CN112681848B - 一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置及使用方法，共有两者不同的导向装置；包括用于对搬运器的车轮进行导向的槽钢导轨导向装置或者用于对搬运器顶部的龙门架进行导向的滚子导轨导向装置；此导向装置能够配合充气大轮胎外夹式搬运器使用，对汽车搬运过程中的平稳性和安全性，有效克服了因为搬运器车轮线速度不一致而造成的偏向行驶的问题。

Description

一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置及使用方法

技术领域

本发明涉及一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置及使用方法，属于机械式停车设备技术领域。

背景技术

随着机动车保有量不断增加，而城市停车位数量有限，为了在单位面积上建立较多停车位，产生了智能立体车库，机械式辅助停车设备则起着至关重要的作用。

一种新兴的充气大轮胎外夹式搬运器和传统底部穿梭式搬运器相比而言，有着运输速度快，过缝平稳，与地面摩擦力大等优点，但由于搬运器所有充气轮胎的气压不可能完全相同，充气轮胎在行走时外径有所差异，相同转速下每个轮胎的线速度不同，无法保证直线行驶。为避免发生意外，需在充气大轮胎外夹式搬运器和车位间安装导向装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置及使用方法，此导向装置能够配合充气大轮胎外夹式搬运器使用，对汽车搬运过程中的平稳性和安全性，有效克服了因为搬运器车轮线速度不一致而造成的偏向行驶的问题。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置，共有两者不同的导向装置；

包括用于对搬运器的车轮进行导向的槽钢导轨导向装置或者用于对搬运器顶部的龙门架进行导向的滚子导轨导向装置；

所述槽钢导轨导向装置包括设置在升降的中跑车车位两侧的升降槽钢轨道，所述升降槽钢轨道与设置在固定停车位两侧的固定槽钢轨道相对接，并使得搬运器的车轮行走过程中沿着升降槽钢轨道进入到固定槽钢轨道；

所述滚子导轨导向装置包括设置在升降的中跑车车位顶部的升降滚子导轨，所述升降滚子导轨与设置在固定停车位顶部的固定滚子导轨相对接，在龙门架的顶部中间部位设置有滚子，滚子通过升降滚子导轨与固定滚子导轨相对接，进而对搬运器进行导向。

所述搬运器包括对称布置的用于对车轮进行支撑的车架体，相邻的两组车架体顶部中间部位固定有龙门架；

车架体上固定安装有用于驱动车轮转动行走的行走动力装置；

车架体的底部并位于两个车轮之间固定安装有用于对待搬运汽车轮胎进行夹紧的夹持装置。

所述车架体包括车轮支撑架，在车轮支撑架的顶部固定有车架横梁，龙门架固定在车架横梁的顶部；

所述行走动力装置包括固定在车架体顶部的行走电机，所述行走电机的输出轴安装有第一带轮，第一带轮通过皮带与安装在轮轴上的第二带轮啮合传动；

所述龙门架采用固定式结构或者能够升降的升降式龙门架结构，所述升降式龙门架结构包括固定在车架体顶部的底部门型立柱，底部门型立柱的内侧壁上固定有升降滑轨，升降滑轨上通过升降滑块支撑有升降门型架，升降门型架上固定有升降螺母座，升降螺母座与升降丝杆啮合传动，升降丝杆与升降电机的主轴相连。

所述滚子包括滚子安装板，滚子安装板的顶部中心部位通过滚子立板支撑安装有支撑滚轮，在滚子立板的两侧对称安装有用于和导轨内侧壁相接触配合的导向滚轮；

所述中跑车的顶部龙门框架采用升降式框架结构，所述升降式框架结构包括固定在中跑车立柱上的第一电机，所述第一电机的输出轴连接有第一丝杆，所述第一丝杆与固定在顶部框架上的第一螺母座啮合传动，顶部框架的外侧壁通过第一滑块与固定在中跑车立柱上的第一滑轨相配合。

所述夹持装置包括用于对整个夹持机构进行支撑安装的主箱体结构；主箱体结构固定安装在车架体的底部；

所述主箱体结构的内部安装有电机，电机的输出端通过传动机构与丝杆传动机构相连；

所述丝杆传动机构通过连杆机构与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构相连，夹持杆结构支撑安装在主箱体结构之间。

所述主箱体结构采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板，在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔；在隔板上对称加工有用于定位夹持杆结构的上安装孔；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座，底座上加工有用于和上安装孔相配合的下安装孔；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽，第一矩形槽的下方加工有第二矩形槽，位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构的丝杆安装孔；

