CN110029855A - 一种剪叉连体汽车搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
一种剪叉连体汽车搬运机器人，包括第一车体、第二车体和剪叉机构，第一车体和第二车体上分别设有四个夹持臂，夹持臂侧表面连接有连杆机构，第一车体和第二车体两侧面固定安装有正反丝杠，连杆机构活动连接在正反丝杠的表面，第一车体和第二车体的机架上分别固定安装有四个夹持臂驱动电机；第一车体、第二车体的机架上均固定安装有舵机，第一车体、第二车体的侧表面均安装有万向轮。本发明克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，通过八个夹持臂的夹持作用，将汽车夹离地面，在泊车位上不需要其余装置；并且通过第一车体和第二车体之间的剪叉机构的收缩，从而调节第一车体和第二车体之间的间距，以便于八个夹持臂均能够移动到指定位置。
Description
技术领域
本发明涉及汽车搬用器技术领域，具体涉及一种剪叉连体汽车搬运机器人。
背景技术
随着国民经济的快速发展，国内外汽车的保有量迅速增加，停车难的问题日益明显，目前用在机械式停车库的汽车搬运机器人主要有三种形式：载车板式搬运机器人、梳齿式搬运机器人与夹持轮胎式搬运机器人。载车板式搬运机器人存取车效率低，成本较高，现在很少使用；梳齿式搬运机器人的泊车位必须有梳齿式停车架，要求层高较高，设备对接时精度要求高，降低了停车的效率，安全性差；夹持轮胎式汽车搬运机器人，无车板与特殊的停车位，效率更高，结构简洁，安装时方便。
而对于夹持轮胎式汽车搬运机器人在国内目前主要有两种类型：一种的整个车体采用一体式结构，这种结构体积大，机器人车体高度很高，无法直接钻到汽车底部，需要在汽车轮胎下面增加垫高块；一种的车体采用两个分体式结构，中间无刚性连接，此机器人无法实现纵移、转弯与旋转的功能。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种剪叉连体汽车搬运机器人，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，通过八个夹持臂的夹持作用，将汽车夹离地面，在泊车位上不需要其余装置；并且通过第一车体和第二车体之间的剪叉机构的收缩，从而调节第一车体和第二车体之间的间距，以便于八个夹持臂均能够移动到指定位置；并且剪叉机构在剪叉驱动电机抱闸的情况下，整个装置在水平平面内为刚性体，从而通过舵机和万向轮配合，就可完成横移、纵移、旋转与转弯，从而方便了运输，且结构简洁紧凑，更加可靠与成本更低。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种剪叉连体汽车搬运机器人，包括第一车体、第二车体和剪叉机构，所述第一车体与第二车体之间通过剪叉机构相连接，所述第一车体和第二车体的机架上分别设有四个夹持臂，且均匀分布在第一车体和第二车体两侧，所述夹持臂侧表面通过转动耳活动连接有连杆机构的一端，所述第一车体和第二车体两侧面固定安装有正反丝杠，所述连杆机构另一端活动连接在正反丝杠的表面，所述第一车体和第二车体的机架上分别固定安装有四个夹持臂驱动电机，所述夹持臂驱动电机与连杆机构传动连接；所述第一车体、第二车体的机架上均固定安装有舵机，所述第一车体、第二车体的侧表面均固定安装有万向轮。
优选地，所述剪叉机构包括第一剪叉组、第二剪叉组和剪叉机架，所述第一剪叉组和第二剪叉组一端与第一车体固定连接，所述第一剪叉组和第二剪叉组另一端固定安装在剪叉机架上，所述剪叉机架与第二车体固定连接。
优选地，所述剪叉机构还包括剪叉驱动电机，所述第一剪叉组和第二剪叉组两端通过链条连接，所述剪叉驱动电机的驱动轴通过链条与第一剪叉组的滑动端传动连接。
优选地，所述夹持臂上均匀安装有多个辊筒。
优选地，所述夹持臂驱动电机设置在连杆机构的侧面，所述夹持臂驱动电机和连杆机构之间通过链条或齿轮传动连接。
本发明提供了一种剪叉连体汽车搬运机器人。具备以下有益效果：通过八个夹持臂的夹持作用，将汽车夹离地面，在泊车位上不需要其余装置；并且通过第一车体和第二车体之间的剪叉机构的收缩，从而调节第一车体和第二车体之间的间距，以便于八个夹持臂均能够移动到指定位置；并且剪叉机构在剪叉驱动电机抱闸的情况下，整个装置在水平平面内为刚性体，从而通过舵机和万向轮配合，就可完成横移、纵移、旋转与转弯，从而方便了运输，且结构简洁紧凑，更加可靠与成本更低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1 本发明的结构示意图；
