的一端与车架滚动连接，另一端与支撑架滚动配合；所述液压缸分别固定安装在前车架和后车架上，液压缸上端的输出端与支撑架底部固定连接，用于驱使伸缩架伸缩以实现支撑架的上升或下降。

这样，通过液压缸驱使支撑架向上运动时，伸缩架其中一端铰接另一端滚动配合，可实现伸缩架的高度变化，从而完成支撑架的上升或下降，以实现车辆的举升或下降，伸缩架给支撑架上升和下降提供了导向的作用，从而支撑架在上升或者下降时更加安全，也提高了支撑架上下升降的稳定性。

作为优化，所述锁定装置为棘轮机构，棘轮与夹臂轴键连接且位于横向锥齿轮的上方，棘爪安装在夹臂安装块上，棘爪与棘轮配合，以使棘轮仅能单向转动，夹臂安装块上还安装有电磁铁，以通过电磁铁通电后吸附棘爪使棘爪脱离棘轮以实现棘轮的解锁。

这样，将锁定装置设置为棘轮机构，棘轮与夹臂轴键连接，在夹臂向外展开和车体在转运车辆的过程中，棘轮的单向转动防止夹臂反转，使夹臂给车轮提供了足够的支撑作用，使夹臂能够持续维持展开状态；当车辆运送至待停车位后，夹臂需要收回至车体的支撑架上部时，采用电磁铁通电将棘爪吸附，使棘爪脱离棘轮，从而棘轮可完成反转，实现夹臂的反向收回至支撑架内，而且棘轮机构自身结构简单，且对夹臂的锁定性能好，使用起来非常便捷。

作为优化，所述棘轮机构安装在传动轴左右两端中的其中一端上方的夹臂安装块上，且前后相邻两根传动轴上方的棘轮机构不位于车体的同一侧。

这样，前后两根传动轴上方的棘轮机构斜在车体上不为同侧设置，省去了每根夹臂轴上设置棘轮机构，减少了棘轮机构的多组设置，而且两个棘轮机构斜向相对设置，而不是设置在车体的同侧，这样小车的左右两侧配重分布更加均匀，使AGV小车运动更加稳定。

作为优化，所述前抱夹装置或后抱夹装置中的同侧的两个夹臂相对的上部端面为倾斜面，以形成供车轮两侧的支撑面。

这样，同侧的两个夹臂相对的上部端面加工形成倾斜面，车轮的前后两侧与前后两个夹臂接触时，夹臂的倾斜面的面积相比于常规的线接触而言，接触面积更大，车辆的车轮停放于夹臂时更加平稳，而且倾斜面为面接触，可适用不同轮径的车轮，而且与车辆轮胎的接触由常规的线接触变为面接触，能够起到保护车轮的作用，加上车辆的自重，防止车轮与夹臂抵触时，车轮被刮花或损坏。

综上所述，本发明的有益效果在于：本停放方法的停放过程简单，可有效提高AGV小车运动的平稳性，通过在驱动电机的双出轴左右两侧分别设置的电磁离合器，电磁离合器可以实现双出轴两端与传动轴之间传动的结合与分离，从而来间隙控制前后夹臂的分时段展开，这样对车辆的轮胎夹持更加准确，而且夹持效果好，稳定性更强，而且通过驱动电机的双出轴设置，不用每根传动轴上均设置一个驱动电机来控制前后的两个夹臂间隙配合，来实现车轮前后两侧的夹持和支撑，减少了AGV小车的机械结构配置，使小车结构更加简单，而且不需要复杂的控制系统来控制，仅需要通过控制电磁离合器便可以实现夹臂的间隙夹持；另外通过设置一个整体的框架型车体，然后在车体上设置组合式的前车架和后车架，这样前车架和后车架可以组合形成供不同长度车辆停放的车架，而且相比于传动的分离式车体，省去了距离控制系统来维持分离式车体的间距控制，本方案利用整体车体实现了前后车架的统一，结构更加简单，而且小车运动时稳定性更强。

附图说明

为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为本发明涉及的AGV小车的结构示意图；

图2为图1中A的放大示意图；

图3为本发明中局部仰视图；

图4为图3中B的放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

说明书附图中的附图标记包括：车体1、前车架2、后车架3、支撑架4、伸缩架5、行进电机6、行走轮7、驱动电机8、双出轴9、电磁离合器10、传动轴11、同步带12、夹臂13、夹臂轴14、夹臂安装块15、横向锥齿轮16、竖向锥齿轮17、棘轮18、棘爪19、液压缸20、丝杠21。