所述电机采用减速电机，电机通过电机安装板固定在主箱体结构的电机安装孔上。

所述传动机构包括固定在电机输出轴上的主动带轮，主动带轮通过同步带与从动带轮啮合传动，从动带轮固定安装在丝杆传动机构的传动丝杆的端头部位。

所述丝杆传动机构包括传动丝杆，传动丝杆的两端转动支撑在主箱体结构的丝杆安装孔之间；所述传动丝杆上对称布置有移动座，移动座内部通过螺母套与传动丝杆构成丝杆传动配合；在移动座的顶部固定有滚动直线导轨副组件；

所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座顶部的滑块安装座，滑块安装座的顶部固定有滑块，滑块通过其内部的滚珠与滑轨构成滚动配合，滑轨固定在主箱体结构的第一矩形槽上；滑块安装座与连杆机构相连。

所述连杆机构包括连杆，连杆的一端通过第一销轴铰接在丝杆传动机构的滑块安装座上，连杆的另一端通过第二销轴与曲柄铰接相连，曲柄固定安装在夹持杆结构上；

所述曲柄上加工有用于和夹持杆结构相配合的花键轴孔，在夹持杆结构的侧面加工有曲臂，曲臂上加工有用于和第二销轴相配合的销轴孔。

所述夹持杆结构包括主转动轴，连杆机构的曲柄通过花键传动配合安装在主转动轴上；主转动轴支撑安装在主箱体结构的上安装孔和下安装孔之间；在主转动轴的底端固定有连接块，连接块的外侧壁上固定有夹胎杆。

所述应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置的使用方法，它包括以下步骤：

当使用槽钢导轨导向装置时：

步骤一：当车辆进入停车库之后，两辆搬运器通过导向装置进入车位，通过雷达检测汽车轴距反馈给搬运器，两辆搬运器微调行驶到汽车前后轮处；

步骤二：启动夹持装置的电机，通过电机驱动传动机构；传动机构将扭矩同步传递给丝杆传动机构；丝杆传动机构的传动丝杆同时与两个螺母套相配合，并驱动相应的移动座沿丝杆轴向做直线运动；通过移动座带动连杆机构的连杆，通过连杆带动曲柄，通过曲柄带动与之相连的夹持杆结构；通过夹持杆结构的主转动轴带动连接块，通过连接块同步带动夹胎杆，使得两根夹胎杆转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧，进而将汽车抬起；

步骤三：在确认稳定夹起汽车后，启动升降机，带动汽车升到指定楼层，和车位对齐时，升降槽钢轨道和车位上的固定槽钢轨道对齐，行走电机驱动两辆搬运器以相同速度离开车位，搬运器的车轮在凹槽面内行驶，当车轮向两侧偏移时，会受到槽钢两侧板施加的推力，迫使车轮摆正，达到导向目的；

当使用滚子导轨导向装置时：

步骤一：当车辆进入停车库之后，两辆搬运器通过导向装置进入车位，通过雷达检测汽车轴距反馈给搬运器，两辆搬运器微调行驶到汽车前后轮处；

步骤二：启动夹持装置的电机，通过电机驱动传动机构；传动机构将扭矩同步传递给丝杆传动机构；丝杆传动机构的传动丝杆同时与两个螺母套相配合，并驱动相应的移动座沿丝杆轴向做直线运动；通过移动座带动连杆机构的连杆，通过连杆带动曲柄，通过曲柄带动与之相连的夹持杆结构；通过夹持杆结构的主转动轴带动连接块，通过连接块同步带动夹胎杆，使得两根夹胎杆转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧，进而将汽车抬起；

步骤三：在确认稳定夹起汽车后，启动升降机，带动汽车升到指定楼层，和车位对齐时，升降滚子导轨和车位上的固定滚子导轨对齐，行走电机驱动两辆搬运器以相同速度离开车位，搬运器顶部的滚子沿升降滚子导轨的导轨内部两侧面滚动，并与固定滚子导轨过渡对接，当搬运器向两侧偏移时，会受到导轨对滚子施加的推力，迫使搬运器摆正方向，达到导向目的。

本发明的有益效果：

1、通过采用本发明的槽钢导轨导向装置或滚子导轨导向装置，能够保证配合充气大轮胎外夹式搬运器使用，对汽车搬运过程中的平稳性和安全性，有效克服了因为搬运器车轮线速度不一致而造成的偏向行驶的问题。

2、此搬运器通过采用充气大轮胎，由于充气轮胎外径大，同等转速下速度快，可达7m/s，和地面接触面积大，过缝平稳，提高了存取车的效率，延长设备的使用寿命。此种轮胎抱持机构体积小，能够很好的适应于充气大轮胎外夹式汽车搬运器，并方便的安装于充气大轮胎外夹式汽车搬运器两侧，实现待搬运汽车轮胎的抱持式夹紧。

