CN209924535U - 一种停车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开一种停车机器人，涉及轮式移动机器人技术领域，可以提高过障碍能力。包括支撑底座及位于支撑底座上的车架，所述支撑底座上设有驱动轮组件，所述车架两侧设有夹臂机构，所述夹臂机构包括第一夹臂及第二夹臂，在夹持状态下所述第一夹臂与第二夹臂之间具有夹持间隙，所述支撑底座与车架之间通过竖向伸缩机构连接。本实用新型适用于涉及车辆自动搬运的场合。

Description

一种停车机器人

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人(WMR-Wheeled Mobile Robot)技术领域，尤其涉及一种停车机器人。

背景技术

停车机器人亦可称停车自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车；其通过二维码、激光、视觉导航等方式，通过夹持轮胎或者举升轮胎将车辆直接抬离地面；或者将车辆停放在托盘上，停车机器人搬运托盘的方式等自动搬运车辆。通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到指定位置。

发明人在实现本发明创造的过程中发现：现有的停车机器人，利用车体两侧水平设置的夹臂夹持车辆轮胎以搬运，出于进入车辆底部搬运车辆的需要，通常停车机器人的车体高度做的较低。但是，由于车体包括夹臂的离地高度较低，导致在搬运车辆途中，过障碍能力较差；例如，当路面稍有凹凸不平时，夹臂及夹持于夹臂上的车辆轮胎底部就可能碰到凸起障碍而无法通行。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种停车机器人，可以提高过障碍能力。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种停车机器人，包括支撑底座及位于支撑底座上的车架，所述支撑底座上设有驱动轮组件，所述车架两侧设有夹臂机构，所述夹臂机构包括第一夹臂及第二夹臂，在夹持状态下所述第一夹臂与第二夹臂之间具有夹持间隙，所述支撑底座与车架之间通过竖向伸缩机构连接。

优选地，所述车架包括车架顶板及与所述车架顶板对应设置的车架底板，在所述车架底板上设有缺口，所述竖向伸缩机构的顶部与所述缺口位置相对的车架顶板处连接；

所述竖向伸缩机构处于收缩状态时，所述支撑底座至少有部分位于所述缺口中。

优选地，所述夹臂机构设于所述车架底板上、毗邻所述缺口的位置处。

优选地，所述竖向伸缩机构的底部连接于所述支撑底座上，且所述竖向伸缩机构还位于车架两侧的夹臂机构之间。

优选地，所述车架顶板上、与所述驱动轮组件相对的位置处设有通孔，所述通孔能容纳所述驱动轮组件。

优选地，所述竖向伸缩机构为剪刀叉升降机构，所述剪刀叉升降机构包括传动轴，所述传动轴两端转动连接有第一剪刀叉举升组件及第二剪刀叉举升组件，所述传动轴上设有第一齿轮及第二齿轮，所述第一剪刀叉举升组件及第二剪刀叉举升组件包括：铰接于底板上的第一举升板及滑动设于所述底板上的第二举升板；

所述第一齿轮周向上设有与其啮合传动的第三齿轮及第四齿轮，所述第三齿轮及第四齿轮关于传动轴轴线对称设置，所述第三齿轮固定连接于第一电机组件的输出轴上，所述第四齿轮轴向固定连接有第一丝杠螺母，在所述第一丝杠螺母中设有第一丝杠，所述第一丝杠第一端穿过所述第四齿轮，所述第一丝杠第二端抵靠或连接于所述第一剪刀叉举升组件的第二举升板；

所述第二齿轮周向上设有与其啮合的第五齿轮，所述第五齿轮与所述第四齿轮对应设置，所述第五齿轮轴向固定连接有第二丝杠螺母，在所述第二丝杠螺母中设有第二丝杠，所述第二丝杠第一端穿过所述第五齿轮，所述第二丝杠第二端抵靠或连接于所述第二剪刀叉举升组件的第二举升板。