图2 本发明第一车体或第二车体的结构示意图；
图3 本发明剪叉机构的结构示意图；
图4 本发明在剪叉机构收缩时的结构示意图；
图5 本发明在对准汽车前轮胎时的结构示意图；
图6 本发明在对准汽车后轮胎时的结构示意图；
图7 本发明在夹起汽车时的结构示意图；
图中标号说明：
1、第一车体；2、第二车体；3、剪叉机构；4、夹持臂；5、连杆机构；6、正反丝杠；7、夹持臂驱动电机；8、舵机；9、万向轮；10、辊筒；11、汽车前轮胎；12、汽车后轮胎；31、第一剪叉组；32、第二剪叉组；33、剪叉机架；34、剪叉驱动电机。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一，如图1至图3所示，一种剪叉连体汽车搬运机器人，包括第一车体1、第二车体2和剪叉机构3，第一车体1与第二车体2之间通过剪叉机构3相连接，第一车体1和第二车体2的机架上分别设有四个夹持臂4，且均匀分布在第一车体1和第二车体2两侧，夹持臂4侧表面通过转动耳活动连接有连杆机构5的一端，第一车体1和第二车体2两侧面安装有正反丝杠6，连杆机构5另一端活动连接在正反丝杠6的表面，第一车体1和第二车体2的机架上分别固定安装有四个夹持臂驱动电机7，夹持臂驱动电机7与连杆机构5传动连接；第一车体1、第二车体2的机架上均固定安装有舵机8，第一车体1、第二车体2的侧表面均固定安装有万向轮9，且万向轮9的数量可通过承载的不同进行选择确定，本实施例在第一车体1、第二车体2上分别安装两个万向轮9，而舵机8可以选择旋转差速舵机的形式。
设备运行时，先由接收机发出讯号给舵机8，通过舵机8驱动万向轮9带动装置从汽车底部钻入，进入汽车底部后先将第二车体2与汽车前轮胎11对正，再通过剪叉机构3的伸缩，使第一车体1与汽车后轮胎12对正，再给予夹持臂驱动电机7一个电信号，使夹持臂驱动电机7驱动连杆机构5在正反丝杠6表面运动，继而带动夹持臂4旋转，从而使夹持臂4打开并夹持汽车的四个轮胎，将汽车夹离地面。
实施例二，基于实施例一的进一步改进，剪叉机构3包括第一剪叉组31、第二剪叉组32和剪叉机架33，第一剪叉组31和第二剪叉组32一端与第一车体1固定连接，第一剪叉组31和第二剪叉组32另一端固定安装在剪叉机架33上，剪叉机架33与第二车体2固定连接；剪叉机构3还包括剪叉驱动电机34，第一剪叉组31和第二剪叉组32两端通过链条连接，剪叉驱动电机34的驱动轴通过链条与第一剪叉组31的滑动端传动连接。从而在调整第一车体1的位置时，通过剪叉驱动电机34驱动第一剪叉组31伸缩，并通过第一剪叉组31和第二剪叉组32通过链条连接关系，从而使一个剪叉驱动电机34能够同时驱动第一剪叉组31和第二剪叉组32伸缩，继而对第一车体1的位置起到调整的作用，并通过第一剪叉组31和第二剪叉组32并排对称安装，进而增加了剪叉机构的刚性，以保证装置能够更好的完成横移、纵移、旋转与转弯。
实施例三，基于实施例一的进一步改进，夹持臂4上均匀安装有多个辊筒10。通过辊筒10的用，从而当夹持臂4在夹持轮胎时，能够减小轮胎和夹持臂4的摩擦。
实施例四，基于实施例一的进一步改进，夹持臂驱动电机7设置在连杆机构5的侧面，夹持臂驱动电机7和连杆机构5之间通过链条或齿轮传动连接。从而更加的节省空间，以保证装置能够更好的在车底运行。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (5)
1.一种剪叉连体汽车搬运机器人，包括第一车体（1）、第二车体（2）和剪叉机构（3），其特征在于：所述第一车体（1）与第二车体（2）之间通过剪叉机构（3）相连接，所述第一车体（1）和第二车体（2）的机架上分别设有四个夹持臂（4），且均匀分布在第一车体（1）和第二车体（2）两侧，所述夹持臂（4）侧表面通过转动耳活动连接有连杆机构（5）的一端，所述第一车体（1）和第二车体（2）两侧面安装有正反丝杠（6），所述连杆机构（5）另一端活动连接在正反丝杠（6）的表面，所述第一车体（1）和第二车体（2）的机架上分别固定安装有四个夹持臂驱动电机（7），所述夹持臂驱动电机（7）与连杆机构（5）传动连接；所述第一车体（1）、第二车体（2）的机架上均固定安装有舵机（8），所述第一车体（1）、第二车体（2）的侧表面均固定安装有万向轮（9）。