3、通过上述结构的主箱体结构能够用于对所有机构进行支撑，而且其结构简单，制造方便，可靠性好。

4、通过上述的电机能够用于提供整个抱持机构的夹持动力。

5、通过上述的传动机构能够将电机传递给丝杆传动机构。

6、通过上述的丝杆传动机构能够用于传递动力。

7、通过滚动直线导轨副组件，保证了滑动移动的平稳性。

8、通过上述的连杆机构能够将动力从滚动直线导轨副组件传递到连杆机构，进而通过连杆机构驱动夹持杆结构。

9、通过上述的花键轴孔能够用于传递扭矩，进而通过曲柄驱动夹持杆结构。

10、通过上述的夹持杆结构能够用于和轮胎相配合，进而将其夹紧。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明采用槽钢导轨导向装置时的三维图。

图2为本发明采用槽钢导轨导向装置时的左视图。

图3为本发明采用滚子导轨导向装置时的三维图。

图4为本发明采用滚子导轨导向装置时的左视图。

图5为本发明采用滚子导轨导向装置时滚子和导轨配合局部视图。

图6为本发明采用滚子导轨导向装置时图5中P向视图。

图7（a）（b）为本发明采用滚子导轨导向装置时不同层高车位搬运器状态图。

图8为本发明搬运器三维图。

图9为本发明搬运器搬运使用过程中的状态图。

图10为本发明搬运器夹持装置第一视角三维图。

图11为本发明搬运器夹持装置第二视角三维图。

图12为本发明搬运器夹持装置第三视角三维图。

图13为本发明搬运器夹持装置主视图。

图14为本发明搬运器夹持装置左视图。

图15为本发明搬运器夹持装置右视图。

图16为本发明搬运器夹持装置俯视图。

图17为本发明夹持装置去掉主箱体结构之后的三维图。

图18为本发明主箱体结构主视图。

图19为本发明图18中主箱体结构的A-A视图。

图20为本发明图18中主箱体结构的B-B视图。

图21为本发明图19中主箱体结构的C-C视图。

图22为本发明主箱体结构的右视图。

图23为本发明主箱体结构的三维图。

图24为本发明夹持杆结构三维图。

图25为本发明曲柄主视图。

图26为本发明曲柄俯视图。

图27为本发明曲柄三维图。

图28为本发明夹持杆结构由松开到夹紧过程中的状态图。

图29（a）（a1）（b）（b1）（c）（c1）为本发明抱持机构由松开状态逐渐变为夹紧状态的过程图。

图30为本发明采用带有升降功能的龙门架和中跑车使用状态图。

图31为本发明采用带有升降功能的龙门架的三维图。

图32（a）（b）为本发明采用升降功能的龙门架在下降和上升之后的状态对比图。

图33（a）（b）为本发明采用升降功能的龙门架在不同高度车位上使用时的状态对比图。

图34为本发明滚子的三维结构图。

图35为本发明滚子与导轨配合的局部图。

图36为本发明滚子导轨导向装置中采用升降功能的龙门架时的结构图。

图37为本发明滚子导轨导向装置中采用升降式框架结构的中跑车结构图。

图38为本发明滚子导轨导向装置中中跑车具体使用过程的三维图。

图中：主箱体结构1、电机2、传动机构3、丝杆传动机构4、连杆机构5、夹持杆结构6、龙门架7、车架体8、夹持装置9、车轮10、行走动力装置11、滚子12、搬运器13、升降槽钢轨道14、固定槽钢轨道15、固定滚子导轨16、升降滚子导轨17、中跑车18、升降式框架结构19。

隔板101、丝杆安装孔102、第一矩形槽103、第二矩形槽104、上安装孔105、下安装孔106、底座107、电机安装孔108；

电机安装板201；

主动带轮301、同步带302、从动带轮303；

传动丝杆401、螺母套402、移动座403、滑块安装座404、滑块405、滑轨406；

曲柄501、第二销轴502、连杆503、第一销轴504；

夹胎杆601、连接块602、主转动轴603；

升降电机701、底部门型立柱702、升降滑轨703、升降丝杆704、升降滑块705、升降螺母座706、升降门型架707；

车架横梁801、车轮支撑架802；

第二带轮1101、轮轴1102、皮带1103、第一带轮1104、行走电机1105；

滚子安装板1201、导向滚轮1202、支撑滚轮1203、滚子立板1204；

第一电机1901、第一丝杆1902、第一螺母座1903、第一滑块1904、第一滑轨1905、顶部框架1906。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