优选地，所述第四齿轮及第五齿轮一侧设有第一导轨，在所述第一导轨上滑动设置有第一滑块及第二滑块，关于所述传动轴对称位置处还设有与所述第一导轨协同动作的第二导轨，在所述第二导轨上滑动设置有所述第一滑块及第二滑块，所述第一滑块固定连接于所述第一剪刀叉举升组件的第二举升板上，所述第二滑块固定连接于所述第二剪刀叉举升组件的第二举升板上。

优选地，所述车架包括第一车架及第二车架，所述第一车架及第二车架通过水平伸缩机构前后连接。

优选地，所述水平伸缩机构包括导向滑槽及设于所述导向滑槽中的导向杆，所述导向滑槽一端连接于第一车架端部，所述导向杆远离导向滑槽的一端连接于第二车架端部。

优选地，所述第一车架的前部及第二车架的后部上分别设有驱动电源组件。

本实用新型实施例一种停车机器人，包括支撑底座及位于支撑底座上的车架，所述支撑底座上设有驱动轮组件，所述车架两侧设有夹臂机构，所述夹臂机构包括第一夹臂及第二夹臂，在夹持状态下所述第一夹臂与第二夹臂之间具有夹持间隙，所述支撑底座与车架之间通过竖向伸缩机构连接。由于车架，包括其上的夹臂机构通过竖向伸缩机构连接于支撑底座上，当需要潜伏进入汽车底部时，可以通过将伸缩机构收缩，机器人整体处于低位，这样可以潜入车辆底部用夹臂机构夹持车辆轮胎，当夹紧轮胎后，通过将伸缩机构伸长，机器人整体处于高位，车架、车架两侧夹臂机构升高，夹持于夹臂机构中的车辆也随之被举高，增大了车架、夹臂机构及车辆轮胎的离地高度，从而提高了停车机器人的过障碍能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型停车机器人一实施例结构爆炸示意图；

图2为本实用新型停车机器人一实施例内部结构示意图；

图3为图1中装配后的停车机器人的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例停车机器人整体高度处于低位的状态图；

图5为本实用新型一实施例停车机器人整体高度处于高位的状态图；

图6为本实用新型中的竖向伸缩机构一实施例结构示意图；

图7为本实用新型中的水平伸缩机构一实施例结构示意图；

图8为本实用新型停车机器人的夹臂机构一实施例结构示意图；

图9A至图9E为本实用新型停车机器人搬运汽车的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供一种停车机器人，适用于自动搬运货物场合，尤其适用于各种场景中的车辆自动搬运，例如自动存取车、车辆维修、车辆托运等。

图1为本实用新型停车机器人一实施例结构爆炸示意图。图2为本实用新型停车机器人一实施例内部结构示意图；参看图1及图2所示，在本实用新型一个实施例中，所述停车机器人包括：支撑底座100及位于支撑底座100上的车架200，支撑底座100上设有驱动轮组件110，车架200两侧设有夹臂机构220，夹臂机构220包括第一夹臂223及第二夹臂224，在夹持状态下所述第一夹臂与第二夹臂之间具有夹持间隙，支撑底座100与车架200之间通过竖向伸缩机构 300连接。

其中，夹持间隙用于作为容纳被夹持物体的空间，竖向伸缩机构300一端可以通过焊接或螺栓等可拆卸连接方式固定在支撑底座100上，另一端则以同样的方式固定在车架上；竖向伸缩机构300可以根据需要设置不同的档位，例如高、中及低三个档位，分别对应停车机器人在使用过程中，车架、夹臂机构及轮胎处于高、中及低三个位置；竖向伸缩机构300可以采用液压举升装置，例如，直接用液压千斤顶；还可以采用连杆升降机构，具体可以利用曲柄连杆机构的两个死点位置，实现举升支撑到高位或收拢降低到低位；还可以采用剪刀叉升降机构。驱动轮组件110在支撑底座100上的位置位于竖向伸缩机构300 两侧，可以充分利用驱动轮组件间的空间布置竖向伸缩机构，使整体结构设置较为紧凑。

