CN104563566B - 一种液压驱动抱夹智能小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压驱动抱夹智能小车，包括两台前后连接且结构相同的第一抱夹车和第二抱夹车，第一抱夹车和第二抱夹车间通过可伸缩的调节轴连接，所述第一抱夹车包括主体机架、用于抱起汽车的抱夹机构和用于搬运汽车的行走机构；所述抱夹机构包括对称分布在主体机架两侧的四个抱夹部件，所述抱夹部件包括抱臂、转动轴、抱臂液压缸，抱臂外端设有抱臂支撑轮，抱臂夹持侧为斜面；所述行走机构包括设置在主体机架上的走轮和控制走轮行走的液压马达及链传动轮箱。本发明成本低；降低了设备高度，提高了其适应性；结构简单，制造方便。

Description

一种液压驱动抱夹智能小车

技术领域

本发明涉及机械式停车设备，尤其是涉及一种液压驱动抱夹智能小车。

背景技术

随着机动车保有量的快速增长，停车难，停车不规范现象日益严重。为解决城市停车问题，产生了一种机械式的辅助停车设备。一般机械式停车设备多为搬运小车类型，搬运小车通过抱臂完成对汽车轮胎的抱起动作，再通过传动机构实现搬运汽车。目前市场上的抱夹车高度比较高，大多130mm以上，如此对一些底盘较低的车或停车位尺寸有限的场合，其适应性较差。而且多采用电机驱动，成本高。

如中国专利公开号：CN101915003A，公开日2010年12月15日的专利文件中，公开了一种机器人抱夹搬运器，包括两台对称布置、结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车，所述每台搬运小车上设置带有两对机器手的同步抱夹器，所述两台搬运小车以伸缩折臂连接，所述搬运小车内设电气定位系统检测汽车前后轮胎位置。同步抱夹器包括与小车体连接的抱夹框架、上盖板、固定在上盖板上的抱夹电机减速器、蜗杆轴I、蜗杆轴II、蜗轮I、蜗轮II、主轴、机器手，每台抱夹电机减速器同时连接蜗杆轴I、蜗杆轴II，驱动各自蜗轮副及机器手沿主轴旋转。上述抱夹搬运器单电机控制一组机器手，使得动作同步，结构简单可靠。但是存在如下问题：电机驱动，成本较高；机器手为悬臂梁结构，多机器手的结构和材质由较高要求。

发明内容

本发明是为了克服上述现有的机械式停车设备成本高、设备高度偏高的不足，提供了一种改进后成本低、设备高度下降的液压驱动抱夹智能小车。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的一种液压驱动抱夹智能小车，包括两台前后连接且结构相同的第一抱夹车和第二抱夹车，第一抱夹车和第二抱夹车间通过可伸缩的调节轴连接，所述第一抱夹车包括主体机架、用于抱起汽车的抱夹机构和用于搬运汽车的行走机构；所述抱夹机构包括对称分布在主体机架两侧的四个抱夹部件，主体机架的一个侧边设置两个，同侧边的两个抱夹部件同样对称分布，所述抱夹部件包括抱臂、转动轴、抱臂液压缸，所述转动轴一端铰接在主体机架上，转动轴另一端固连在抱臂内端，所述抱臂液压缸缸体端连接在主体机架上，抱臂液压缸活塞端连接在转动轴上，抱臂外端设有抱臂支撑轮，抱臂夹持侧为斜面；所述行走机构包括设置在主体机架上的走轮和控制走轮行走的液压马达及链传动轮箱。

本发明作出了如下改进：

1、小车的驱动方式为液压驱动，通过抱臂完成对汽车轮胎的抱起动作，液压马达输出动力，通过链传动轮箱，将动力传递给走轮，实现对汽车的搬运。液压驱动相对于电机驱动，成本低；驱动部件的体积比电机小，有利于设备高度的降低和成本的降低。