如图1-38所示，一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置，共有两者不同的导向装置；包括用于对搬运器13的车轮10进行导向的槽钢导轨导向装置或者用于对搬运器13顶部的龙门架7进行导向的滚子导轨导向装置。通过上述两种不同结构形式的导向装置都能够很好的配合搬运器的导向，保证其行驶的直线度，防止其发生偏移。

进一步的，所述槽钢导轨导向装置包括设置在升降的中跑车车位两侧的升降槽钢轨道14，所述升降槽钢轨道14与设置在固定停车位两侧的固定槽钢轨道15相对接，并使得搬运器13的车轮10行走过程中沿着升降槽钢轨道14进入到固定槽钢轨道15；通过上述的槽钢导轨导向装置能够用于对车轮10进行有效的限位，防止其发生行走过程中的偏移。

进一步的，所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座403顶部的滑块安装座404，滑块安装座404的顶部固定有滑块405，滑块405通过其内部的滚珠与滑轨406构成滚动配合，滑轨406固定在主箱体结构1的第一矩形槽103上；滑块安装座404与连杆机构5相连。通过滚动直线导轨副组件，保证了滑动403移动的平稳性。通过滚动摩擦配合有效的减小了滑块滑动过程中的摩擦力。所述的滚动直线导轨副组件可以采购现有的滚动直线导轨，例如，南京工业装备制造有限公司生产的精密滚动导轨副。

进一步的，所述搬运器13包括对称布置的用于对车轮10进行支撑的车架体8，相邻的两组车架体8顶部中间部位固定有龙门架7；车架体8上固定安装有用于驱动车轮10转动行走的行走动力装置11；车架体8的底部并位于两个车轮10之间固定安装有用于对待搬运汽车轮胎进行夹紧的夹持装置9。通过采用上述结构的搬运器由于充气轮胎外径大，同等转速下速度快，可达7m/s，和地面接触面积大，过缝平稳，提高了存取车的效率，延长设备的使用寿命。使用过程中，通过行走动力装置11带动整个搬运器移动到需要搬运的车辆底部，并通过夹持装置9将汽车抱紧夹取，通过龙门架7实现搬运器的导向。

进一步的，所述车架体8包括车轮支撑架802，在车轮支撑架802的顶部固定有车架横梁801，龙门架7固定在车架横梁801的顶部。通过上述的车架体8能够对两个车轮10进行支撑。

进一步的，所述行走动力装置11包括固定在车架体8顶部的行走电机1105，所述行走电机1105的输出轴安装有第一带轮1104，第一带轮1104通过皮带1103与安装在轮轴1102上的第二带轮1101啮合传动。通过上述的行走动力装置11能够提供行走动力。工作过程中，通过行走电机1105带动第一带轮1104，通过第一带轮1104和皮带1103驱动第二带轮1101，再由第二带轮1101驱动轮轴1102。

进一步的，所述龙门架7采用固定式结构或者能够升降的升降式龙门架结构，所述升降式龙门架结构包括固定在车架体8顶部的底部门型立柱702，底部门型立柱702的内侧壁上固定有升降滑轨703，升降滑轨703上通过升降滑块705支撑有升降门型架707，升降门型架707上固定有升降螺母座706，升降螺母座706与升降丝杆704啮合传动，升降丝杆704与升降电机701的主轴相连。

进一步的，所述滚子12包括滚子安装板1201，滚子安装板1201的顶部中心部位通过滚子立板1204支撑安装有支撑滚轮1203，在滚子立板1204的两侧对称安装有用于和导轨内侧壁相接触配合的导向滚轮1202；

进一步的，所述中跑车18的顶部龙门框架采用升降式框架结构19，所述升降式框架结构19包括固定在中跑车18立柱上的第一电机1901，所述第一电机1901的输出轴连接有第一丝杆1902，所述第一丝杆1902与固定在顶部框架1906上的第一螺母座1903啮合传动，顶部框架1906的外侧壁通过第一滑块1904与固定在中跑车18立柱上的第一滑轨1905相配合。