本实用新型实施例一种停车机器人，包括：支撑底座100及位于支撑底座 100上的车架200，支撑底座100上设有驱动轮组件110，车架200两侧设有夹臂机构220，所述夹臂机构包括第一夹臂及第二夹臂，在夹持状态下所述第一夹臂与第二夹臂之间具有夹持间隙，支撑底座100与车架200之间通过竖向伸缩机构300连接。由于车架，包括车架上的夹臂机构，通过竖向伸缩机构连接于支撑底座上，当需要潜伏进入汽车底部时，可以通过将伸缩机构收缩，机器人整体处于低位，这样可以潜入车辆底部用夹臂机构夹持车辆轮胎，当夹紧轮胎后，通过将伸缩机构伸长，机器人整体处于高位，车架、车架两侧夹臂机构升高，夹持于夹臂机构中的车辆也随之被举高，增大了车架、夹臂机构及车辆轮胎的离地高度，从而提高了停车机器人的过障碍能力。

进一步地，由于在托运车辆行走过程中，可以通过伸缩机构伸长使整体处于高位，以增加车架、夹臂机构及轮胎的离地高度，在提高了机器人的过障碍能力的同时，相应也增强了停车机器人对地面的适应性。

另外，可以理解的是，不同车辆的轮胎大小有所不同，其轮胎直径一般在 500mm到850mm不等。现有技术中，停车机器人或者称汽车搬运器在夹持不同大小的轮胎时，在搬运过程中容易出现汽车轮胎离地间隙小，导致汽车搬运器的过障碍能力下降；如果想要提升汽车轮胎的离地间隙，则需要通过改变夹持轮胎的位置，例如，如果正常夹持是时夹臂与轮胎接触的位置是轮胎水平对称轴直径的两端部，则为了使轮胎最低点到地面的高度升高，则只有将原来的夹持位置下移至水平称轴直径以下，这样尽管可以使轮胎抬高少许，但是降低了夹持的紧固性，若在运动过程中遇到快速停车等情况，汽车轮胎容易冲出夹臂掉落。本实施例则通过设置竖向伸缩机构，可以根据需要调整停车机器人整体高度，以适应不同搬运阶段的需要，而且不影响夹持轮胎的紧固性。

继续参看图1所示，为了使伸缩机构300在收缩，整车处于低位时，车体高度尽可能低；在本实用新型的一个可选实施例中，车架200包括车架顶板201 及与所述车架顶板对应设置的车架底板202，在车架底板202上设有缺口2021，所述竖向伸缩机构300的顶部与缺口2021位置相对的车架顶板201处连接；竖向伸缩机构300处于收缩状态时，支撑底座100至少有部分位于所述缺口中。这样，通过在车架底板上设置与缺口，当竖向伸缩机构收缩，使车体处于低位时，支撑底座可以部分或全部隐藏于车架中，从而可以尽可能降低整个车体处于低位时的高度。本实施例中，具体地，缺口2021支撑底座100的轮廓一致，可以在支撑底座隐藏于车架中时，支撑底座100正好衔接在车架底板202上的缺口2021中。

参看图2所示，在本实用新型的另一个实施例中，夹臂机构220设于车架底板202上、毗邻缺口2021的位置处。这样可以使整体结构布局更加合理紧凑。

具体地，参看图1及图2所示，竖向伸缩机构300的底部连接于所述支撑底座100上，且竖向伸缩机构300还位于车架两侧的夹臂机构之间。

本实施例，通过将竖向伸缩机构300设置于车架两侧的夹臂机构220之间，合理利用了车架的空间，可以使结构更加紧凑；另外，在夹举车辆时，竖向伸缩机构与车架共同作为夹臂机构的底部承载部件，由于竖向伸缩机构300设置于车架两侧的夹臂机构220之间，作用力分布较为均匀，从而使夹举过程更加平稳。

参看图2所示，本实施例中，具体地，夹臂机构在收拢后，设于车架顶板 201与车架底板202之间的边缘位置203。使车架上的零部件等结构集中于车架外轮廓界定的边界区域内，从而使车架整体结构较为紧凑。