本车辆停放方法基于一种AGV小车而实现，所涉及的AGV小车的结构可以参见图1至图4所示，为了更好地理解本方法，先对AGV小车进行说明，AGV小车具有前车架2和后车架3，至少一个车架可前后移动以改变前后车架3的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂13，每组夹臂13有两根夹臂13；其中与两前轮对应的两组夹臂13位于前车架2左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂13位于后车架3左右两侧；候停状态下，所有夹臂13收拢在AGV小车内并处于纵置状态；停车过程如下：

1)待停车辆驶入候停位，使得待停车辆左前轮与左后轮位于AGV小车左侧外边，待停车辆右前轮与右后轮位于AGV小车右侧外边；同时通过挡车器控制车辆前方位置；车辆在候停位到位后，使车辆驻车，驾驶员离开，挡车器退回以不影响后续操作；2)前后车架3根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂13相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂13间距小于车轮直径；3)四组夹臂13在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂13与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；4)AGV小车运载着待停车辆运行到指定停车位；举升机构带动四组夹臂13下降使车辆落地，所有夹臂13退回到候停的纵置状态；5)AGV小车驶离停车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行下一个停车任务、已停有车的停车位用于执行取车任务或者等候区以等待任务指令。

取车过程如下：

1)AGV小车驶入待取车辆下方，AGV小车左侧位于待取车辆左前轮与左后轮连线内侧，AGV小车右侧位于待取车辆右前轮与右后轮连线内侧；同时通过位置检测控制AGV小车进入位置；2)前后车架3根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂13相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂13间距小于车轮直径；3)四组夹臂13在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂13与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；4)AGV小车运载着待取车辆运行到指定取车位；举升机构带动四组夹臂13下降使车辆落地，所有夹臂13退回到候停的纵置状态；5)AGV小车驶离取车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行停车任务、已停有车的停车位用于执行下一个取车任务或者等候区以等待任务指令。

这样，本方法中通过在AGV小车设置组合式的前车架2和后车架3，这样前车架2和后车架3可以组合形成供不同长度车辆停放的车架，而且相比于传动的分离式车体，省去了距离控制系统来维持分离式车体的间距控制，本方案利用整体小车实现了前后车架3的统一，而且停放方法简单，而且AGV搬运小车运动时稳定性更强。

继续参见图1至图4所示，在具体实施方式中，所述AGV小车包括车体1，前车架2和后车架3位于车体1上通过伸缩装置组成不同长度的车架以适应不同长度的车辆；所述前车架2和后车架3上还设有用于支撑车辆的水平支撑架4，所述举升机构位于支撑架4与车架之间；前车架2和后车架3的支撑架4上设置有与汽车前轮对应的前抱夹装置以及与汽车后轮对应的后抱夹装置；所述前抱夹装置和后抱夹装置均包括驱动电机8和沿车架宽度方向前后间隔设置的两根水平传动轴11，所述夹臂13位于传动轴11的左右两端支撑架4的上部用于夹持车轮，夹臂13中部穿有竖向的夹臂轴14，夹臂轴14与夹臂13固定连接，夹臂轴14通过夹臂安装块15转动安装在支撑架4上，夹臂安装块15固定在支撑架4上且位于夹臂13的下方，夹臂轴14与传动轴11之间通过锥齿轮组驱动连接，夹臂13上还安装有传感器；支撑架4底部安装有供传动轴11水平穿过的轴套，传动轴11与轴套转动连接，驱动电机8固定安装在支撑架4上；所述驱动电机8的输出轴为双出轴9且输出轴沿车体1宽度方向设置，双出轴9的左右两端分别与两根传动轴11之间通过带传动连接，以驱使两根传动轴11转动；双出轴9的左右两侧的中部位置处均设置有用于控制双出轴9的其中一端驱动带传动来驱动前抱夹装置和后抱夹装置中的其中一根传动轴11转动的电磁离合器10，以实现前后夹臂13向支撑架4外展开且前后两个夹臂13间隔配合以对车轮两侧进行夹持；夹臂13上还设置有防止夹臂13反转的锁定装置，前后同侧的两个夹臂13之间距离小于车轮的轮径。