进一步的，所述夹持装置9包括用于对整个机构进行支撑安装的主箱体结构1；所述主箱体结构1的内部安装有电机2，电机2的输出端通过传动机构3与丝杆传动机构4相连；所述丝杆传动机构4通过连杆机构5与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构6相连，夹持杆结构6支撑安装在主箱体结构1之间。此种轮胎抱持机构体积小，能够很好的适应于充气大轮胎外夹式汽车搬运器，并方便的安装于充气大轮胎外夹式汽车搬运器两侧，实现待搬运汽车轮胎的抱持式夹紧。工作过程中，通过电机2驱动传动机构3，通过传动机构3驱动丝杆传动机构4，通过丝杆传动机构4驱动连杆机构5，通过连杆机构5驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述主箱体结构1采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板101，在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔108；在隔板101上对称加工有用于定位夹持杆结构6的上安装孔105；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座107，底座107上加工有用于和上安装孔105相配合的下安装孔106；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽103，第一矩形槽103的下方加工有第二矩形槽104，位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构4的丝杆安装孔102。通过上述结构的主箱体结构1能够用于对所有机构进行支撑，而且其结构简单，制造方便，可靠性好。

进一步的，所述电机2采用减速电机，电机2通过电机安装板201固定在主箱体结构1的电机安装孔108上。通过上述的电机2能够用于提供整个抱持机构的夹持动力。

进一步的，所述传动机构3包括固定在电机2输出轴上的主动带轮301，主动带轮301通过同步带302与从动带轮303啮合传动，从动带轮303固定安装在丝杆传动机构4的传动丝杆401的端头部位。通过上述的传动机构3能够将电机2传递给丝杆传动机构4。工作过程中，通过电机2驱动主动带轮301，通过主动带轮301驱动同步带302，通过同步带302驱动从动带轮303，通过从动带轮303驱动传动丝杆401。

进一步的，所述丝杆传动机构4包括传动丝杆401，传动丝杆401的两端转动支撑在主箱体结构1的丝杆安装孔102之间；所述传动丝杆401上对称布置有移动座403，移动座403内部通过螺母套402与传动丝杆401构成丝杆传动配合；在移动座403的顶部固定有滚动直线导轨副组件。通过上述的丝杆传动机构4能够用于传递动力。工作过程中，通过传动丝杆401同步驱动螺母套402，通过螺母套402带动与之相连的滑动座403，通过滑动座403带动与之相连的连杆机构5。

进一步的，所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座403顶部的滑块安装座404，滑块安装座404的顶部固定有滑块405，滑块405的顶部加工有滑槽，滑槽与滑轨406构成滑动配合，滑轨406固定在主箱体结构1的第一矩形槽103上；滑块安装座404与连杆机构5相连。通过滚动直线导轨副组件，保证了滑动403移动的平稳性。

进一步的，所述连杆机构5包括连杆503，连杆503的一端通过第一销轴504铰接在丝杆传动机构4的滑块安装座404上，连杆503的另一端通过第二销轴502与曲柄501铰接相连，曲柄501固定安装在夹持杆结构6上。通过上述的连杆机构5能够将动力从滚动直线导轨副组件传递到连杆机构5，进而通过连杆机构5驱动夹持杆结构6。工作过程中，通过滑块405驱动连杆503，通过连杆503驱动曲柄501，通过连杆503驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述曲柄501上加工有用于和夹持杆结构6相配合的花键轴孔5012，在夹持杆结构6的侧面加工有曲臂5013，曲臂5013上加工有用于和第二销轴502相配合的销轴孔5011。通过上述的花键轴孔5012能够用于传递扭矩，进而通过曲柄501驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述夹持杆结构6包括主转动轴603，连杆机构5的曲柄501通过花键传动配合安装在主转动轴603上；主转动轴603支撑安装在主箱体结构1的上安装孔105和下安装孔106之间；在主转动轴603的底端固定有连接块602，连接块602的外侧壁上固定有夹胎杆601。通过上述的夹持杆结构6能够用于和轮胎相配合，进而将其夹紧。

实施例2：

所述应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置的使用方法，它包括以下步骤：

当使用槽钢导轨导向装置时：

步骤一：当车辆进入停车库之后，两辆搬运器通过导向装置进入车位，通过雷达检测汽车轴距反馈给搬运器，两辆搬运器微调行驶到汽车前后轮处；

步骤二：启动夹持装置9的电机2，通过电机2驱动传动机构3；传动机构3将扭矩同步传递给丝杆传动机构4；丝杆传动机构4的传动丝杆401同时与两个螺母套402相配合，并驱动相应的移动座403沿丝杆轴向做直线运动；通过移动座403带动连杆机构5的连杆503，通过连杆503带动曲柄501，通过曲柄501带动与之相连的夹持杆结构6；通过夹持杆结构6的主转动轴603带动连接块602，通过连接块602同步带动夹胎杆601，使得两根夹胎杆601转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧，进而将汽车抬起；