在本实用新型的又一个实施例中，车架顶板201上、与所述驱动轮组件110 相对的位置处设有通孔2011，所述通孔2011能容纳驱动轮组件110。

其中，驱动轮组件还分布于竖向伸缩机构两侧。可以理解的是，驱动轮组件本身具有高度，由于设置于支撑底座100上的驱动轮组件，其上方是车架顶板201，在竖向伸缩机构收缩，车体整体处于低位时，驱动轮组件驱动轮组件的高度会影响到车体的整体高度；本实施例，通过在车架顶板201上、与所述驱动轮组件110相对的位置处设有通孔2011，用于将驱动轮组件的高于车架整体高度的部分容纳于所述通孔中伸出，这样可以相对减轻车体的低位高度受驱动轮组件高度的限制，从而可以降低在竖向伸缩机构收缩，车体处于低位时的高度。进一步地，可以使停车机器人可以适应较低底盘车辆的搬运。

参看图1所示，在其中一个可选实施例中，竖向伸缩机构500为剪刀叉升降机构。由于剪刀叉升降机构能够轻松折叠，占用空间较小，可以使整体结构空间较为紧凑；另外，利用该升降机构实现车架高度升降变化过程比较平稳，可以使夹持于夹臂机构220中的车辆轮胎，在举升车架(包括车架上的载重) 过程中，基本不会出现摇晃。

剪刀叉升降机构的具体结构可以有很多种，图6为本实用新型中的竖向伸缩机构一实施例结构示意图，其采用了剪刀叉升降机构。参看图6所示，在本实用新型中的一个较佳实施例中，剪刀叉升降机构包括传动轴201，传动轴201 两端转动连接有第一剪刀叉举升组件202及第二剪刀叉举升组件203，传动轴 201上设有第一齿轮204及第二齿轮205。

第一剪刀叉举升组件202及第二剪刀叉举升组件203包括：铰接于底板2020 上的第一举升板2021及滑动设于底板上的第二举升板2022；具体地，可以在第二举升板2022位于底板的一端上铰接滑块2023，在底板2020上设置用于引导滑块移动的导向槽(图中未示出)。其中，滑块2023可以分别在第一剪刀叉举升组件202及第二剪刀叉举升组件203的两端(指的是长度方向的两端)各设置一个，也可以在整个长度方向上设置一个，如图6中所示的滑块设置方式，这样在推动第二举升板2022向第一举升板2021滑动靠近以举升时，第一剪刀叉举升组件202或第二剪刀叉举升组件203两端可以同步合拢升高，从而使举升过程不会出现顿挫感，举升更加平稳。

第一齿轮204周向上设有与其啮合传动的第三齿轮206及第四齿轮207，第三齿轮206及第四齿轮207关于传动轴201轴线对称设置，第三齿轮206固定连接于第一电机组件208的输出轴上，第四齿轮207轴向固定连接有第一丝杠螺母209，在第一丝杠螺母209中设有第一丝杠210，第一丝杠210第一端2101 穿过第四齿轮207，第一丝杠210第二端2102抵靠或连接于第一剪刀叉举升组件202的第二举升板2022。

第二齿轮205周向上设有与其啮合的第五齿轮211，第五齿轮211与第四齿轮207对应设置，第五齿轮211轴向固定连接有第二丝杠螺母212，在第二丝杠螺母212中设有第二丝杠213，第二丝杠213第一端穿过第五齿轮211，第二丝杠213第二端抵靠或连接于第二剪刀叉举升组件203的第二举升板2022。

具体地，第一电机组件208通过减速器214与第三齿轮206固定连接，第一电机组件208将动力传递给第三齿轮206。

本实施例中，提供了一种具体的剪刀叉举升机构，通过在一根传动轴的两端设置第一剪刀叉举升组件及第二剪刀叉举升组件，巧妙利用齿轮传动及丝杠螺母的传动，实现了两侧的举升组件仅利用一台电机就可以同步举升或下降，从而使得机器人车架整体举升较为平稳。

继续参看图7所示，作为一可选实施例，第四齿轮207及第五齿轮211一侧设有第一导轨215，在第一导轨215上滑动设置有第一滑块216及第二滑块 217，关于传动轴201对称位置处还设有与第一导轨215协同动作的第二导轨 218，在第二导轨218上同样滑动设置有第一滑块216及第二滑块217，第一滑块216固定连接于第一剪刀叉举升组件202的第二举升板2022上，具体地，连接于铰接在第二举升板2022上的滑块2023上，第二滑块217固定连接于第二剪刀叉举升组件203的第二举升板上。这样，可以在第一丝杠210及第二丝杠 213分别推动两端的第二举升板2022滑动以实现举升或下降时，通过设置与第二举升板2022规定连接的导轨滑块机构，可以使第二举升板2022滑动更加平稳顺滑，从而使举升或下降过程更加平稳。