2、抱臂外端设有抱臂支撑轮，构成简支梁结构，相对于悬臂梁结构，受力稳定，对抱臂的材质要求低，成本低。所以抱臂一定程度上减少了厚度，有利于降低整车的高度。

作为优选，转动轴和主体机架间设有辅助转动轴转动的弧形轨道。弧形轨道辅助转动轴的转动，使得抱臂在展开和收拢过程中更加顺利，减少展开障碍。

作为优选，抱臂的夹持侧设有可转动的转辊。抱臂夹持侧装有转辊，将抱臂和车轮间的滑动摩擦变为滚动摩擦，减少了车轮夹持过程中沿斜面上升的阻力。

作为优选，走轮分为主动走轮和被动走轮，主动走轮设置在链传动轮箱处，主动走轮的转轴连接链传动轮箱，被动走轮设置在主体机架的边角。

作为优选，主体机架上设有两套液压马达和链传动轮箱，分别设置在主体机架侧边的中间位置，一个链传动轮箱连接两个主动走轮，主体机架的四个边角各设一个被动走轮。

作为优选，第一抱夹车和第二抱夹车间的调节轴由两个轴距调节油缸组成，两个轴距调节油缸间相互连接，并分别固定在第一抱夹车和第二抱夹车的主体机架上。

作为优选，主体机架为矩形，主体机架侧边的中间部位设有凸出的扩展边沿用于承载转动轴和弧形轨道。

作为优选，所述转辊包括中间的辊轴和油尼龙辊体外层。油尼龙的辊体外层有自润滑功能。

作为优选，抱夹智能小车的整体高度不超过100mm。

本发明的液压驱动抱夹智能小车的工作过程：

抱夹智能小车开始处于抱臂收拢的初始状态，需要搬运汽车时，液压马达工作，驱动小车从车辆前方或后方进入车辆底部。工作过程中以智能小车初始前进方向区分在先和在后的顺序，前进方向之前的为在先。

第一抱夹车经过汽车的第一部分两个车轮后，控制第一抱夹车两侧的在后抱臂展开。

智能小车继续前进，第一抱夹车的在后抱臂碰到汽车的第二部分两个车轮，智能小车停止前进，第一抱夹车的在先抱臂展开，将汽车的第二部分两个车轮夹持，汽车车轮在抱臂夹持侧的斜面上升，构成抱起状态。

然后驱动轴距调节油缸，同时展开第二抱夹车的在先抱臂，使得第二抱夹车后退，返回去探测第一部分两个车轮。

第二抱夹车的在先抱臂碰到第一部分两个车轮后，停止返回行走，展开第二抱夹车的在后抱臂，同样抱起车轮，完成汽车的抱起过程。

液压马达工作，驱动主动走轮，搬运汽车至停车位。上述动作过程反向进行，智能小车放下汽车返回。

本发明具有如下有益效果：成本低；降低了设备高度，提高了其适应性；结构简单，制造方便。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图。

图2是图1中第一抱夹车抱臂展开状态下的结构示意图。

图3是图2的仰视图。

图4是本发明抱臂展开状态的状态参考图。

图中：第一抱夹车1、第二抱夹车2、轴距调节油缸3；

主体机架4、抱臂51、转动轴52、抱臂液压缸53、抱臂支撑轮54、弧形轨道55、转辊56，液压马达61、链传动轮箱62、主动走轮63、被动走轮64、扩展边沿7。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示的实施例中，一种液压驱动抱夹智能小车，包括两台前后连接且结构相同的第一抱夹车1和第二抱夹车2，第一抱夹车1和第二抱夹车2间通过可伸缩的调节轴连接。如图2、图3所示，第一抱夹车1包括主体机架4、用于抱起汽车的抱夹机构和用于搬运汽车的行走机构。主体机架4为矩形，主体机架4侧边的中间部位设有凸出的扩展边沿7。抱夹机构包括对称分布在主体机架两侧的四个抱夹部件，主体机架4的一个侧边设置两个，同侧边的两个抱夹部件同样对称分布。抱夹部件包括抱臂51、转动轴52、抱臂液压缸53。转动轴52一端铰接在主体机架4上，具体的说，是铰接在扩展边沿7，转动轴52另一端固连在抱臂51内端。抱臂液压缸53缸体端连接在主体机架4上，抱臂液压缸53活塞端连接在转动轴52上。

抱臂51外端设有抱臂支撑轮54，作为抱臂的支撑点构成简支梁结构。为了汽车车轮能够抱起，抱臂51夹持侧为斜面，使得车轮夹持过程中上升。进一步的，为了减少了车轮夹持过程中沿斜面上升的阻力，抱臂51的夹持侧设有可转动的转辊56。转辊56包括中间的辊轴和油尼龙辊体外层。油尼龙的辊体外层有自润滑功能。

为使得抱臂在展开和收拢过程中更加顺利，转动轴52和主体机架4间设有辅助转动轴52转动的弧形轨道55，具体的说，弧形轨道55设置在扩展边沿7上。

行走机构包括设置在主体机架4上的走轮和控制走轮行走的液压马达61及链传动轮箱62。走轮分为主动走轮63和被动走轮64，主动走轮63设置在链传动轮箱62处，主动走轮63的转轴连接链传动轮箱62，被动走轮64设置在主体机架4的边角。主体机架4上设有两套液压马达61和链传动轮箱62，分别设置在主体机架4侧边的中间位置，一个链传动轮箱62连接两个主动走轮63，主体机架4的四个边角各设一个被动走轮64。