2.根据权利要求1所述的一种剪叉连体汽车搬运机器人，其特征在于：所述剪叉机构（3）包括第一剪叉组（31）、第二剪叉组（32）和剪叉机架（33），所述第一剪叉组（31）和第二剪叉组（32）一端与第一车体（1）固定连接，所述第一剪叉组（31）和第二剪叉组（32）另一端固定安装在剪叉机架（33）上，所述剪叉机架（33）与第二车体（2）固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种剪叉连体汽车搬运机器人，其特征在于：所述剪叉机构（3）还包括剪叉驱动电机（34），所述第一剪叉组（31）和第二剪叉组（32）两端通过链条连接，所述剪叉驱动电机（34）的驱动轴通过链条与第一剪叉组（31）的滑动端传动连接。
4.根据权利要求1所述的一种剪叉连体汽车搬运机器人，其特征在于：所述夹持臂（4）上均匀安装有多个辊筒（10）。
5.根据权利要求1所述的一种剪叉连体汽车搬运机器人，其特征在于：所述夹持臂驱动电机（7）设置在连杆机构（5）的侧面，所述夹持臂驱动电机（7）和连杆机构（5）之间通过链条或齿轮传动连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910406914.0A CN110029855A (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 一种剪叉连体汽车搬运机器人 |
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| CN201910406914.0A CN110029855A (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 一种剪叉连体汽车搬运机器人 |
Publications (1)
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Family
ID=67242313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201910406914.0A Pending CN110029855A (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 一种剪叉连体汽车搬运机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN110029855A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110485899A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-11-22 | 郑州铁路职业技术学院 | 一种轨道交通防夹屏蔽门 |
| CN111550111A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-08-18 | 江苏小白兔智造科技有限公司 | 一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人 |
| CN111910977A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-10 | 重庆工商大学 | 一种泊车机器人 |
| CN111946122A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-11-17 | 大洋泊车股份有限公司 | 一种车辆存取方法 |
| CN114228867A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-25 | 上海智远弘业智能技术股份有限公司 | Agv车辆 |
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2019
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