为了清楚、完整地说明本实用新型实施例，以下对本实施例停车机器人所采用的剪刀叉举升机构的工作原理作一详细介绍：参看图7所示，第一电机组件208，将动力传递给减速器214，减速器214通过第三齿轮206、第一齿轮204 及第四齿轮207的啮合传动将动力传递给第一丝杠螺母209；同时，由于第一齿轮204及第二齿轮205分别固定连接于传动轴201上，第一齿轮转动204的同时，第二齿轮205也随之转动，带动与其啮合的第五齿轮211转动，将动力传递给第二丝杠螺母212。

第一丝杠螺母20进行旋转运动，带动第一丝杠210做直线往复运动；从而推动抵靠或连接于第一丝杠210第二端2102的第一剪刀叉举升组件202的第二举升板2022上铰接的滑块2023也做直线往复运动；同时，第二丝杠螺母212 进行旋转运动，带动第二丝杠213做直线往复运动；从而推动抵靠或连接于第二丝杠213第二端的第二剪刀叉举升组件203的第二举升板2022上铰接的滑块 2023也做直线往复运动；从而使剪刀叉举升机构实现伸缩动作，这样就实现了举升或降低车架，从而使得车架、夹臂机构及车辆轮胎的离地高度可调，能够适应不平路况搬运车辆。进一步地，为了增加举升或降低的平稳性及顺滑性，第一剪刀叉举升组件203的第二举升板2022上铰接的滑块2023、第二剪刀叉举升组件203的第二举升板2022上铰接的滑块2023还固定连接有导轨滑块机构，由于在滑动过程中有导轨滑块的协同作用下，第一导轨215及第二导轨218上的第一滑块216及第二滑块217也做直线往复运动，可以使剪刀叉举升机构实现顺滑的伸缩动作，从而实现两侧的剪刀叉举升组件同步伸缩，由此实现车架 200的平稳上升和下降，使停车机器人高度可调节，以更好地适应使用过程中的各工作阶段。

可以理解的是，不同的车辆的前后轴距不同，为了适应不同汽车轴距的需要，继续参看图1、图2及图8所示，在一可选实施例中，车架200包括第一车架230及第二车架240，第一车架230及第二车架240通过水平伸缩机构400前后连接。其中，水平伸缩机构可无级调节长度，以适应不同汽车轴距的需要。这样，可以根据被搬运车辆的前后轴距，适应性地通过水平伸缩机构400伸长或缩短以调节停车机器人车架的长度，使夹臂机构正好调节对正至汽车轮胎位置以快速搬运，由此，本实施例的停车机器人能实现对多种不同轴距的车辆方便搬运。

具体地，参看图7所示，水平伸缩机构400包括导向滑槽401及设于导向滑槽401中的导向杆402，导向滑槽401一端连接于第一车架230端部，导向杆 402远离导向滑槽401的一端连接于第二车架240端部。导向滑槽401与导向杆 402相对运动以实现拉伸或缩短，具体驱动二者运动的装置可以为液压缸、气压缸或电机，对此不作限定。

本实施例中，作为一可选实施例，支撑底座100也为分体结构，第一车架 230下方对应设有第一支撑座101，第二车架240下方对应设有第二支撑座102，第一支撑座101及第二支撑座102上分别设有驱动轮组件110。这样，在需要拉伸或缩短以调整车架整体长度时，可以通过控制第一支撑座101及第二支撑座 102上的驱动轮组件110分别向相反方向运动，则将伸缩机构拉伸，当需要缩短时，则控制第一支撑座101及第二支撑座102上的驱动轮组件110相向运动以将伸缩机构收缩。这样，可以无需专门设置实现水平伸缩机构伸长或缩短的驱动装置，而是充分利用前后分体设置的驱动轮组件，不仅可以节省成本，还可以尽量使整体结构紧凑。