第一抱夹车1和第二抱夹车2间的调节轴由两个轴距调节油缸3组成，两个轴距调节油缸3间相互连接，并分别固定在第一抱夹车1和第二抱夹车2的主体机架4上。整个抱夹智能小车的整体高度为100mm。

该液压驱动抱夹智能小车的工作过程如下：

抱夹智能小车开始处于抱臂收拢的初始状态，如图1所示。需要搬运汽车时，液压马达工作，驱动小车从车辆前方或后方进入车辆底部。工作过程中以智能小车初始前进方向区分在先和在后的顺序，前进方向之前的为在先。

第一抱夹车经过汽车的第一部分两个车轮后，控制第一抱夹车两侧的在后抱臂展开。

智能小车继续前进，第一抱夹车的在后抱臂碰到汽车的第二部分两个车轮，智能小车停止前进，第一抱夹车的在先抱臂展开，将汽车的第二部分两个车轮夹持，汽车车轮在抱臂夹持侧的斜面上升，构成抱起状态。

然后驱动轴距调节油缸，同时展开第二抱夹车的在先抱臂，使得第二抱夹车后退，返回去探测第一部分两个车轮。

第二抱夹车的在先抱臂碰到第一部分两个车轮后，停止返回行走，展开第二抱夹车的在后抱臂，同样抱起车轮，完成汽车的抱起过程，此时智能抱夹小车如图4所示。

液压马达工作，驱动主动走轮，搬运汽车至停车位。上述动作过程反向进行，智能小车放下汽车返回。

Claims (7)

1.一种液压驱动抱夹智能小车，包括两台前后连接且结构相同的第一抱夹车（1）和第二抱夹车（2），其特征在于，第一抱夹车（1）和第二抱夹车（2）间通过可伸缩的调节轴连接，所述第一抱夹车（1）包括主体机架（4）、用于抱起汽车的抱夹机构和用于搬运汽车的行走机构；所述抱夹机构包括对称分布在主体机架两侧的四个抱夹部件，主体机架（4）的一个侧边设置两个，同侧边的两个抱夹部件同样对称分布，所述抱夹部件包括抱臂（51）、转动轴（52）、抱臂液压缸（53），所述转动轴（52）一端铰接在主体机架（4）上，转动轴（52）另一端固连在抱臂（51）内端，所述抱臂液压缸（53）缸体端连接在主体机架（4）上，抱臂液压缸（53）活塞端连接在转动轴（52）上，抱臂（51）外端设有抱臂支撑轮（54），抱臂（51）夹持侧为斜面；所述行走机构包括设置在主体机架（4）上的走轮和控制走轮行走的液压马达（61）及链传动轮箱（62）；

转动轴（52）和主体机架（4）间设有辅助转动轴（52）转动的弧形轨道（55）；

抱臂（51）的夹持侧设有可转动的转辊（56）。

2.根据权利要求1所述的一种液压驱动抱夹智能小车，其特征在于，走轮分为主动走轮（63）和被动走轮（64），主动走轮（63）设置在链传动轮箱（62）处，主动走轮（63）的转轴连接链传动轮箱（62），被动走轮（64）设置在主体机架（4）的边角。

3.根据权利要求2所述的一种液压驱动抱夹智能小车，其特征在于，主体机架（4）上设有两套液压马达（61）和链传动轮箱（62），分别设置在主体机架（4）侧边的中间位置，一个链传动轮箱（62）连接两个主动走轮（63），主体机架（4）的四个边角各设一个被动走轮（64）。

4.根据权利要求1所述的一种液压驱动抱夹智能小车，其特征在于，第一抱夹车（1）和第二抱夹车（2）间的调节轴由两个轴距调节油缸（3）组成，两个轴距调节油缸（3）间相互连接，并分别固定在第一抱夹车（1）和第二抱夹车（2）的主体机架（4）上。

5.根据权利要求2所述的一种液压驱动抱夹智能小车，其特征在于，主体机架（4）为矩形，主体机架（4）侧边的中间部位设有凸出的扩展边沿（7）用于承载转动轴（52）和弧形轨道（55）。

6.根据权利要求3所述的一种液压驱动抱夹智能小车，其特征在于，所述转辊（56）包括中间的辊轴和油尼龙辊体外层。

7.根据权利要求1所述的一种液压驱动抱夹智能小车，其特征在于，抱夹智能小车的整体高度不超过100mm。