CN114228867A - Agv车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种AGV车辆。该AGV车辆包括前车体(1)、后车体(2)和中间调节机构(3)，前车体(1)和后车体(2)通过中间调节机构(3)连接，中间调节机构(3)能够通过齿条传动的方式调节前车体(1)和后车体(2)之间的间距。根据本申请的AGV车辆，能够提高调轴距精度，并牢固保持轴距。
Description
技术领域
本申请涉及立体车库技术领域，具体涉及一种AGV车辆。
背景技术
现有技术中，调轴距部分大多采用多级的连杆机构实现，存在明显的结构间隙或结构韧性，导致调轴距精度不高和保持轴距时刚性不强等缺点；此外，在夹持轮胎时，以往机器人左右夹臂采用单独驱动，没有机械同步机构，致使在夹持轮胎时左右夹臂同步性差；除此之外，由于夹臂采用悬臂结构，若结构间隙没处理好，会导致夹臂末端变形过大，搬运汽车时有撞击其它结构的风险。
发明内容
因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种AGV车辆，能够提高调轴距精度，并牢固保持轴距。
为了解决上述问题，本申请提供一种AGV车辆，其特征在于，包括前车体、后车体和中间调节机构，前车体和后车体通过中间调节机构连接，中间调节机构能够通过齿轮齿条传动的方式调节前车体和后车体之间的间距。
优选地，中间调节机构包括前端部分、中间部分和后端部分，前端部分和后端部分通过中间部分滑动连接，前端部分和后端部分分别设置有圆柱齿条，中间部分设置有齿轮，齿轮与圆柱齿条驱动连接，驱动前端部分和后端部分沿着相反的方向同步滑动。
优选地，中间部分设置有制动器，制动器能够对齿轮进行制动。
优选地，前车体和后车体均与中间调节机构铰接。
优选地，前车体和后车体上分别设置有差速轮组件，差速轮组件包括差带轮驱动结构和差速轮转向结构，差带轮驱动结构和差速轮转向结构铰接。
优选地，前车体和后车体上分别安装有夹臂组件，夹臂组件包括驱动部分、传动部分、同步部分和夹臂部分，驱动部分固定设置在所在车体上，同步部分连接在驱动部分的驱动端，夹臂部分通过传动部分与同步部分连接，并由同步部分同步驱动运动。
优选地，同步部分包括螺杆、连接板和连杆，螺杆与连接板螺接，连杆的一端连接在连接板的一端，连杆的另一端连接在夹臂部分上。
优选地，夹臂部分通过圆螺母预紧的方式安装在其所在的车体上，圆螺母与该车体之间设置有止推垫片。
优选地，前车体和后车体上安装有支撑轮组件，支撑轮组件分别设置在前车体的两侧底部以及后车体的两侧底部。
优选地，前车体和后车体的侧面分别安装有导向轮，导向轮分别位于前车体的四角以及后车体的四角，且导向轮形成侧向导向。
本申请提供的AGV车辆，包括前车体、后车体和中间调节机构，前车体和后车体通过中间调节机构连接，中间调节机构能够通过齿轮齿条传动的方式调节前车体和后车体之间的间距。该AGV车辆在前车体和后车体之间设置中间调节机构，利用中间调节机构来调节前车体和后车体之间的间距，从而实现中间轴距的适应性调节，中间调节机构通过齿轮齿条传动的方式来进行前车体和后车体之间的间距调节，传动精度高，刚性强，可以有效保证AGV调轴距时的精度，也可以保证车体具有较高的刚性连接，牢固保持轴距。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请一个实施例的AGV车辆的展开结构示意图；
图2为本申请一个实施例的AGV车辆的收缩结构示意图；
图3为本申请一个实施例的AGV车辆的立体结构示意图；
图4为本申请一个实施例的AGV车辆的侧视结构示意图；
图5为本申请一个实施例的AGV车辆的结构示意图；
图6为本申请一个实施例的AGV车辆的中间调节机构的结构示意图；
图7为本申请一个实施例的AGV车辆的中间调节机构的侧视结构示意图；
图8为本申请一个实施例的AGV车辆的夹臂组件的结构示意图。
附图标记表示为：
1、前车体；2、后车体；3、中间调节机构；4、前端部分；5、中间部分；6、后端部分；7、齿轮；8、圆柱齿条；9、制动器；10、差速轮组件；11、螺杆；12、连接板；13、连杆；14、夹臂部分；15、圆螺母；16、支撑轮组件；17、导向轮；18、导轨。
具体实施方式
结合参见图1至图8所示，根据本申请的实施例，AGV车辆包括前车体1、后车体2和中间调节机构3，前车体1和后车体2通过中间调节机构3连接，中间调节机构3能够通过齿条传动的方式调节前车体1和后车体2之间的间距。
AGV(Automated Guided Vehicle)，无名搬运车，又名自动导航车，激光导航车，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