在本实施例的另一个优选实施例中，驱动轮组件位于车架两侧的夹臂机构之间。这样，可以使整机长度明显缩小，结构更加紧凑；相应地，在停车场景中，由于停车机器人整体长度较短，车库(这里指立体停车库)中的停车位可以相应地设置较小，即可满足停车机器人的进出，由于单个停车位尺寸变小，相应可以增加同等面积下的停车位数量，带来显著的经济效益。

在本实施例的一个优选实施例中，驱动轮组件110包括差速全向舵机。由于采用差速全向舵机，可以适应转弯半径较小的弯道，即可以急转弯。

在本实施例的另一个可选实施例中，第一车架230的前部及第二车架240 的后部分别设有驱动电源组件260(图中未示出该驱动电源组件，而是示意的其一实例的安装位置)。其中，驱动电源组件260包括电池和电源管理模块。

本实施通过采用两块电池和两个电源管理模块，分别放置于停车机器人车架的头部和尾部的位置，避免了通常采用一整块电池造成的重心不均衡问题、电源线过长问题和整机尺寸大的问题，使得停车机器人的布线合理、行驶平稳，且结构紧凑。

参看2及图8所示，夹臂机构220包括对应设置的两套动力组件221、传动组件222及第一夹臂223(为了便于理解，在图中对应的另一夹臂在本文中称为第二夹臂224，这里为了叙述简要，就写成两套第一夹臂223，以一套作具体说明)，动力组件221通过传动组件222与第一夹臂223连接；动力组件221驱动传动组件222带动与传动组件222连接的第一夹臂223旋转。

其中，夹臂机构220根据车辆轮胎的数量设置相应组，正常设置四组，一组有两套夹臂机构对应设置，以靠拢夹持车辆轮胎。本实施例中，夹臂机构220 为夹持物体，例如车辆轮胎，的基础结构件，动力组件221与传动组件222可以采用不同的驱动形式及传动方式，例如，所述动力组件可以采用液压泵，相应地，所述传动组件可以采用液压传动形式；或者，所述动力组件可以采用电机、所述传动组件可以采用齿轮传动或涡轮蜗杆或连杆机构。无论采用上述何种驱动及传动方式，夹臂作为夹臂机构中的执行部件。而作为传动组件，在具体设置时，应能够将动力组件提供的动力的运动方向最终转变成旋转运动输出，以带动夹臂旋转实现夹紧或松开轮胎。

继续参看图8所示，在本实用新型的一个优选实施例中，动力组件221包括电机2211及减速器2212，传动组件222为涡轮2221及蜗杆2222，电机2211 通过减速器2212连接于蜗杆2222，蜗杆2222与涡轮2221啮合，涡轮2221与夹臂223固定连接，涡轮2221通过轴承安装于车架200上。

其中，夹臂223包括支撑架2231，在支撑架2231上设有夹持件2232。优选地，夹持件2232转动连接于支撑架2231上。这样，在夹持轮胎时，当与轮胎接触时，将滑动摩擦变为滚动摩擦，可以减少夹持过程中对轮胎的磨损。

参看图8所示，在本实用新型一个实施例中，夹持件2232包括滚筒。优选地，包括至少两个滚筒，支撑架2231上设有至少两个分割槽，在每个分割槽中对应安装一个滚筒。这样，在夹持件其中一段损坏时，可以仅更换相应分割槽中的滚筒即可以正常使用，从而可以降低维护成本。

参看图2所示，在本实用新型一个实施例中，第一车架230位于前端端部及第二车架240位于尾端端部分别还设有自动充电装置，以在需要充电时进行自动充电。

现有技术中，停车机器人或自动搬运车的车体由于离地间隙小，导致障碍物检测装置盲区大，非常容易检测到地面出现误检测而停机。

在本实用新型一个实施例中，第一车架230位于前端端部及第二车架位于尾端端部分别还设有障碍物检测装置。由于障碍物检测装置设置于车架上，在搬运过程中，可以通过竖向伸缩机构将车架整体升高，障碍物检测装置的离地间隙相应也增大，这样就不容易检测到地面而出现误检测的问题，从而可提高检测精确性。继续参看图2所示，在本实用新型一个实施例中，在第一车架230 及第二车架240之间的位置410处设有停车机器人的控制系统和电气系统硬件，使整体结构布置紧凑，且集中布设电气系统硬件及控制系统，易检修。