步骤三：在确认稳定夹起汽车后，启动升降机，带动汽车升到指定楼层，和车位对齐时，升降槽钢轨道14和车位上的固定槽钢轨道15对齐，行走电机1105驱动两辆搬运器以相同速度离开车位，搬运器13的车轮在凹槽面内行驶，当车轮向两侧偏移时，会受到槽钢两侧板施加的推力，迫使车轮摆正，达到导向目的；

实施例3：

当使用滚子导轨导向装置时：

步骤一：当车辆进入停车库之后，两辆搬运器通过导向装置进入车位，通过雷达检测汽车轴距反馈给搬运器，两辆搬运器微调行驶到汽车前后轮处；

步骤二：启动夹持装置9的电机2，通过电机2驱动传动机构3；传动机构3将扭矩同步传递给丝杆传动机构4；丝杆传动机构4的传动丝杆401同时与两个螺母套402相配合，并驱动相应的移动座403沿丝杆轴向做直线运动；通过移动座403带动连杆机构5的连杆503，通过连杆503带动曲柄501，通过曲柄501带动与之相连的夹持杆结构6；通过夹持杆结构6的主转动轴603带动连接块602，通过连接块602同步带动夹胎杆601，使得两根夹胎杆601转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧，进而将汽车抬起；

步骤三：在确认稳定夹起汽车后，启动升降机，带动汽车升到指定楼层，和车位对齐时，升降滚子导轨17和车位上的固定滚子导轨16对齐，行走电机1105驱动两辆搬运器以相同速度离开车位，搬运器顶部的滚子12沿升降滚子导轨17的导轨内部两侧面滚动，并与固定滚子导轨16过渡对接，当搬运器向两侧偏移时，会受到导轨对滚子施加的推力，迫使搬运器摆正方向，达到导向目的。

实施例4：

参见图30-33，针对不同高度的停车位，为了保证滚子导轨导向装置的对接，将所述的龙门架7采用能够升降调节的结构形式。此种导向装置在地面上，只需搬运器的龙门架具有升降功能，中跑车不需要，故搬运器需添加主动升降龙门架；

当升降机升到指定楼层时，中跑车向指定车位运动，当中跑车上槽钢导轨和车位上槽钢导轨平齐时，搬运器即可沿槽钢直线行驶到车位内，达到导向目的；

升降式龙门架结构实施方案：

当升降机由1.75m层高车位运动至2.25m层高车位时，搬运器上升降式龙门架结构中四个升降电机正转，通过滚珠丝杆副推动中跑车龙门架沿直线导轨上升，即可到2.25m层高车位存取车辆；

当升降机由2.25m层高车位运动至1.75m层高车位时，搬运器上升降式龙门架结构中四个电机反转，通过滚珠丝杆副推动中跑车龙门架沿直线导轨下降，即可到1.75m层高车位存取车辆。

实施例5：

参见图34-38，搬运器上滚子12和中跑车上导轨可安装在中间位置或两侧位置，对应车位上导轨分别安装在中间位置或两侧位置；

因中跑车的龙门架上安装有导轨，需根据不同层高车位调整导轨高度，故中跑车龙门架应有升降式框架结构19，搬运器应有从动升降机构；

中跑车的升降式框架结构19由四套减速电机、滚珠丝杠副、直线导轨等结构组成；

中跑车四根竖直方向的型钢上分别安装电机支架，减速电机通过螺纹固定在电机支架上，输出端和丝杆相连，丝杆通过轴承固定在电机支架上；

滚子导轨导向实施方案：

当升降机升到指定楼层，中跑车向车位横向移动，当中跑车的滚子导轨和车位上的滚子导轨对齐时，搬运器从中跑车上向车位行走，滚子的导向轮沿导轨内部两侧面滚动，当搬运器向两侧偏移时，会受到导轨对导向轮施加的推力，迫使搬运器摆正方向，达到导向目的。

升降机构实施方案：

当升降机由1.75m层高车位运动至2.25m层高车位时，中跑车上升降式框架结构19中四个电机正转，通过滚珠丝杠副推动中跑车龙门架沿直线导轨上升，中跑车上滚子导轨通过滚子的支撑轮对搬运器龙门架施加拉力，使其随中跑车龙门架同步上升，使中跑车的滚子导轨和2.25m层高车位滚子导轨平齐，达到导向目的；

当升降机由2.25m层高车位运动至1.75m层高车位时，中跑车上升降式框架结构19中四个电机反转，通过滚珠丝杠副推动中跑车龙门架沿直线导轨下降，而搬运器上龙门架在重力作用下随中跑车龙门架同步下降，使中跑车的滚子导轨和1.75m层高车位滚子导轨平齐，达到导向目的。

Claims (5)