该AGV车辆在前车体1和后车体2之间设置中间调节机构3，利用中间调节机构3来调节前车体1和后车体2之间的间距，从而实现中间轴距的适应性调节，中间调节机构3通过齿轮齿条传动的方式来进行前车体1和后车体2之间的间距调节，传动精度高，刚性强，可以有效保证AGV调轴距时的精度，也可以保证车体具有较高的刚性连接，牢固保持轴距。
在一个实施例中，中间调节机构3包括前端部分4、中间部分5和后端部分6，前端部分4和后端部分6通过中间部分5滑动连接，前端部分4和后端部分6分别设置有圆柱齿条8，中间部分5设置有齿轮7，齿轮7与圆柱齿条8驱动连接，驱动前端部分4和后端部分6沿着相反的方向同步滑动。
在本实施例中，中间调节机构3的前端部分4和后端部分6通过中间部分5形成双向滑动结构，前端部分4和后端部分6均包括滑块和圆柱齿条8，其中前端部分4的滑块位于前端部分4的圆柱齿条8的末端，后端部分6穿过前端部分4的滑块，并且能够在前端部分4的滑块内滑动，后端部分6的滑块位于后端部分6的圆柱齿条8的末端，前端部分4穿过后端部分6的滑块，并且能够在后端部分6的滑块内滑动，使得两个滑块既能够对前端部分4和后端部分6的圆柱齿条8进行导向，同时又能够形成定位，前端部分4的圆柱齿条8与其中一个齿轮7之间形成啮合传动，后端部分6的圆柱齿条8与另外一个齿轮7之间形成啮合传动，在进行前端部分4和后端部分6的运动调节时，控制两个齿轮7的转动方向相反，就能够实现前端部分4和后端部分6的同步伸出或者缩回，实现对AGV车辆的轴距调节。
在一个实施例中，中间部分5设置有制动器9，制动器9能够对齿轮7进行制动。该制动器9能够在AGV车辆的轴距调节到位后，对齿轮进行制动，或者对驱动电机进行制动，从而保证轴距能够稳定保持，提高轴距牢固性。
前车体1和后车体2采用板材、型材焊接而成，方便取材成型，降低加工成本，提高加工效率。前车体1和后车体2的上面设计有其它结构的安装位置和固定孔位，方便与其他结构连接。
在一个实施例中，前车体1和后车体2均与中间调节机构3铰接。前车体1和后车体2上分别设置有差速轮组件10，差速轮组件10包括差带轮驱动结构和差速轮转向结构，差带轮驱动结构和差速轮转向结构铰接。前车体1和后车体2上安装有支撑轮组件16，支撑轮组件16分别设置在前车体1的两侧底部以及后车体2的两侧底部。
在本实施例中，每个车体上分别设置有两组支撑轮组件16，位于前车体1上的两组支撑轮组件16与位于前车体1上的差速轮组件10组合形成前车体1的三点支撑，位于后车体2上的两组支撑轮组件16与位于后车体2上的差速轮组件10组合形成后车体2的三点支撑，由于前车体1和后车体2均与中间调节机构3铰接，因此可保证两车体分别独自承重，使两车体分别形成独立的三轮承载形式，所有承载轮受力都是均匀的。
在一个实施例中，前车体1和后车体2上分别安装有夹臂组件，夹臂组件包括驱动部分、传动部分、同步部分和夹臂部分14，驱动部分固定设置在所在车体上，同步部分连接在驱动部分的驱动端，夹臂部分14通过传动部分与同步部分连接，并由同步部分同步驱动运动。
在本实施例中，夹臂部分14通过同步部分与传动部分连接，因此在驱动部分通过传动部分进行传动过程中，可以利用传动部分将驱动作用力传递至同步部分，然后通过同步部分实现对两侧的夹臂部分14的同步驱动，实现两侧的夹臂部分的同步运动，从而使得两边同时夹紧轮胎，保证车体两边夹放轮胎步调一致。
在一个实施例中，同步部分包括螺杆11、连接板12和连杆13，螺杆11与连接板12螺接，连杆13的一端连接在连接板12的一端，连杆13的另一端连接在夹臂部分14上。在本实施例中，驱动部分例如为驱动电机，驱动电机的输出轴与螺杆11驱动连接，能够驱动螺杆11转动，进而通过螺杆11与连接板12之间的螺纹传动作用，驱动连接板12左右运动，在连接板12运动的过程中，可以带动与连接板12铰接的连杆13运动，连杆13的另一端连接在夹臂部分14上，而夹臂部分14是铰接在前车体1或后车体2上的，因此能够在连杆13的带动作用下摆动至夹持位置，实现对轮胎的夹紧。连接板12可强制保证两边同步运动，即可保证两边同时夹轮胎。
在本实施例中，为了保证连接板12运动方向的准确性，避免由于连接板12的运动方向倾斜而导致的夹持不稳的问题，在连接板12的两端分别设置有导向块，在前车体1和后车体2上分别设置有导轨18，导向块与导轨18之间滑动配合，能够利用导轨18对导向块形成导向限位，进而通过导向块实现对连接板12的导向限位，保证连接板12的运动方向准确可靠，不易出现螺杆11的卡死现象，提高了AGV车辆运行过程中为稳定性和可靠性。
在一个实施例中，夹臂部分14通过圆螺母15预紧的方式安装在其所在的车体上，圆螺母15与该车体之间设置有止推垫片。夹臂部分14在设计时采用圆螺母15预紧的方式，可保证夹臂部分14在旋转位置与车体之间零间隙配合，此外夹臂部分14采用高强度合金结构钢为材料，双向解决夹臂部分14在承载时下垂过大的问题。