这样，AGV小车起初停放于待停房间的候停车位上，候停车位为中部开有开口供AGV小车运动和转移待停车辆的停车平台，候停车位供待停车辆驶入停放，在实际使用时，候停车位的地面上其中一侧设置有自动感应设置的可自动伸缩的挡车器，挡车器水平设置，且挡车器与前抱夹装置中的外侧夹臂13的内侧展开后位于同一直线上，用于对待停车辆驶入候停车位后对待停车辆的前轮进行定位；当待停车辆驶入候停车位前，AGV小车已经停放于候停车位的开口内，然后待停车辆驶入候停车位后，此时AGV小车位于待停车辆的下方，待停车辆两侧的轮胎在AGV小车外的候停车位左右两侧运动，自动感应的挡车器此时伸出，当待停车辆的前车轮的前侧运动抵靠到挡车器时，使用人便可下车，挡车器自动收回。

前抱夹装置和后抱夹装置的驱动电机8开始工作，首先展开AGV小车外侧或者内侧的四个夹臂13，内侧为以AGV小车中心相对距离较近的一侧，外侧为以AGV小车中心相对距离较远的一侧；后车架3与前车架2外侧的前后两个夹臂13的初始距离大于车辆前后车轮的距离，AGV小车外侧的四个夹臂13展开对待停车辆前车轮的前侧以及后车轮的后侧进行抵靠定位，驱动电机8的双出轴9上的右端的电磁离合器10与双出轴9处于断开状态，于是双出轴9左端的电磁离合器10与双出轴9之间处于连接状态，然后双出轴9左端通过带传动带动AGV小车外侧驱动连接的两根传动轴11转动，外侧的两根传动轴11转动与锥齿轮组配合，使夹臂轴14相对于夹臂安装块15转动，夹臂轴14带动外侧的四个夹臂13在水平方向上向支撑架4外转动展开并垂直车体1的长度方向，由于挡车器的设置，前抱夹装置中外侧的两个夹臂13抵靠于待停车辆两个前车轮的外侧，通过夹臂13上的传感器来判断后抱夹装置中外侧的两个夹臂13到待停车辆后车轮外侧的距离，由于不同待停车辆的轴距不同，因此后抱夹装置中外侧的两个夹臂13距离待停车辆后车轮的距离会有所不同，然后通过AGV小车上的伸缩装置，来使后车架3从AGV小车的远端向前车架2方向靠近从而带动后抱夹装置中的外侧的两个夹臂13向待停车辆的后车轮靠近，当后抱夹装置中的外侧的两个夹臂13抵靠到待停车辆的后车轮时，夹臂上的传感器抵触到车轮后受到压力，使伸缩装置停止运动，前车架2和后车架3组成了与待停车辆相同长度的车架；然后通过锁定装置锁定使外侧的四个夹臂13不反转，然后切换左端的电磁离合器10与双出轴9处于断开状态，双出轴9的右端通过带传动驱动内侧的两根传动轴11转动，使内侧的两根传动轴11通过锥齿轮组使该侧的夹臂轴14带动内侧的四个夹臂13在水平方向上向支撑架4外展开，并垂直于车体1的长度方向，于是内侧四个夹臂13分别抵靠于待停车辆前后车轮的内侧，然后锁定装置工作，使内侧的四个夹臂13不能反转；于是AGV小车的前抱夹装置和后抱夹装置的内外两侧的八个夹臂13均抵靠在待停车辆前后车轮的两侧，完成了待停车辆前后车轮的夹持。

举升机构工作，驱使前车架2和后车架3中的支撑架4相对于车体1上升，这样内外两侧的夹臂13给车轮提供支撑作用，带动待停车辆向上运动使待停车辆的车轮脱离候停车位，夹臂13给待停车辆提供支撑力，AGV小车的夹臂13保持该动作，然后AGV小车通过停车楼中的轨道上带着待停车辆运动至待停的停车位处，停车位不同于常规的停车位，该停车位同样也具有供AGV小车驶入的轨道和停放的开口，然后举升机构工作驱使支撑架4相对于车架下降，这样待停车辆跟随AGV小车中的夹臂13一起下降，当待停车辆的前后车轮下降至停车位的上表面后，前抱夹装置和后抱夹装置中的夹臂13在驱动电机8和电磁离合器10配合下，依次将夹臂13收回至车体1的支撑架4上，这样待停车辆停靠在待停的停车位上，完成停车。取车时，AGV小车通过轨道运动到相应的停车位处，AGV小车重复上述停车时的步骤将车辆从停车位运送至候停车位处，在候停车位处取车即可。