1.一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置，其特征在于：共有两种不同的导向装置；

包括用于对搬运器（13）的车轮（10）进行导向的槽钢导轨导向装置或者用于对搬运器（13）顶部的龙门架（7）进行导向的滚子导轨导向装置；

所述槽钢导轨导向装置包括设置在升降的中跑车（18）车位两侧的升降槽钢轨道（14），所述升降槽钢轨道（14）与设置在固定停车位两侧的固定槽钢轨道（15）相对接，并使得搬运器（13）的车轮（10）行走过程中沿着升降槽钢轨道（14）进入到固定槽钢轨道（15）；

所述滚子导轨导向装置包括设置在升降的中跑车（18）车位顶部的升降滚子导轨（17），所述升降滚子导轨（17）与设置在固定停车位顶部的固定滚子导轨（16）相对接，在龙门架（7）的顶部中间部位设置有滚子（12），滚子（12）通过升降滚子导轨（17）与固定滚子导轨（16）相对接，进而对搬运器（13）进行导向；

所述搬运器（13）包括对称布置的用于对车轮（10）进行支撑的车架体（8），相邻的两组车架体（8）顶部中间部位固定有龙门架（7）；

车架体（8）上固定安装有用于驱动车轮（10）转动行走的行走动力装置（11）；

车架体（8）的底部并位于两个车轮（10）之间固定安装有用于对待搬运汽车轮胎进行夹紧的夹持装置（9）；

所述夹持装置（9）包括用于对整个夹持机构进行支撑安装的主箱体结构（1）；主箱体结构（1）固定安装在车架体（8）的底部；

所述主箱体结构（1）的内部安装有电机（2），电机（2）的输出端通过传动机构（3）与丝杆传动机构（4）相连；

所述丝杆传动机构（4）通过连杆机构（5）与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构（6）相连，夹持杆结构（6）支撑安装在主箱体结构（1）之间；

所述主箱体结构（1）采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板（101），在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔（108）；在隔板（101）上对称加工有用于定位夹持杆结构（6）的上安装孔（105）；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座（107），底座（107）上加工有用于和上安装孔（105）相配合的下安装孔（106）；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽（103），第一矩形槽（103）的下方加工有第二矩形槽（104），位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构（4）的丝杆安装孔（102）；

所述电机（2）采用减速电机，电机（2）通过电机安装板（201）固定在主箱体结构（1）的电机安装孔（108）上；

所述丝杆传动机构（4）包括传动丝杆（401），传动丝杆（401）的两端转动支撑在主箱体结构（1）的丝杆安装孔（102）之间；所述传动丝杆（401）上对称布置有移动座（403），移动座（403）内部通过螺母套（402）与传动丝杆（401）构成丝杆传动配合；在移动座（403）的顶部固定有滚动直线导轨副组件；

所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座（403）顶部的滑块安装座（404），滑块安装座（404）的顶部固定有滑块（405），滑块（405）通过其内部的滚珠与滑轨（406）构成滚动配合，滑轨（406）固定在主箱体结构（1）的第一矩形槽（103）上；滑块安装座（404）与连杆机构（5）相连；

所述连杆机构（5）包括连杆（503），连杆（503）的一端通过第一销轴（504）铰接在丝杆传动机构（4）的滑块安装座（404）上，连杆（503）的另一端通过第二销轴（502）与曲柄（501）铰接相连，曲柄（501）固定安装在夹持杆结构（6）上；

所述曲柄（501）上加工有用于和夹持杆结构（6）相配合的花键轴孔（5012），在夹持杆结构（6）的侧面加工有曲臂（5013），曲臂（5013）上加工有用于和第二销轴（502）相配合的销轴孔（5011）。

2.根据权利要求1所述的一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置，其特征在于：所述车架体（8）包括车轮支撑架（802），在车轮支撑架（802）的顶部固定有车架横梁（801），龙门架（7）固定在车架横梁（801）的顶部；

所述行走动力装置（11）包括固定在车架体（8）顶部的行走电机（1105），所述行走电机（1105）的输出轴安装有第一带轮（1104），第一带轮（1104）通过皮带（1103）与安装在轮轴（1102）上的第二带轮（1101）啮合传动；

所述龙门架（7）采用固定式结构或者能够升降的升降式龙门架结构，所述升降式龙门架结构包括固定在车架体（8）顶部的底部门型立柱（702），底部门型立柱（702）的内侧壁上固定有升降滑轨（703），升降滑轨（703）上通过升降滑块（705）支撑有升降门型架（707），升降门型架（707）上固定有升降螺母座（706），升降螺母座（706）与升降丝杆（704）啮合传动，升降丝杆（704）与升降电机（701）的主轴相连；