具体地，还可以在水平伸缩机构界定的位置410上设置图像识别传感器，用于识别地面上的设置的路径导引标识，例如二维码。

为了清楚、完整地说明本实用新型实施例，以下对本实施例停车机器人搬运汽车过程详细描述如下：

停车机器人不搬运汽车时，竖向伸缩机构处在高位，水平伸缩机构处在收缩状态，夹臂机构处在收缩状态，机器人处于空载行驶状态正按照设定路径前往指定车位，如图9A所示；

机器人到达指定车位，潜入汽车底部前，竖向伸缩机构收缩，降低机器人高度，机器人处于低位状态，如图9B所示；其中，图中虚线标识初始整车高度标线。

机器人潜入汽车底部，控制水平伸缩机构伸长，使得夹臂机构对准汽车轮胎位置，如图9C所示；

机器人夹臂机构旋转，夹臂夹持汽车轮胎，该夹持动作挤压汽车轮胎，将汽车抬升，如图9D所示；

机器人夹持汽车轮胎到位后，竖向伸缩机构伸长，停车机器人处于高位并保持，车架及其上部件升高，并同时进一步抬升汽车，增大汽车轮胎的离地间隙，如图9E所示；机器人搬运汽车到指定位置；

机器人到达指定位置后，竖向伸缩机构收缩，降低机器人高度，减小汽车轮胎离地间隙，而后夹臂机构旋转回初始位置，汽车轮胎接触地面并停止在该位置；机器人的水平伸缩机构收缩，机器人恢复到最短长度，从汽车底部驶出，此时竖向伸缩机构伸长，机器人形态恢复到图9A的初始状态，直至搬运任务结束。

本实用新型实施例提供了一种停车机器人，将机器人结构创造性地分为车架与支撑底座上下两部分，由竖直伸缩机构连接；并进一步地将机器人车架又分为前后车架，由水平伸缩机构连接；进一步地将机器人的支撑底座分为对应前后车架各设置一组行走驱动机构，以产生相对运动，使水平伸缩机构伸长或缩短。这样，不仅可以通过水平伸缩机构调节整体长度适应不同汽车轴距，同时可以通过竖向伸缩机构提高夹举汽车后的轮胎离地间隙，适应不同高低起伏的路面，提高停车机器人整体的过障碍能力，增强地面适应性；而且不会存在紧急停车时汽车冲出夹臂的问题。

同时，因为将驱动轮组件和竖直伸缩机构布置在左右两组夹臂机构的中间，整机长度明显缩小，增加了同等面积下的停车位数量，带来显著的经济效益。

本实施例停车机器人，通过采用夹持抱紧与竖向及水平伸缩机构协同适应性调节，可适用的轮胎范围广，适用轮胎外径范围500mm-850mm，涵盖了所有汽车的轮胎尺寸；搬运汽车过程中，先夹持汽车轮胎，将轮胎夹离地面一定高度，然后竖向伸缩机构伸长，进一步增加轮胎离地高度，而且车架及其安装在车架上的其余部件均提高；机器人上半部分提高后，汽车轮胎的离地间隙增大，而且上车体距离地面更高，只留有支撑底座及其上的驱动轮组件离地间隙不变，整机接近角和离去角大大增加，由此机器人路面适应性大大提高，爬坡能力显著增强。

可以理解的是，现有停车机器人的两个夹臂在夹持车辆轮胎时，如果设计的工作距离(指夹紧轮胎时的两个夹臂间的距离)较大，则一般夹持于轮胎的水平轴中线位置两端，轮胎离地间隙较小，会影响搬运过程中的过障碍能力。若设计较小，则夹持的紧固性会大打折扣，在紧急停车时汽车可能会冲出夹臂。