这样，通过在AGV小车中驱动电机8的双出轴9左右两侧分别设置的电磁离合器10，电磁离合器10可以实现双出轴9两端与传动轴11之间传动的结合与分离，从而来间隙控制前抱夹装置和后抱夹装置中内外两侧的夹臂13的分时段展开，这样对车辆的轮胎夹持更加准确，而且夹持效果好，稳定性更强，而且通过驱动电机8的双出轴9设置，不用每根传动轴11上均设置一个驱动电机8来控制内侧和外侧的夹臂13间隙配合，来实现车轮前后两侧的夹持和支撑，减少了小车的机械结构配置，使小车结构更加简单，而且也不需要复杂的控制系统来控制，仅需要通过控制电磁离合器10便可以实现夹臂13的间隙夹持。

在具体实施方式中，所述锥齿轮组包括竖向锥齿轮17和横向锥齿轮16，夹臂轴14上端固定在夹臂13上，竖向锥齿轮17与传动轴11键连接，横向锥齿轮16与夹臂轴14的下端键连接且位于夹臂安装块15的下方，竖向锥齿轮17与横向锥齿轮16相啮合。

这样，通过传动轴11转动带动竖向锥齿轮17转动，竖向锥齿轮17与夹臂轴14上的横向锥齿轮16啮合，然后带动夹臂轴14，使夹臂13在水平方向上向支撑架4外展开并对待停车辆的前后车轮进行抵靠或向支撑架4内收回，通过锥齿轮组的配合，使夹臂13向外展开的准确性更高。

在具体实施方式中，所述夹臂轴14的中部具有阶梯型的轴肩，夹臂安装块15开设有与夹臂轴14形状相配的通孔，夹臂轴14穿设安装在通孔内并与夹臂安装块15转动连接，轴肩大于通孔尺寸以使轴肩搭在通孔上方，用于夹臂安装块15给夹臂轴14提供定位和支撑作用并防止夹臂轴14从通孔脱落。

这样，通过夹臂轴14中设置有阶梯型的轴肩，阶梯型的轴肩使夹臂轴14安装在夹臂安装块15中时，夹臂安装块15给夹臂轴14提供了支撑作用，从而给夹臂13也提供了支撑作用，夹臂13依靠于夹臂轴14在向外展开过程中的稳定性更强。

在具体实施方式中，所述伸缩装置包括调整电机和丝杠21，调整电机安装在前车架2上，前车架2固定在车体1上，后车架3滑动配合在车体1上并位于前车架2的后方，前车架2与后车架3之间连接有丝杠21，丝杠21的前端与调整电机的输出轴键连接，丝杠21的后端与后车架3转动连接，以驱动后车架3在车体1内向前车架2方向靠近或远离以使前车架2与后车架3组成不同长度的车架。

这样，当夹臂13向外展开时，由于待停车辆的轴距不相同，车辆停靠时，待停车辆的前端直接抵靠于候停车位最前端，因此通过夹臂13上的位置传感器监测后，仅需要调整后车架3的位置，通过伸缩装置中的调整电机和丝杠21配合，调整电机固定安装于前车架2上，调整电机转动驱动丝杆转动，丝杆带动后车架3向前车架2方向靠近或远离，来使夹臂13抵靠车轮，然后实现前车架2和后车架3组成不同长度的车架来满足不用长度的车辆停靠，而且丝杆传动效率高，精度高，而且仅需要夹臂13上的位置传感器传导给调整电机进行控制，不需要采用其他繁琐的控制系统来满足不同长度的车辆停放。

在具体实施方式中，所述车体1在长度方向上的一内侧壁上安装有供后车架3运动的燕尾槽，车体1的另一内侧臂上安装有供后车架3运动的轮槽，后车架3底部安装有与燕尾槽配合的燕尾滑块，另一侧底部安装有与轮槽相配的滚轮，以使后车架3在车体1上滑动配合。

这样，后车架3在车体上的滑动配合通过一侧是燕尾槽和燕尾滑块的配合，燕尾槽对后车架3底部的燕尾滑块具有限位作用，而且燕尾槽和燕尾滑块的安装精度高，后车架3在车体上滑动时不会分离，后车架3的另一侧设置为滚轮与轮槽的配合，轮槽为槽钢制成，滚轮在轮槽上滚动或者在实际安装时可以具有一定的误差，这样更加方便后车架3的安装与后续的运行，从而通过燕尾槽和轮槽两者的配合，这样既能保证车架在车体上的安装精度，又能满足车架在实际安装时可以具有一定的误差，这样更加方便车架的安装与后续AGV小车的运行稳定性。