在一个实施例中，前车体1和后车体2的侧面分别安装有导向轮17，导向轮17分别位于前车体1的四角以及后车体2的四角，且导向轮17形成侧向导向。在AGV车辆前后两端，分别设置有导向轮17，可保证设备在进入车位或升降机时，不与其它机械结构硬性相撞或相摩擦，提高AGV车辆运行过程中的稳定性和可靠性。
本申请实施例的的有益技术效果包括：
1、定中结构采用齿轮齿条传动，这种传动具有传动精度高，刚性强等特点，因此可以保证AGV车辆调轴距时的精度，也可以保证结构或车体具有较高的刚性连接。
2、夹臂部分14是采用连杆结构，在设计时左右两部分增加了一块连接板12，这块连接板12可强制保证两边同步运动，即可保证两边同时夹轮胎。
3、夹臂部分14在设计时采用圆螺母15预紧的方式，可保证夹臂部分14旋转位置零间隙配合，此外夹臂部分14采用高强度合金结构钢为村料，双向解决夹臂部分14承载时下垂过大。
4、在AGV车辆前后两端，分别设置有导向轮17，可保证设备在进入车位或升降机时，不与其它机械结构硬性相撞或相摩擦。
5、前车体1和后车体2分别与中间调节部分3的两头铰接，可保证两车体分别独自承重，使两车体分别形成独立的三轮承载形式，因此所有承载轮受力都是均匀的。
本申请实施例的AGV车辆的控制方法如下：
S1、车主将车辆停到泊车房内的汽车对中设备上，汽车对中设备对汽车对中和测量汽车轴距；
S2、汽车对中设备将测得的轴距传给AGV车辆后，AGV车辆会自动调节前后两车体距离，使前后夹臂的距离等于汽车轴距；
S3、然后AGV车辆进入泊车房，移动至汽车车轮位置，用夹臂将汽车轮夹起；
S4、最后利用AGV车辆的移动能力(直走、横移、自旋等)，将车搬运至相应车位，收回夹臂，放下车辆。
本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种AGV车辆，其特征在于，包括前车体(1)、后车体(2)和中间调节机构(3)，所述前车体(1)和所述后车体(2)通过所述中间调节机构(3)连接，所述中间调节机构(3)能够通过齿条传动的方式调节所述前车体(1)和所述后车体(2)之间的间距。
2.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述中间调节机构(3)包括前端部分(4)、中间部分(5)和后端部分(6)，所述前端部分(4)和所述后端部分(6)通过所述中间部分(5)滑动连接，所述前端部分(4)和所述后端部分(6)分别设置有圆柱齿条(8)，所述中间部分(5)设置有齿轮(7)，所述齿轮(7)与所述圆柱齿条(8)驱动连接，驱动所述前端部分(4)和所述后端部分(6)沿着相反的方向同步滑动。
3.根据权利要求2所述的AGV车辆，其特征在于，所述中间部分(5)设置有制动器(9)，所述制动器(9)能够对所述齿轮(7)进行制动。
4.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述前车体(1)和所述后车体(2)均与所述中间调节机构(3)铰接。
5.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述前车体(1)和所述后车体(2)上分别设置有差速轮组件(10)，所述差速轮组件(10)包括差带轮驱动结构和差速轮转向结构，所述差带轮驱动结构和差速轮转向结构铰接。
6.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述前车体(1)和所述后车体(2)上分别安装有夹臂组件，所述夹臂组件包括驱动部分、传动部分、同步部分和夹臂部分(14)，所述驱动部分固定设置在所在车体上，所述同步部分连接在所述驱动部分的驱动端，所述夹臂部分(14)通过传动部分与所述同步部分连接，并由所述同步部分同步驱动运动。
7.根据权利要求6所述的AGV车辆，其特征在于，所述同步部分包括螺杆(11)、连接板(12)和连杆(13)，所述螺杆(11)与所述连接板(12)螺接，所述连杆(13)的一端连接在所述连接板(12)的一端，所述连杆(13)的另一端连接在所述夹臂部分(14)上。
8.根据权利要求7所述的AGV车辆，其特征在于，所述夹臂部分(14)通过圆螺母(15)预紧的方式安装在其所在的车体上，所述圆螺母(15)与该车体之间设置有止推垫片。
9.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述前车体(1)和所述后车体(2)上安装有支撑轮组件(16)，所述支撑轮组件(16)分别设置在所述前车体(1)的两侧底部以及所述后车体(2)的两侧底部。
10.根据权利要求1所述的AGV车辆，其特征在于，所述前车体(1)和所述后车体(2)的侧面分别安装有导向轮(17)，所述导向轮(17)分别位于所述前车体(1)的四角以及所述后车体(2)的四角，且所述导向轮(17)形成侧向导向。
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