而本实施例则，由于轮胎被夹持抬高后，离地间隙又再次增加，克服了夹持轮胎后的轮胎离地间隙小的难题，因此左右夹臂的工作距离设计可以比现有产品宽，无论轮胎大小，都能可靠稳定地夹持轮胎，不会存在紧急停车时汽车冲出夹臂的问题。

本实施例的停车机器人在车体处于低位时，车体的高度相对可以做到更低。

需要说明的是，在本文中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系的用语，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。诸如，第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种停车机器人，其特征在于，包括支撑底座及位于支撑底座上的车架，所述支撑底座上设有驱动轮组件，所述车架两侧设有夹臂机构，所述夹臂机构包括第一夹臂及第二夹臂，在夹持状态下所述第一夹臂与第二夹臂之间具有夹持间隙，所述支撑底座与车架之间通过竖向伸缩机构连接。

2.根据权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，所述车架包括车架顶板及与所述车架顶板对应设置的车架底板，在所述车架底板上设有缺口，所述竖向伸缩机构的顶部与所述缺口位置相对的车架顶板处连接；

所述竖向伸缩机构处于收缩状态时，所述支撑底座至少有部分位于所述缺口中。

3.根据权利要求2所述的停车机器人，其特征在于，所述夹臂机构设于所述车架底板上、毗邻所述缺口的位置处。

4.根据权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，所述竖向伸缩机构的底部连接于所述支撑底座上，且所述竖向伸缩机构还位于车架两侧的夹臂机构之间。

5.根据权利要求2所述的停车机器人，其特征在于，所述车架顶板上、与所述驱动轮组件相对的位置处设有通孔，所述通孔能容纳所述驱动轮组件。

6.根据权利要求1至5任一所述的停车机器人，其特征在于，所述竖向伸缩机构为剪刀叉升降机构，所述剪刀叉升降机构包括传动轴，所述传动轴两端转动连接有第一剪刀叉举升组件及第二剪刀叉举升组件，所述传动轴上设有第一齿轮及第二齿轮，所述第一剪刀叉举升组件及第二剪刀叉举升组件包括：底板、铰接于底板上的第一举升板及滑动设于所述底板上的第二举升板；

所述第一齿轮周向上设有与其啮合传动的第三齿轮及第四齿轮，所述第三齿轮及第四齿轮关于传动轴轴线对称设置，所述第三齿轮固定连接于第一电机组件的输出轴上，所述第四齿轮轴向固定连接有第一丝杠螺母，在所述第一丝杠螺母中设有第一丝杠，所述第一丝杠第一端穿过所述第四齿轮，所述第一丝杠第二端抵靠或连接于所述第一剪刀叉举升组件的第二举升板；

所述第二齿轮周向上设有与其啮合的第五齿轮，所述第五齿轮与所述第四齿轮对应设置，所述第五齿轮轴向固定连接有第二丝杠螺母，在所述第二丝杠螺母中设有第二丝杠，所述第二丝杠第一端穿过所述第五齿轮，所述第二丝杠第二端抵靠或连接于所述第二剪刀叉举升组件的第二举升板。

7.根据权利要求6所述的停车机器人，其特征在于，所述第四齿轮及第五齿轮一侧设有第一导轨，在所述第一导轨上滑动设置有第一滑块及第二滑块，关于所述传动轴对称位置处还设有与所述第一导轨协同动作的第二导轨，在所述第二导轨上滑动设置有所述第一滑块及第二滑块，所述第一滑块固定连接于所述第一剪刀叉举升组件的第二举升板上，所述第二滑块固定连接于所述第二剪刀叉举升组件的第二举升板上。

8.根据权利要求1至5任一所述的停车机器人，其特征在于，所述车架包括第一车架及第二车架，所述第一车架及第二车架通过水平伸缩机构前后连接。

9.根据权利要求8所述的停车机器人，其特征在于，所述水平伸缩机构包括导向滑槽及设于所述导向滑槽中的导向杆，所述导向滑槽一端连接于第一车架端部，所述导向杆远离导向滑槽的一端连接于第二车架端部。

10.根据权利要求9所述的停车机器人，其特征在于，所述第一车架的前部及第二车架的后部上分别设有驱动电源组件。

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