在具体实施方式中，所述举升机构包括液压缸20和竖向两根相互交叉铰接设置的连接杆组成的伸缩架5，前车架2和后车架3的左右两侧均设置有伸缩架5，伸缩架5的其中一根连接杆的一端与车架铰接，另一端与支撑架4滚动配合，伸缩架5的另一根连接杆的一端与车架滚动连接，另一端与支撑架4滚动配合；所述液压缸20分别固定安装在前车架2和后车架3上，液压缸20上端的输出端与支撑架4底部固定连接，用于驱使伸缩架5伸缩以实现支撑架4的上升或下降。

这样，通过液压缸20驱使支撑架4向上运动时，伸缩架5其中一端铰接另一端滚动配合，可实现伸缩架5的高度变化，从而完成支撑架4的上升或下降，以实现车辆的举升或下降，伸缩架5给支撑架4上升和下降提供了导向的作用，从而支撑架4在上升或者下降时更加安全，也提高了支撑架4上下升降的稳定性。

在具体实施方式中，所述锁定装置为棘轮18机构，棘轮18与夹臂轴14键连接且位于横向锥齿轮16的上方，棘爪19安装在夹臂安装块15上，棘爪19与棘轮18配合，以使棘轮18仅能单向转动，夹臂安装块15上还安装有电磁铁，以通过电磁铁通电后吸附棘爪19使棘爪19脱离棘轮18以实现棘轮18的解锁。

这样，将锁定装置设置为棘轮18机构，棘轮18与夹臂轴14键连接，在夹臂13向外展开和车体在转运车辆的过程中，棘轮18的单向转动防止夹臂13反转，使夹臂13给车轮提供了足够的支撑作用，使夹臂13能够持续维持展开状态；当车辆运送至待停车位后，夹臂13需要收回至车体的支撑架4上部时，采用电磁铁通电将棘爪19吸附，使棘爪19脱离棘轮18，从而棘轮18可完成反转，实现夹臂13的反向收回至支撑架4内，而且棘轮18机构自身结构简单，且对夹臂13的锁定性能好，使用起来非常便捷。

在具体实施方式中，所述棘轮18机构安装在传动轴11左右两端中的其中一端上方的夹臂安装块15上，且前后相邻两根传动轴11上方的棘轮18机构不位于车体的同一侧。

这样，前后两根传动轴11上方的棘轮18机构斜在车体上不为同侧设置，省去了每根夹臂轴14上设置棘轮18机构，减少了棘轮18机构的多组设置，而且两个棘轮18机构斜向相对设置，而不是设置在车体的同侧，这样小车的左右两侧配重分布更加均匀，使AGV小车运动更加稳定。

在具体实施过程中，所述前抱夹装置或后抱夹装置中的同侧的两个夹臂13相对的上部端面为倾斜面，以形成供车轮两侧的支撑面。

这样，同侧的两个夹臂13相对的上部端面加工形成倾斜面，车轮的前后两侧与前后两个夹臂13接触时，夹臂13的倾斜面的面积相比于常规的线接触而言，接触面积更大，车辆的车轮停放于夹臂13时更加平稳，而且倾斜面为面接触，可适用不同轮径的车轮，而且与车辆轮胎的接触由常规的线接触变为面接触，能够起到保护车轮的作用，加上车辆的自重，防止车轮与夹臂13抵触时，车轮被刮花或损坏。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上；其特征在于：AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂；其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态；

停车过程如下：

1）待停车辆驶入候停位，使得待停车辆左前轮与左后轮位于AGV小车左侧外边，待停车辆右前轮与右后轮位于AGV小车右侧外边；同时通过挡车器控制车辆前方位置；车辆在候停位到位后，使车辆驻车，驾驶员离开，挡车器退回以不影响后续操作；

2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；

3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；

4）AGV小车运载着待停车辆运行到指定停车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；

5）AGV小车驶离停车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行下一个停车任务、已停有车的停车位用于执行取车任务或者等候区以等待任务指令；

取车过程如下：

1）AGV小车驶入待取车辆下方，AGV小车左侧位于待取车辆左前轮与左后轮连线内侧，AGV小车右侧位于待取车辆右前轮与右后轮连线内侧；同时通过位置检测控制AGV小车进入位置；

2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；

3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；

4）AGV小车运载着待取车辆运行到指定取车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；

5）AGV小车驶离取车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行停车任务、已停有车的停车位用于执行下一个取车任务或者等候区以等待任务指令；