所述滚子（12）包括滚子安装板（1201），滚子安装板（1201）的顶部中心部位通过滚子立板（1204）支撑安装有支撑滚轮（1203），在滚子立板（1204）的两侧对称安装有用于和导轨内侧壁相接触配合的导向滚轮（1202）；

所述中跑车（18）的顶部龙门框架采用升降式框架结构（19），所述升降式框架结构（19）包括固定在中跑车（18）立柱上的第一电机（1901），所述第一电机（1901）的输出轴连接有第一丝杆（1902），所述第一丝杆（1902）与固定在顶部框架（1906）上的第一螺母座（1903）啮合传动，顶部框架（1906）的外侧壁通过第一滑块（1904）与固定在中跑车（18）立柱上的第一滑轨（1905）相配合。

3.根据权利要求1所述的一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置，其特征在于：所述传动机构（3）包括固定在电机（2）输出轴上的主动带轮（301），主动带轮（301）通过同步带（302）与从动带轮（303）啮合传动，从动带轮（303）固定安装在丝杆传动机构（4）的传动丝杆（401）的端头部位。

4.根据权利要求1所述的一种应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置，其特征在于：所述夹持杆结构（6）包括主转动轴（603），连杆机构（5）的曲柄（501）通过花键传动配合安装在主转动轴（603）上；主转动轴（603）支撑安装在主箱体结构（1）的上安装孔（105）和下安装孔（106）之间；在主转动轴（603）的底端固定有连接块（602），连接块（602）的外侧壁上固定有夹胎杆（601）。

5.权利要求1-4任意一项所述应用于充气大轮胎外夹式搬运器的导向装置的使用方法，其特征在于它包括以下步骤：

当使用槽钢导轨导向装置时：

步骤一：当车辆进入停车库之后，两辆搬运器通过导向装置进入车位，通过雷达检测汽车轴距反馈给搬运器，两辆搬运器微调行驶到汽车前后轮处；

步骤二：启动夹持装置（9）的电机（2），通过电机（2）驱动传动机构（3）；传动机构（3）将扭矩同步传递给丝杆传动机构（4）；丝杆传动机构（4）的传动丝杆（401）同时与两个螺母套（402）相配合，并驱动相应的移动座（403）沿丝杆轴向做直线运动；通过移动座（403）带动连杆机构（5）的连杆（503），通过连杆（503）带动曲柄（501），通过曲柄（501）带动与之相连的夹持杆结构（6）；通过夹持杆结构（6）的主转动轴（603）带动连接块（602），通过连接块（602）同步带动夹胎杆（601），使得两根夹胎杆（601）转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧，进而将汽车抬起；

步骤三：在确认稳定夹起汽车后，启动升降机，带动汽车升到指定楼层，和车位对齐时，升降槽钢轨道（14）和车位上的固定槽钢轨道（15）对齐，行走电机（1105）驱动两辆搬运器以相同速度离开车位，搬运器（13）的车轮在凹槽面内行驶，当车轮向两侧偏移时，会受到槽钢两侧板施加的推力，迫使车轮摆正，达到导向目的；

当使用滚子导轨导向装置时：

步骤一：当车辆进入停车库之后，两辆搬运器通过导向装置进入车位，通过雷达检测汽车轴距反馈给搬运器，两辆搬运器微调行驶到汽车前后轮处；

步骤二：启动夹持装置（9）的电机（2），通过电机（2）驱动传动机构（3）；传动机构（3）将扭矩同步传递给丝杆传动机构（4）；丝杆传动机构（4）的传动丝杆（401）同时与两个螺母套（402）相配合，并驱动相应的移动座（403）沿丝杆轴向做直线运动；通过移动座（403）带动连杆机构（5）的连杆（503），通过连杆（503）带动曲柄（501），通过曲柄（501）带动与之相连的夹持杆结构（6）；通过夹持杆结构（6）的主转动轴（603）带动连接块（602），通过连接块（602）同步带动夹胎杆（601），使得两根夹胎杆（601）转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧，进而将汽车抬起；

步骤三：在确认稳定夹起汽车后，启动升降机，带动汽车升到指定楼层，和车位对齐时，升降滚子导轨（17）和车位上的固定滚子导轨（16）对齐，行走电机（1105）驱动两辆搬运器以相同速度离开车位，搬运器顶部的滚子（12）沿升降滚子导轨（17）的导轨内部两侧面滚动，并与固定滚子导轨（16）过渡对接，当搬运器向两侧偏移时，会受到导轨对滚子施加的推力，迫使搬运器摆正方向，达到导向目的。

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