所述AGV小车包括车体，前车架和后车架位于车体上通过伸缩装置组成不同长度的车架以适应不同长度的车辆；所述前车架和后车架上还设有用于支撑车辆的水平支撑架，所述举升机构位于支撑架与车架之间；前车架和后车架的支撑架上设置有与汽车前轮对应的前抱夹装置以及与汽车后轮对应的后抱夹装置；

所述前抱夹装置和后抱夹装置均包括驱动电机和沿车架宽度方向前后间隔设置的两根水平传动轴，所述夹臂位于传动轴的左右两端支撑架的上部用于夹持车轮，夹臂中部穿有竖向的夹臂轴，夹臂轴与夹臂固定连接，夹臂轴通过夹臂安装块转动安装在支撑架上，夹臂安装块固定在支撑架上且位于夹臂的下方，夹臂轴与传动轴之间通过锥齿轮组驱动连接，夹臂上还安装有传感器；支撑架底部安装有供传动轴水平穿过的轴套，传动轴与轴套转动连接，驱动电机固定安装在支撑架上；所述驱动电机的输出轴为双出轴且输出轴沿车体宽度方向设置，双出轴的左右两端分别与两根传动轴之间通过带传动连接，以驱使两根传动轴转动；双出轴的左右两侧的中部位置处均设置有用于控制双出轴的其中一端驱动带传动来驱动前抱夹装置和后抱夹装置中的其中一根传动轴转动的电磁离合器，以实现前后夹臂向支撑架外展开且前后两个夹臂间隔配合以对车轮两侧进行夹持；夹臂上还设置有防止夹臂反转的锁定装置，前后同侧的两个夹臂之间距离小于车轮的轮径。

2.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述锥齿轮组包括竖向锥齿轮和横向锥齿轮，竖向锥齿轮与传动轴键连接，横向锥齿轮与夹臂轴的下端键连接且位于夹臂安装块的下方，竖向锥齿轮与横向锥齿轮相啮合。

3.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述夹臂轴的中部具有阶梯型的轴肩，夹臂安装块开设有与夹臂轴形状相配的通孔，夹臂轴穿设安装在通孔内并与夹臂安装块转动连接，轴肩大于通孔尺寸以使轴肩搭在通孔上方，用于夹臂安装块给夹臂轴提供定位和支撑作用并防止夹臂轴从通孔脱落。

4.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述伸缩装置包括调整电机和丝杠，调整电机安装在前车架上，前车架固定在车体上，后车架滑动配合在车体上并位于前车架的后方，前车架与后车架之间连接有丝杠，丝杠的前端与调整电机的输出轴键连接，丝杠的后端与后车架转动连接，以驱动后车架在车体内向前车架方向靠近或远离以使前车架与后车架组成不同长度的车架。

5.根据权利要求4所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述车体在长度方向上的一内侧壁上安装有供后车架滑动的燕尾槽，车体的另一内侧臂上安装有供后车架运动的轮槽，后车架底部安装有与燕尾槽配合的燕尾滑块，后车架另一侧底部安装有与轮槽相配的滚轮，以使后车架在车体上滑动配合。

6.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述举升机构包括液压缸和竖向两根相互交叉铰接设置的连接杆组成的伸缩架，前车架和后车架的左右两侧均设置有伸缩架，伸缩架的其中一根连接杆的一端与车架铰接，另一端与支撑架滚动配合，伸缩架的另一根连接杆的一端与车架滚动连接，另一端与支撑架滚动配合；所述液压缸分别固定安装在前车架和后车架上，液压缸上端的输出端与支撑架底部固定连接，用于驱使伸缩架伸缩以实现支撑架的上升或下降。

7.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述锁定装置为棘轮机构，棘轮与夹臂轴键连接且位于横向锥齿轮的上方，棘爪安装在夹臂安装块上，棘爪与棘轮配合，以使棘轮仅能单向转动，夹臂安装块上还安装有电磁铁，以通过电磁铁通电后吸附棘爪使棘爪脱离棘轮以实现棘轮的解锁。

8.根据权利要求7所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述棘轮机构安装在传动轴左右两端中的其中一端上方的夹臂安装块上，且前后相邻两根传动轴上方的棘轮机构不位于车体的同一侧。

9.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述前抱夹装置或后抱夹装置中的同侧的两个夹臂相对的上部端面为倾斜面，以形成供车轮两侧的支撑面。

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